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一種行星輪式越障機器人
本發明提供了一種行星輪式越障機器人，包括車體及三個驅動 組，車體包括前車體和后車體，前車體第一鉸軸鉸接在后車體上，每 個驅動組均包括一支撐梁、距離傳感器、兩個支撐架、兩個動力驅動 裝置和兩個行星輪組；每個支撐架上均安裝所述距離傳感器，所述距 離傳感器用于測量該距離傳感器所在側的行星輪組與前方障礙物的距 離；所述的三個驅動組按從前至后的順序依次設置，在前的驅動組的 支撐梁、在中間的驅動組的支撐梁和在后的驅動組的支撐梁分別通過 前鉸軸、中鉸軸和后鉸軸鉸接在車體上，所述前鉸軸、中鉸軸和后鉸 軸均豎直設置。
華中科技大學
2021-04-14
一種越障爬壁機器人
本發明屬于攀爬機器人設備領域，具體涉及一種越障爬壁機器 人，該機器人為分體式結構，從左至右依次為左車體、左機械臂、中 車體、右機械臂和右車體，車體和機械臂之間鉸接，所述左機械臂和右機械臂方向相反且均能夠繞鉸接軸轉動，從而帶動所述中車體轉動， 所述左車體包括依次設置在車體上的左雙向輪、電機和負壓裝置，所 述右車體上的結構設置與左車體呈左右對稱設置，所述中車體的車體 上設置有負壓裝置。
華中科技大學
2021-04-14
一種輪腿復合式越障行走機構
（專利號：ZL 201510358362.2） 簡介：本發明提供一種輪腿復合式越障行走機構，屬于車輛行走技術領域。本發明的越障行走機構包括驅動齒輪、車輪支架、車輪、左驅動軸、右驅動軸、第一單向端齒環、雙向端齒環、第二單向端齒環、壓縮彈簧、盤形力矩傳感器、第一環形電磁吸盤、第二環形電磁吸盤、第一圓柱齒輪、第二圓柱齒輪、轉臂軸、轉臂箱體、第一轉臂齒輪、第二轉臂齒輪、越障軸、越障桿、第一回位彈簧以及第二回位彈簧。該行走機構中的雙向端齒環在盤形力矩傳感器、第一環形電磁吸盤、第二環形電磁吸盤和壓縮彈簧的作用下利用花鍵副實現軸向移動，可以分別與第一單向端齒環或第二單向端齒環嚙合，進而實現整個行走機構在平地上的輪式行駛或遇障礙時的腿式越障功能。本發明行走機構能夠應用于越障車輛或機器人的行走系統中。
安徽工業大學
2021-04-11
一種基于輪轂電機的全方位轉向越障車
成果描述：本發明涉及一種基于輪轂電機的全方位轉向越障車，包括中央控制系統，固定于車體上的蓄電池組，操作臺，液壓系統，車體左前、右前、左后、右后的車輪，其特征在于：所述的車輪與車體之間通過轉向抬升機構相連，車體底部左右兩邊均設有履帶輪機構。該種越障車能夠實現原地轉向、橫向行駛、車輪抬升越障，其靈活性、機動性和越障性能好；且其穩定性、動力性能和地形適應能力強。市場前景分析：汽車結構工程技術領域。與同類成果相比的優勢分析：技術先進，性價比較高。
西南交通大學
2021-04-10
具有導向和越障功能的爐管外壁行走機構
本發明涉及具有導向和越障功能的爐管外壁行走機構，由左行走輪、左導向輪、左越障輪、右行走輪、右導向輪、右越障輪、動力輪軸和車架組成，左行走輪、左導向輪、左越障輪、右行走輪、右導向輪、右越障輪和動力輪軸構成自驅行走單元，由自驅行走單元、與自驅行走單元完全相同的第二自驅行走單元和車架組成一個在左爐管外壁和右爐管外壁上行走的具有導向和越障功能的爐管外壁行走機構，另外增加與自驅行走單元完全相同的第三自驅行走單元和第二車架，通過兩車架共用第二自驅行走單元串聯鉸接組成一個在左爐管外壁和右爐管外壁上行走的三軸式具有導向和越障功能的爐管外壁行走機構，行走機構能夠實現在左爐管外壁和右爐管外壁上行走、導向和越障。
中國農業大學
2021-04-11
一種行星輪式越障機器人轉向控制方法
本發明公開了一種行星輪式越障機器人轉向控制方法，包括如 下步驟:1)根據預設轉彎半徑 R 計算前、中、后梁角理論值;2)計算 前、中、后梁角，測得機器人行星輪組當前轉速和修正量，計算前、 中、后梁角差值;3)確定行星輪組各電機理論轉速;4)對各行星輪速度 進行調節，測出電機當前轉速;5)判斷當前轉速與理論轉速的差值是否滿足條件:若是，則繼續，若否，則返回步驟 4);6)判斷連續三次 當前Δθ1,Δθ2,Δθ3 是否滿足條件:若是，則繼續，若否，則返回 步驟&n
華中科技大學
2021-04-14
一種基于輪轂電機的全方位轉向越障車
本發明涉及一種基于輪轂電機的全方位轉向越障車，包括中央控制系統，固定于車體上的蓄電池組，操作臺，液壓系統，車體左前、右前、左后、右后的車輪，其特征在于：所述的車輪與車體之間通過轉向抬升機構相連，車體底部左右兩邊均設有履帶輪機構。該種越障車能夠實現原地轉向、橫向行駛、車輪抬升越障，其靈活性、機動性和越障性能好；且其穩定性、動力性能和地形適應能力強。
西南交通大學
2018-09-19
一種行星輪式越障機器人爬樓梯控制方法
本發明公開了一種行星輪式越障機器人爬樓梯控制方法，包括 如下步驟:1)保持越障機器人勻速直線前進，測量其同一驅動組中兩 行星輪組與前方臺階的距離及行星輪組的轉速，并計算偏轉角;2)計算各行星輪組的理論轉速，并使行星輪組以計算得出的轉速進行運動; 3)檢測當前的 L1 和 L2，并計算當前的偏轉角θ;4)判斷當前偏轉角θ 是否超過預設值:若是，則轉入步驟 2)，若否，則控制機器人繼續等 速直線前進;5)判斷兩行星輪組是否到達階梯:若否，則繼續等速直 線
華中科技大學
2021-04-14