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自主水下航行器是一種可替代人類在大深度海洋環境進行水下作業的自主式機器人，擁有深水工作能力（0m-1500m）以及完全自主航行能力、能夠攜帶多種傳感器高效率完成水下探測、目標搜索、地形地貌勘測、科研考察、搜救打撈、海洋探測等任務，水下多功能AUV多用于水下拍攝、搜索、定位，橋梁檢測，船損檢測，輔助蛙人整體性能指標已達到世界一流先進水平。

面向海洋參數監測的“海燕”水下滑翔機，工作深度1500米，長2.2米，直徑0.2米，排水量70公斤，滑翔速度0.5-1節，定深航速1-3節，采用Li離子電池和溫差能作為驅動能源，全球GPS定位。成功應用于我國重大工程和海洋科學研究。其中，水下滑翔機技術、剪切流傳感器技術在國內處于領先地位，已基本實現產業化。

海格通信持續關注行業用戶的無線通信指揮調度需求，以2010年廣州亞運會為契機，開展了數字集群產品的研發工作，是目前少數掌握主流數字集群協議的系統方案提供商。通過整合運作，全力打造TETRA、DMR、PDT等多制式數字集群產品。目前，已形成完整數字集群產品系列，包括交換機、基站、手持臺、車載臺等。 展望未來，海格通信將全面打造數字集群產業鏈，為行業用戶提供數字集群系統解決方案和服務，滿足各行業用戶，如公安、消防、邊防、石油、港口、機場、軌道交通、林業、海關等的無線應急通信指揮調度等需求。

01. 成果簡介 為適應未來水下航行器技術發展的要求，海工裝備界在開發具有廣域活動能力和高機動性的新型水下航行器的同時，也正在為傳統水下航行器尋找更優良的推進和操縱系統。仿生技術則成為水下航行器的重要研究方向。 水生動物經過上億年的演變和進化，早已在優勝劣汰中將其在水中的運動能力發揮到了極至，其中魚類和鯨類等哺乳動物的游動方式具有高速、靈活、低噪等特點，其游動和控制姿態能力，是任何裝備傳統操縱與推進系統的人造水下航行器所無法比擬的。水下仿生技術，通過對魚類游動機理的研究，利用機械結構、電子設備和功能材料來開發模仿魚類的操縱和推進模式，并將其應用于水下航行器。 與傳統的螺旋槳推進器相比，將仿魚尾推進器應用于水下航行器，成為新型的仿生水下航行器，具有如下特點：（1）高推進效率，節能；（2）高機動性，靈活；（3）推進系統與操縱系統合二為一，共型；（4）噪聲低、環保，隱身能力強。本項目旨在開發“仿藍鰭金槍魚潛航器”，以實現產業化為目標，依托清華大學電子工程系和天津高端裝備研究院，經前期數年研發，已完成實驗室原理樣機和試驗樣機I型，并于2018年10月份在天津東麗湖進行了水試，驗證了核心技術。仿藍鰭金槍魚潛航器試驗樣機I型體長2.6米，設計潛深100米，最大航速1.7米/秒（3.5節），速度體長比0.65，功耗0.88kW，處于國際領先水平。經進一步研發和改進，2019年9-10月將進一步試驗，預計航速達6~8節，遠高于螺旋槳推進平均2-3節的航速。圖1 仿藍鰭金槍魚潛航器-試驗樣機I型 總裝圖 圖2 仿藍鰭金槍魚潛航器-試驗樣機I型 下水吊裝圖 圖3 仿藍鰭金槍魚潛航器-試驗樣機I型 水試圖02. 應用前景 本成果的新型仿生AUV，推進效率高、自體噪聲小、機動性好，速度接近4節，成熟度達到產品化標準，在智慧海洋、智慧海防迅猛發展的新時代，可廣泛用于現代漁業養殖、勘探開發、搶險救援、科考研究、水下檢修、觀光旅游等民用市場，為海洋經濟產業發展提供新型支撐手段；同時，也可用于海防等軍用市場。03. 知識產權 已申請專利和軟件著作權近20項。04. 團隊介紹 本項目以電子工程系任勇教授團隊為核心，成立了海洋信息與智能裝備研究所，隸屬于清華大學天津高端裝備研究院。研究方向以自主式水下潛航器（Autonomous Underwater Vehicle，簡稱AUV）和多AUV水下蜂群為主，包括水下機器人的運動學機理研究、深海環境下的信息交換與處理、深海環境下定位與協同、深海AUV裝備的研發制造技術、機器學習理論及其應用技術、復雜生產制造過程的建模與優化調度技術等。近五年來，在IEEE Transactions、IFAC Automatica、EJOR等專業頂級期刊發表國際權威期刊論文30余篇。05. 合作方式 投融資 / 商務合作。06. 聯系方式 郵箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn

項目背景： AUV 是新一代水下機器人，具有活動范圍大、 機動性好、安全、智能化等優點，是完成各種水下任務（民用和 軍用等）的重要工具。配備復合材料的 AUV 耐壓艙體在滿足強度 和穩定性要求下，可增大殼體內部容積，減小殼體重量，增大 AUV 的航程，提高 AUV 的綜合性能，因此，進行 AUV 耐壓殼體設 計有著重要的意義。 所需技術需求簡要描述：1.適用于深海工作深度 2000 米以 上無人潛航殼體的新型耐壓復合材料及其成型工藝與產業化制 備技術。2.開發的新型復合材料耐壓殼體應具有強度高、模量大、 密度小、尺寸穩定性好、線膨脹系數低、耐海水、耐酸、耐溶劑 腐蝕等特性，外壓應不小于 20MPa，內壓不小于 80MPa，滿足深 海無人潛航器殼體的制造要求，并可進行健康診斷。  對技術提供方的要求:1.可用于 2000 米以上深海作業的無 人潛航器殼體制備材料與制備工藝；具備產業化生產的工藝技術 及量產條件； 2.新型耐壓殼體，外壓不低于 20MPa、內壓不低 于 80MPa，可實現 1500 公里以上，50 小時以上水下連續航行和任務執行。 

多功能水下機器人 該系列ROV系統可集成豐富多樣的檢測傳感器和工具組件，滿足近岸調查、海事安防、科學研究、長距離隧洞檢測和海洋工程服務等行業項目應用需要。 水下航行器（AUV） 水下航行器是一種可替代人類在大深度海洋環境進行水下作業的自主式機器人，擁有深水工作能力（0m-1500m）以及完全自主航行能力、能夠攜帶多種傳感器高效率完成水下探測、目標搜索、地形地貌勘測、科研考察、搜救打撈、海洋探測等任務，水下多功能AUV多用于水下拍攝、搜索、定位，橋梁檢測，船損檢測，輔助蛙人整體性能指標已達到世界一流先進水平。    

?  成果簡介：該系統是具有自主知識產權的全數字專業移動通信網絡系統，符合SJ/T 11228-2000《數字集群移動通信系統體制》和ETSI的國際標準，可用于指揮調度和應急保障通訊，具有呼叫建立時間短（小于300ms）、調度方式靈活、保密安全性強、頻譜利用率高等優點。系統易于構成虛擬專網，可以推廣到公安、政務、公共交通、油田等國家安全和民用領域。系統主要功能包括：語音呼叫（單/雙工個呼、組呼、全呼）、短消息、電路數據（可以支持傳真、視頻通話等數據業務）、分組數據、漫游和越區切換

（一）項目背景 當前，用戶對算力的需求不斷擴展，即使身處海洋、沙漠、戈壁、外太空等傳統算力難以覆蓋的場景，用戶也希望能夠得到實時、無縫、高效的通信服務，而高低軌衛星集群是解決這一問題的技術手段，因而也得到了社會的廣泛關注。本項目通過構建衛星仿真系統，通過利用衛星虛擬化技術模擬真實衛星集群的行為模式，從而達到驗證真實衛星系統的能力。 （二）項目簡介 本項目通過硬件虛擬化技術，在服務器中實現虛擬衛星集群，并利用動態鏈路重構技術，模擬虛擬衛星集群之間的鏈路通信行為。在此基礎上，通過更改虛擬衛星的內部功能模塊，可增加衛星在軌計算、衛星業務識別、天基軟件定義網絡、天基新型交換等能力，仿真驗證天基衛星集群的系統級業務能力。同時，具備可視化操作前端界面，方便信息的展示與用戶的使用。 圖1 系統整體設計架構 圖2 系統運行界面 （三）關鍵技術 1.硬件設備虛擬化技術 2.天基衛星集群軌道計算與鏈路預測 3.虛擬鏈路重構技術 4.前端展示能力與定制化開發能力

提供業界首個eLTE寬帶集群解決方案，同時支持語音和視頻調度，做到可視化調度。該系統不僅具有傳統專業語音調度性能，同時支持視頻上傳，分發給同組成員，將極大地提升指揮調度效率和快速響應能力。 華為eLTE寬帶集群解決方案，基于業界先進的LTE無線寬帶技術，上行吞吐量可達100Mpbs，下行吞吐量達50Mbps。一網支持多媒體集群語音、視頻調度，高清無線視頻監控，超遠程數據采集和移動辦公業務。 其專業的語音性集群組呼時延<300ms，群組搶占時延<150ms，關鍵時刻值得信賴。同時支持視頻上傳，以及分發。調度過程不僅能聽到，而且能看到，做到“現場可見，指揮可達”。 超大帶寬，靈活組網 單設備10G帶寬，單鏈路24+0載波 全頻段微波產品靈活組合：傳統IP微波+E-Band+Unlicensed微波 組網靈活：點對點/點對多點、視通/非視通 超遠距離，鏈路可靠 1~100+公里距離傳輸 有線網絡無縫融合，99.999%電信級可用度 快速部署，極簡運維 一鍵配置，快速開通 集成站點(網絡/能源)一站式交付 手機免上塔運維，統一管理

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