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本發(fā)明公開(kāi)了一種 INS 控制 GNSS 基帶的開(kāi)環(huán)跟蹤誤差分析及控制方法，本發(fā)明基于 GNSS/INS 深 組合接收機(jī)的閉環(huán)跟蹤環(huán)結(jié)構(gòu)構(gòu)建 INS 誤差與開(kāi)環(huán)跟蹤誤差間的拉氏域數(shù)學(xué)模型；采用拉氏域數(shù)學(xué)模型 分析基于不同精度等級(jí)慣導(dǎo)的開(kāi)環(huán)跟蹤誤差發(fā)散規(guī)律；基于開(kāi)環(huán)跟蹤誤差發(fā)散規(guī)律提出合理的 INS 控制 GNSS 基帶的跟蹤機(jī)制。本發(fā)明方法可用于短時(shí)間衛(wèi)星信號(hào)不可用的情況，能有效提高 GNSS 接收機(jī)信 號(hào)跟蹤環(huán)路的連續(xù)性，從而獲取較高精度的連

本發(fā)明公開(kāi)了一種改進(jìn) GNSS/INS 實(shí)時(shí)緊組合導(dǎo)航實(shí)時(shí)性能的方法，包括(1)保存 GNSS 采樣時(shí)刻 k 的預(yù)測(cè)誤差協(xié)方差矩陣和機(jī)械編排解算的導(dǎo)航狀態(tài);(2)在時(shí)刻 k 時(shí) GNSS 觀測(cè)數(shù)據(jù)的接收時(shí)刻，采用 Kalma 濾波法進(jìn)行組合更新解算，得時(shí)刻 k 的狀態(tài)參數(shù)估計(jì)量以及狀態(tài)參數(shù)協(xié)方差估計(jì)量(3)根據(jù)和估計(jì) 組合更新解算完成時(shí)刻 j 的狀態(tài)參數(shù)估計(jì)量以及狀態(tài)參數(shù)協(xié)方差估計(jì)量(4)采用以及修正時(shí)刻 j 的慣導(dǎo)誤 差。本發(fā)明可降低 GNSS 數(shù)據(jù)延遲和組合解算耗時(shí)對(duì)實(shí)時(shí)導(dǎo)航輸出的影響，可有效改善實(shí)時(shí)組合導(dǎo)航的 實(shí)時(shí)性能，對(duì)組合導(dǎo)航算法在運(yùn)算能力較低的處理器上的實(shí)現(xiàn)以及對(duì)實(shí)時(shí)性要求嚴(yán)格的應(yīng)用場(chǎng)合有格外 重要的意義。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于GNSS/INS深組合導(dǎo)航的雙速率卡爾曼濾波方法，包括以下步驟：1根據(jù)載體的初始位置、速率和姿態(tài)信息構(gòu)建狀態(tài)方程，初始化卡爾曼濾波的參數(shù)；2進(jìn)行M步步長(zhǎng)的狀態(tài)預(yù)測(cè)更新，得到先驗(yàn)狀態(tài)量的預(yù)測(cè)值3對(duì)先驗(yàn)狀態(tài)量進(jìn)行修正，得到后驗(yàn)狀態(tài)量的預(yù)測(cè)值4對(duì)狀態(tài)量的誤差和系統(tǒng)誤差協(xié)方差矩陣進(jìn)行自適應(yīng)更新，并用后驗(yàn)狀態(tài)量預(yù)測(cè)值對(duì)慣性導(dǎo)航結(jié)果進(jìn)行補(bǔ)償，得到載體位置、速度與姿態(tài)信息；5補(bǔ)償完成后更新該方法可以在GNSS/INS深組合導(dǎo)航的數(shù)據(jù)融合算法過(guò)程中，降低因GNSS衛(wèi)星數(shù)據(jù)更新頻率低或衛(wèi)星數(shù)據(jù)失鎖導(dǎo)致的截?cái)嗾`差；同時(shí)解決因INS數(shù)據(jù)與GNSS數(shù)據(jù)不同步導(dǎo)致的導(dǎo)航定位誤差。

本發(fā)明提供了一種 GNSS 接收機(jī)中 A/D 量化位數(shù)轉(zhuǎn)換系統(tǒng)及方法，包括同時(shí)工作的比較模塊和門(mén)限 調(diào)整模塊，高位量化信號(hào)輸入比較模塊的第一輸入端，比較模塊根據(jù)門(mén)限值將輸入的高位量化信號(hào)轉(zhuǎn)換 為低位量化信號(hào)，并從比較模塊的第一低位輸出端輸出；比較模塊的第二低位輸出端連接門(mén)限調(diào)整模塊 輸入端，第二輸入端連接門(mén)限調(diào)整模塊輸出端；門(mén)限調(diào)整模塊用來(lái)調(diào)整門(mén)限值以使比較模塊輸出的低位 量化信號(hào)符合對(duì)應(yīng)的最佳概率分布。使用本發(fā)明，在不增加現(xiàn)有 GNSS 接收

GNSS（全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)）已經(jīng)在全世界范圍內(nèi)得到了廣泛的應(yīng)用。高軌星載導(dǎo)航接收機(jī)工作條件苛刻，器件等級(jí)要求高，與地面環(huán)境差異較大，對(duì)接收機(jī)的靈敏度、多普勒適應(yīng)能力提出了較高的要求。根據(jù)高軌道環(huán)境下 GNSS 信號(hào)特點(diǎn)以及衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)特性，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)全國(guó)產(chǎn)航天級(jí)天線、射頻前端、后端中頻信號(hào)處理等硬件平臺(tái)，并開(kāi)發(fā)新體制弱信號(hào)捕獲跟蹤定位算法，實(shí)現(xiàn)高軌衛(wèi)星上的星載 GNSS 接收機(jī)整機(jī)系統(tǒng)，為載體自身提供位置、時(shí)間等信息，實(shí)現(xiàn)載體自主定位、定軌功能。 主要技術(shù)指標(biāo) （1）全國(guó)產(chǎn)化芯片，完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán) （2）靈敏度：≥ −143dBm （3）軌道高度：2.5-4.6 萬(wàn)千米 （4）接收機(jī)通道數(shù) ：8 通道 GPS L1 和8 通道 BD B1 （5）頻率：GSPL1:1575.42 1.5MHz ± ；BD2B1:1561.098 2.5MHz ± （6）定位輸出頻率：1Hz （7） 多 譜 勒 動(dòng) 態(tài) 范 圍 為：-20KHz ~ +20KHz （8）首次定位時(shí)間：T<10min （9）秒脈沖精度：5 s µ

3D電子心理沙盤(pán) （一）、軟件功能1、3D場(chǎng)景：①提供10個(gè)不同樣式的沙箱場(chǎng)景，根據(jù)沙盤(pán)主題進(jìn)行自由選擇，包含草原、沙漠、湖畔、雪地等，沙箱場(chǎng)景與實(shí)際沙盤(pán)高度逼真。②場(chǎng)景編輯功能：在場(chǎng)景中，可以升降地面，調(diào)節(jié)水位高度，改變天氣狀態(tài)，比如晴天、多云、陰天、日出、日落、黃昏、黑天。提供60個(gè)地表畫(huà)刷，可以對(duì)地面進(jìn)行背景替換和填充。2、3D沙具①10類(lèi)沙具，包括人物類(lèi)，動(dòng)物類(lèi)，植物類(lèi)，建筑物類(lèi)，景觀類(lèi)，交通運(yùn)輸類(lèi)……，其他種類(lèi)。總計(jì)不少于1500個(gè)3D沙具。②任一沙具不僅可以進(jìn)行拖動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、移動(dòng)，還可以刪除，同時(shí)系統(tǒng)自動(dòng)記錄沙具編號(hào)、名稱(chēng)、位置。某些動(dòng)物類(lèi)沙具可以設(shè)置為動(dòng)態(tài)，如甩尾、踏步、抬頭、眨眼等微動(dòng)作；沙漠或草原可以有明顯的刮風(fēng)、下雨天氣。③自定義沙具屬性：管理員可以自定義沙具屬性，支持沙具的左右、上下、大小、發(fā)轉(zhuǎn)等操作，該屬性能夠?yàn)樯尘咭饬x分析報(bào)告提供參考根據(jù)。 3、可外接硬件：具有支持眼動(dòng)儀的接口。支持眼動(dòng)追蹤功能：系統(tǒng)預(yù)留外接眼動(dòng)儀接口，一旦鏈接眼動(dòng)儀即可實(shí)時(shí)記錄游戲者沙盤(pán)制作過(guò)程中眼動(dòng)注視情況，回放時(shí)可以與沙盤(pán)畫(huà)面同步呈現(xiàn)，給老師提供眼動(dòng)信息作為咨詢(xún)參考依據(jù)。對(duì)于心理沙盤(pán)游戲過(guò)程中的眼動(dòng)與心理分析及研究提供客觀性數(shù)據(jù)支持。【眼動(dòng)儀非標(biāo)配】 4、沙盤(pán)環(huán)境操作與設(shè)置①通過(guò)地形編輯器（地形刷）對(duì)場(chǎng)景地形進(jìn)行上升（凸起造山）、下降（洼陷造湖）、平坦（回填復(fù)原）等創(chuàng)造性制作場(chǎng)景，也可以通過(guò)控件進(jìn)行地表切換（變色、草地沙地雪地等地形變換、調(diào)整明亮度），進(jìn)行地形填充與批量化場(chǎng)景創(chuàng)設(shè)。②多種天氣切換：晴天、多云、陰天、日出、日落、黃昏、黑天等天氣與時(shí)間設(shè)置控件，將選擇后的場(chǎng)景更加豐富多彩。③水面設(shè)置具有調(diào)整水位高低、風(fēng)吹波浪、水面渾濁、風(fēng)向角度等4個(gè)功能，讓場(chǎng)景中的水面更具生氣。④根據(jù)不同來(lái)訪者自己的愛(ài)好與心理偏向，提供40多種場(chǎng)地顏色切換功能。 5、加載功能。將一次沙盤(pán)制作分為若干次，每次均在上次基礎(chǔ)上進(jìn)行沙盤(pán)制作，適合多次連續(xù)咨詢(xún)。6、回放功能。系統(tǒng)提供實(shí)時(shí)回放，將沙盤(pán)制作過(guò)程重新呈現(xiàn)，可以作為學(xué)習(xí)資料進(jìn)行存檔留存。 7、報(bào)告功能。 ①自動(dòng)出具心理沙盤(pán)分析報(bào)告，報(bào)告內(nèi)容分為基本信息、來(lái)訪者評(píng)價(jià)、作品截圖、移動(dòng)/擺放列表、沙具使用數(shù)量統(tǒng)計(jì)圖、沙具意義分析、沙具布局熱點(diǎn)圖、不同象限眼動(dòng)注視分布圖(加載眼動(dòng)儀則呈現(xiàn)，不加載不呈現(xiàn))、整體分析記錄表等信息。沙盤(pán)組織者可以對(duì)其中的內(nèi)容進(jìn)行編輯。②沙盤(pán)報(bào)告是根據(jù)內(nèi)部沙具意像智能化出具，是千人千面的智能動(dòng)態(tài)化（非套用靜態(tài)模板）。

楚航科技是由德國(guó)海歸團(tuán)隊(duì)組建而成的科技公司，致力于研發(fā)、生產(chǎn)基于77/79GHz及高頻率段毫米波雷達(dá)的高級(jí)輔助駕駛（ADAS）和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。其最新推出的77GHz毫米波雷達(dá)代表了國(guó)內(nèi)車(chē)載雷達(dá)前沿研發(fā)水平和產(chǎn)業(yè)化工藝的77GHz毫米波雷達(dá)，已在江鈴、盛騰、鄭州海馬、一汽海馬、寶能汽車(chē)、上汽紅巖、東風(fēng)乘用車(chē)等多款國(guó)產(chǎn)乘用、商用整車(chē)平臺(tái)上量產(chǎn)，可實(shí)現(xiàn)BSD、FCW、ACC、AEB等高級(jí)輔助駕駛功能，可為中國(guó)的自動(dòng)駕駛、智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)路協(xié)同發(fā)展提供可靠的技術(shù)支持。      經(jīng)過(guò)三年的高速發(fā)展，公司總部現(xiàn)落戶(hù)南京江北新區(qū)，研發(fā)團(tuán)隊(duì)百余人，并在德國(guó)慕尼黑、上海、合肥等地設(shè)立了子公司，同時(shí)在安慶建成同時(shí)具備IATF16949、ISO45001、ISO14001三大認(rèn)證體系的生產(chǎn)基地，年產(chǎn)能達(dá)180萬(wàn)只。并與保隆汽車(chē)共同成立合資公司，深耕自動(dòng)駕駛感知領(lǐng)域，同時(shí)還是騰訊WECITY首批加速器成員、英偉達(dá)初創(chuàng)加速計(jì)劃成員，已成為集研發(fā)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售及服務(wù)于一體的高科技企業(yè)集團(tuán)。      目前，楚航科技旗下?lián)碛心暇┏娇萍加邢薰尽矐c楚航電子科技有限公司、合肥楚航科技發(fā)展有限公司、上海初斟智能科技有限公司四大板塊業(yè)務(wù)。未來(lái)，楚航科技還將在上海部署建設(shè)一個(gè)集研發(fā)、生產(chǎn)制造、營(yíng)銷(xiāo)服務(wù)為一體的產(chǎn)業(yè)園區(qū)，對(duì)接更多車(chē)規(guī)級(jí)和消費(fèi)級(jí)平臺(tái)項(xiàng)目，將毫米波雷達(dá)更好地應(yīng)用在智慧交通、車(chē)路協(xié)同、智慧安防以及機(jī)器人自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。  

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