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基于視覺認知分析的機器人智能環(huán)境感知研究
機器人產(chǎn)業(yè)在過去十年中得到了長足的發(fā)展，有效提高機器人的智能感知能力，是未來數(shù)年內(nèi)進一步推動該產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關鍵所在。機器人的智能認知能力，是指通過人工智能理論和技術，賦予機器人一種類似人類的高層認知能力，從而使得機器人可以自己適應復雜多變、具有較強不確定性的自然場景。本項目擬在前期計算機視、聽覺認知算法研究基礎上，進一步探索機器多模態(tài)認知關鍵技術在機器人環(huán)境感知問題中的具體應用。1.&n
南京大學
2021-04-14
可分解重構的多足步行機器人
本發(fā)明公開了一種可分解重構的步行機器人，包括分兩排并列分布在機架單元左右兩側的足單元結構，其特征在于：機器人是由組單元結構、機身單元結構和主動關節(jié)單元結構構成。各個單元結構可以方便、獨立的與其他單元結構分離和組合。本發(fā)明通過調(diào)整機架連接架的位置和數(shù)量改變步行機器人足的數(shù)量的布置方式，進而改變步行機器人的結構和功能。本發(fā)明在步行機器人的結構和運動功能上都具有更大的擴展空間，并可以方便替換失效單元，重新組合新的運動結構，對各種不同的運動環(huán)境具有更強的適應能力。該步行機器人可以滿足各種環(huán)境和任務的需要，同
華中科技大學
2021-04-14
一種混聯(lián)雙足鐵塔攀爬機器人
本發(fā)明涉及一種能夠滿足所有輸電線路鐵塔攀爬的混聯(lián)雙足鐵塔攀爬機器人，包括一對胯部平臺，一對并聯(lián)執(zhí)行機械臂，一個胯部轉動副，一對腕部平臺，一對足部轉動副，一對電磁足部平臺，一對足 部機械爪。所述一對胯部平臺由所述的胯部轉動副連接并驅(qū)動其相互轉動，所述腕部平臺與所述的電磁 足部平臺由所述的足部轉動副連接并驅(qū)動其相互轉動，所述胯部平臺和所述的腕部平臺由所述的并聯(lián)執(zhí)
武漢大學
2021-04-14
仿生水空兩棲跨介質(zhì)航行機器人
仿生飛烏賊軟體跨海空航行器首次提出軟體跨海空航行理念 仿生樣機自由在水下和空中穿梭航行，與麻省理工大學Media lab合作研究成果軟體跨海空航行器發(fā)表在機器人領域的頂級會議 International Conference on Robotics and Automation（ICRA 2019 第一作者）。鐵路隧道排水系統(tǒng)巡檢機器人根據(jù)鐵路隧道排水系統(tǒng)的實際環(huán)境，設計一款巡檢機器人，能夠在水下、水面、淤泥等復雜情況下行 走。巡檢機器人攜帶一個高清攝像頭，通過與機械臂的緊密配合，能夠?qū)﹁F路隧道排水系統(tǒng)的側溝、中 心溝，以及側旁的盲管入口進行有效的觀測。通過多傳感器融合技術實現(xiàn)巡檢機器人在復雜環(huán)境中作業(yè)， 并且實時傳輸攝像頭、傳感器等反饋的數(shù)據(jù)，為使用者提供隧道內(nèi)部環(huán)境的檢測信息
北京交通大學
2023-05-08
一種欠驅(qū)動的仿生四足機器人
一種欠驅(qū)動的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域，解決現(xiàn)有仿生四足機器人腿部的質(zhì)量和轉動慣量過大的問題，同時減小與地面碰撞產(chǎn)生的能量損失，增加腿的柔順性。本發(fā)明由機身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿組件的結構相同，前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機身前部的左右兩側，后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機身后部的左右兩側。本發(fā)明驅(qū)動電機都布置在機身上，減小了腿部的質(zhì)量和轉動慣量，提高機器人運動速度；通過拉線方式實現(xiàn)膝關節(jié)和踝關節(jié)聯(lián)動，減小了主動電機的數(shù)量
華中科技大學
2021-04-14
一種六自由度水下機器人
本發(fā)明公開了一種六自由度水下機器人，包括殼體，殼體上設 置有主姿態(tài)調(diào)整推進組、主動力推進組和輔助姿態(tài)調(diào)整組，三者均包 括姿態(tài)調(diào)整裝置，所述姿態(tài)調(diào)整裝置包括導流罩、電機座、電機和螺 旋槳；主姿態(tài)調(diào)整推進組的三個導流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心線均平行于 Z 軸，并且其中的兩個導流罩的中心線所形成的平面平 行于 Y 軸，而另一個導流罩到這兩個導流罩的距離相等；主動力推進 組的兩個導流罩的中心線均平行于 X 軸，且這兩個導流罩的中心線所 形成的平面平行于 Y 軸；輔助姿態(tài)調(diào)整組的導流罩的中心線平行于
華中科技大學
2021-04-14
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面向護理機器人安全作業(yè)的柔順機構設計
高功率密度的變剛度關節(jié)，大扭矩、大剛度調(diào)節(jié)范圍，提高保姆型護理機器人的人機交互安全性。大負載繩驅(qū)擬人機械臂，較高負載自重比，提高移乘搬運過程中護理對象的安全性和舒適性。?
哈爾濱工業(yè)大學
2021-04-14
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基于視覺支持的并聯(lián)機器人抓取系統(tǒng)研發(fā)
成果簡介：自從柔性自動化生產(chǎn)線得到大規(guī)模應用，并聯(lián) 機器人以其快速性、穩(wěn)定性和準確性被廣泛應用于分揀、包裝、 抓取、裝配等領域，具有剛度大、承載能力強、精度高、自重 負荷比小及動力性能穩(wěn)定等一系列優(yōu)點。 其主要功能包括：通過視覺傳感器獲取目標圖像，經(jīng)過特 征提取和匹配計算出末端執(zhí)行器與目標物體之間的相對姿態(tài)， 輔助機器人對目標的快速準確抓放操作。將視覺識別技術應用 到
合肥工業(yè)大學
2021-04-14
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工業(yè)與家用機器人應用技術研究
成果簡介機器人相關技術研究， 工業(yè)與家庭應用， 具體內(nèi)容包括路徑規(guī)劃， 導航技術，多機器人協(xié)調(diào)， 機器人關節(jié)協(xié)調(diào)等。 在復雜與未知環(huán)境中的路徑規(guī)劃， 機器人多自由度關節(jié)協(xié)調(diào)動作， 多機器人的協(xié)調(diào)工作完成復雜任務， 例如礦難等不同的搶險工作等， 應用于各種危險與復雜環(huán)境中， 或應用在要求非常精細的工作崗位上，功能包括語音識別， 機器人視覺， 圖象處理， 環(huán)境感知， 圖書館與博物館導航，老人陪伴與護理， 疾病輔助診斷等， 家庭智能控制中心， 應用智能控制與決策、故障診斷等技術。
安徽工業(yè)大學
2021-04-14
可配置的多機器人三維仿真系統(tǒng)
機器人仿真系統(tǒng)為機器人系統(tǒng)的前期設計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。
一、項目分類
關鍵核心技術突破
二、成果簡介
作為機器人研究中的重要方面，機器人仿真技術始終是機器人領域的熱點之一。將計算機仿真技術的優(yōu)勢引入到機器人的研究中，使實驗者更加逼真地感受到機器人的空間三維環(huán)境。機器人仿真系統(tǒng)為機器人系統(tǒng)的前期設計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。同時，可用于機器人學的教學中，豐富教學的內(nèi)容。
項目特色：
對機器人的三維仿真實現(xiàn)。根據(jù)真實機器人的幾何尺寸，利用AutoCAD和3dsMax進行機器人建模，最終通過Managed Direct3D實現(xiàn)高仿真度的仿真機器人場景，并允許用戶以各種方式控制仿真場景的平移、旋轉、縮放操作。
根據(jù)“可配置”的設計目標，采用模塊化的設計思路，實現(xiàn)與真實網(wǎng)絡多機器人系統(tǒng)相同的架構，保證仿真系統(tǒng)與真實系統(tǒng)各個模塊之間的相互替代，允許用戶在仿真模塊與真實模塊間的自由切換。
通過對機器人學中正逆運動學、雅克比矩陣、軌跡規(guī)劃等基礎知識的研究，依據(jù).Net開發(fā)平臺，采用C#語言實現(xiàn)了三維仿真系統(tǒng)的整體架構，利用Managed Direct3D實現(xiàn)了仿真場景，并利用計算機強大的圖形顯示優(yōu)勢實現(xiàn)了可擴展功能，例如：機器人末端點標記，機器人數(shù)據(jù)文件的記錄回放功能等。
主要技術性能指標：
萬次無故障運行，運行過程中內(nèi)存占用為55M。
可運行于不同的操作系統(tǒng)中，包括：Windows 2000，Windows XP及Windows Vista。
仿真場景可以實現(xiàn)60fps的刷新率。
可通過Internet實現(xiàn)與真實網(wǎng)絡多機器人系統(tǒng)的連接。
南開大學
2022-08-12