本發(fā)明涉及具有導(dǎo)向和越障功能的爐管外壁行走機(jī)構(gòu)，由左行走輪、左導(dǎo)向輪、左越障輪、右行走輪、右導(dǎo)向輪、右越障輪、動(dòng)力輪軸和車(chē)架組成，左行走輪、左導(dǎo)向輪、左越障輪、右行走輪、右導(dǎo)向輪、右越障輪和動(dòng)力輪軸構(gòu)成自驅(qū)行走單元，由自驅(qū)行走單元、與自驅(qū)行走單元完全相同的第二自驅(qū)行走單元和車(chē)架組成一個(gè)在左爐管外壁和右爐管外壁上行走的具有導(dǎo)向和越障功能的爐管外壁行走機(jī)構(gòu)，另外增加與自驅(qū)行走單元完全相同的第三自驅(qū)行走單元和第二車(chē)架，通過(guò)兩車(chē)架共用第二自驅(qū)行走單元串聯(lián)鉸接組成一個(gè)在左爐管外壁和右爐管外壁上行走的三軸式具有導(dǎo)向和越障功能的爐管外壁行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)在左爐管外壁和右爐管外壁上行走、導(dǎo)向和越障。