本發明公開了一種行星輪式越障機器人轉向控制方法,包括如 下步驟:
1)根據預設轉彎半徑 R 計算前、中、后梁角理論值;
2)計算 前、中、后梁角,測得機器人行星輪組當前轉速和修正量,計算前、 中、后梁角差值;
3)確定行星輪組各電機理論轉速;
4)對各行星輪速度 進行調節,測出電機當前轉速;
5)判斷當前轉速與理論轉速的差值是否滿足條件:若是,則繼續,若否,則返回步驟 4);
6)判斷連續三次 當前Δθ1,Δθ2,Δθ3 是否滿足條件。
產業化應用
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