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本發(fā)明提供一種利用機器人拆裝高壓導線防震錘的末端工具及方法，末端工具包括夾緊末端和拆裝 末端。夾緊末端包括兩個夾爪、防震錘承托鉤、防震錘托板、夾持絲桿、夾爪基座、以及驅動夾持絲桿 的驅動機構，可實現(xiàn)對防震錘定位夾緊及承托防震錘；拆裝末端將防震錘螺母擰松，實現(xiàn)防震錘僅通過 防震錘掛板懸掛在導線上。夾緊末端和拆裝末端分別安裝于機器人平臺上的三自由度作業(yè)臂和四自由度 作業(yè)臂，調節(jié)雙作業(yè)臂各個關節(jié)，攜帶末端工具到達工作位，進而實現(xiàn)末端對防震錘的安拆。本

虛擬設計與仿真、信息技術與機械工程的結合，是 21 世紀工程領域的重要發(fā)展方向 與戰(zhàn)略制高點。機械工業(yè)發(fā)展水平的最重要標志是機型的自主開發(fā)、設計與制造能力。 實際工程應用對仿真環(huán)境提出的挑戰(zhàn)，虛擬設計和仿真對計算機性能的要求十分苛刻。 一個典型的機械產(chǎn)品的裝配有成千上萬個零件裝配，一個機械性能的仿真更需要進行幾 十個工況每次若干小時的大量計算和接近實時的渲染。通過產(chǎn)品結構動態(tài)特性等全方位 的分析仿真，可實現(xiàn)面向實際產(chǎn)品原理、結構和性能的設計、分析、模擬和評測。運用 新技術，配合國家重大工程建設，完成了重大機械設備和施工裝備的開發(fā)。如節(jié)段施工 架橋機；900t 運梁車、提梁機機電液一體化整機開發(fā)；大型開閉式屋頂建筑機械及控制 成套技術等。 技術指標 幫助提高創(chuàng)新產(chǎn)品研發(fā)的研發(fā)能力。提供大型機電液一體化機械裝備全套技 術或開發(fā) 

項目針對現(xiàn)有水質監(jiān)測預警系統(tǒng)存在系統(tǒng)開環(huán)運行、預警功能單一、環(huán)境適應性差、檢出污染物有限等問題，通過基礎研究、技術開發(fā)、系統(tǒng)集成和示范應用，取得以下創(chuàng)新成果：1）提出基于事件驅動和風險評估的水質安全預警控制技術體系，突破水質安全評價、水質組合預測、水質事件檢測、動態(tài)風險預警等系列關鍵技術，自主研發(fā)完成具備高集成度、可擴展性的城市飲用水水質安全預警系統(tǒng)平臺；2）提出包括 126 項水質指標的飲用水水質安全指標體系和基于水廠工藝處理能力的原水水質安全評價關鍵技術，實現(xiàn)綜合考慮水質狀況、水廠工藝和調度能力等因素的本地差異化水質安全評價系統(tǒng)；3）提出基于不確定性原理的突發(fā)水質事件動態(tài)風險預警方法，研發(fā)完成支持多任務運行的突發(fā)水質污染事故模擬仿真服務系統(tǒng)；4）研制完成多種新型水質在線監(jiān)測預警儀器及裝備，包括發(fā)光菌法在線水質綜合毒性監(jiān)測儀、免試劑多參數(shù)在線水質分析系統(tǒng)、移動水質采樣監(jiān)測系統(tǒng)等。由吳澄院士等專家組成的成果鑒定委員會認為本項目成果具有普適性和可擴展性，整體上達到國際先進水平，在預警系統(tǒng)集成、全流程水質評價、動態(tài)風險預警方面達到國際領先水平。

類脂 A 是脂多糖分子的疏水基團，大量存在于革蘭氏陰性細菌的外膜外層，能通過結合免疫細胞表面的受體 TLR4 來刺激人體免疫系統(tǒng)[50, 51]，因而也是一種很好的免疫系統(tǒng)激活因子。美國 Corexa 公司已經(jīng)開發(fā)出了可用于乙肝病毒疫苗和過敏治療的疫苗佐劑 MPL。研究表明 MPL 刺激的免疫細胞中 IL-1β 的分泌量 顯著降低，使得 MPL 的毒性降低但免疫活性還在。MPL 目前是通過從沙門氏菌的 突變株 Salmonella minnesota RC595 中提取類脂 A，然后用化學方法去除其多余的附加基團而得到。本項目擬利用這些類脂 A 修飾酶，根據(jù)類脂 A 分子的合成機理，通過基因工程技術將大腸桿菌中類脂 A 的結構改造成為 MPL，構建能合成 MPL 的大腸桿菌。這種新型的能合成 MPL 的大腸桿菌不僅可以作為宿主菌安全使用于食品和藥物的發(fā)酵工業(yè)生產(chǎn)中，而且可以作為實驗室研究中更安全的基因表達載體，最重要的是它可以直接用來生產(chǎn)類脂 A 疫苗佐劑 MPL

歐陽明高院士長期從事節(jié)能與新能源汽車新型動力系統(tǒng)研究（包括電控內燃機、燃料電池發(fā)動機、動力電池系統(tǒng)、多能源混合動力等），尤其是在面向排放控制的發(fā)動機新型電控高壓噴油原理與系統(tǒng)研制、保障電動汽車安全性的鋰離子電池熱失控機理與主動防控，優(yōu)化燃料電池耐久性的燃料電池/動力電池混合動力設計與控制方法等三方面開展了從理論創(chuàng)新、技術突破到推廣應用的系統(tǒng)性工作，建立了汽車動力系統(tǒng)學研究與人才培養(yǎng)體系。根據(jù)中國新能源汽車動力電池比能量發(fā)展的趨勢，我們很快就會向300瓦時/公斤的所謂的高鎳三元811電池很快就會進入市場,清華大學專門建了電池安全實驗室開展相關的基礎研究和技術開發(fā)。目前清華大學電池安全實驗室跟國內外企業(yè)和研究機構開展了廣泛的合作，包括寶馬、奔馳、日產(chǎn)等大公司。研究重點是在熱失控的三個方面，一是熱失控的誘因，包括熱、電、機械的原因。二是熱失控發(fā)生的機理究竟是什么，從而在材料設計層面加以防護。三是熱蔓延，一旦單體電池防止不了熱失控，就得有二次防護手段，就是在系統(tǒng)層面要切斷熱失控的蔓延，只要切斷蔓延就可以防止事故。我們對高比能量電池的熱失控控制，不僅靠材料本身，還要從系統(tǒng)層面來進行。目前，在電池管理系統(tǒng)方面，國內的產(chǎn)品的功能不足、精度不夠，尤其是安全功能是不全，因此需要加大電池管理系統(tǒng)的研發(fā)力度。清華在電池管理系統(tǒng)的積淀比較豐富，已經(jīng)獲得65項專利授權，這些專利在國內外著名公司合作中得到了應用，其中部分專利也授權給了奔馳汽車公司。鋰離子動力電池高比能是全世界范圍的發(fā)展方向和趨勢，把握高比能量與安全性之間的平衡點是關鍵。基于各國動力電池技術路線的比較，短期是液態(tài)電解液的鋰離子電池，下一步將會向固態(tài)電池方向發(fā)展。綜合考慮電池成本和動力電池的發(fā)展方向，我們建議我國也應該走類似的路徑，即短期是液態(tài)電解質，發(fā)展高鎳三元正極和硅炭負極，通過電池管理系統(tǒng)和熱蔓延的抑制來防止安全事故發(fā)生，這類電池能夠滿足電動汽車500公里續(xù)駛里程的要求。

NOx 選擇性催化還原（SCR）技術在電力和玻璃等行業(yè)得到了大規(guī)模的推廣應用，但是，傳統(tǒng)的SCR 催化劑需要在 300℃ 運行，難以應用于焦化、冶金化工、酸洗和中小工業(yè)鍋爐等行業(yè)煙氣脫硝工程。北京工業(yè)大學對低溫 SCR 催化劑和低溫 SCR 脫硝工藝進行了長達 10 年的研究，成功地開發(fā)出反應溫度為180—400℃的低溫 SCR 催化劑，并將低溫 SCR 催化劑應用于草酸、催化劑和金屬板材酸洗等行業(yè)的脫硝工程，也在焦化和玻璃行業(yè)進行了煙氣脫硝應用示范工程和工業(yè)側線實驗，從而形成了低溫 SCR 催化脫硝技術，為我國解決霧霾污染提供了技術支持。該技術主要創(chuàng)新點是利用離子修飾和摻雜技術提   高了 SCR 催化劑的低溫活性，拓展了 SCR 脫硝技術應用范圍，使低溫煙氣（低于 300℃）催化脫硝成為可能，該項技術處于國內外領先地位。

彈藥工程與爆破技術、爆炸及應用計算機軟件工程國際貿易

成果的背景及主要用途：水利水電工程大都處于高山峽谷，所處地區(qū)地質構 造復雜、地質信息眾多，給地質勘探、工程設計與施工等各方面帶來極大的困難。 傳統(tǒng)二維、靜態(tài)的處理工程地質資料、分析地質問題的方式，已難以滿足工程地 質、設計人員的實際需求。因此，深入研究水利水電工程地質三維建模與分析的 關鍵技術，可為分析解決水利水電工程勘測、設計與施工中復雜的地質問題提供 科學的理論方法和先進的技術手段。 技術原理與工藝流程簡介：在為水利水電工程建設服務的前提下，針對多源 地質數(shù)據(jù)的耦合分析、地質體的復雜性、信息存儲量大、分析速度慢、地質構造 的動態(tài)性、模型的可靠性及其快速更新修改等難點，融合水利水電工程科學、工 程地質學、數(shù)學地質學和計算機科學等多個交叉學科的先進理論技術，提出了實 現(xiàn)水利水電工程地質三維建模與分析的理論方法和關鍵技術。針對復雜地質體信 息量大的特點與水利水電工程地質的分析要求，研究面向水利水電工程地質的三 維數(shù)據(jù)結構模型，提出了以 NURBS 為主、結合 TIN 和 BRep 的混合數(shù)據(jù)結構；進 而通過以面向對象技術、地質實體 NURBS 構造技術、改進的地質趨勢面分析技 術和三維對象集合運算技術等多種先進技術手段，提供了可供選擇的建模機制， 對各類地質對象和人工對象進行擬合構造與幾何建模，實現(xiàn)了水利水電工程地質 三維統(tǒng)一模型的建立，并對模型的可靠性進行分析驗證，提供模型的快速反饋更 新機制。基于三維統(tǒng)一模型，針對實際需求研究水利水電工程地質分析應用技術， 176天津大學科技成果選編 設計了豐富的分析算法。根據(jù)所提出的理論方法和技術，緊密結合實踐應用，研 制開發(fā)通用的水利水電工程地質建模與分析軟件系統(tǒng)，為水利水電工程地質分析 提供有力的技術平臺。 技術水平及專利與獲獎情況：該成果總體上達到國際先進水平，在水利水電 工程地質 NURBS 混合數(shù)據(jù)結構建模方法與應用方面達到了國際領先水平。 應用前景分析及效益預測：該成果可直接推廣應用于各項大中型水利水電工 程前期規(guī)劃、地質勘測、工程設計和施工等不同階段的工程地質分析中，可通過 鉆孔平硐優(yōu)化布置節(jié)約地質勘探費用，輔助地下工程施工及其管理可提前工期， 降低造價，直接經(jīng)濟效益較大；提高工程地質分析、工程設計和施工的水平與效 率，為實際遇到的地質問題提供科學的解決途徑和先進的技術手段，社會效益顯 著。在水利水電工程等領域有廣闊的應用前景。 應用領域：水利水電工程地質建模與分析技術主要應用領域為水利水電工程 地質勘測、設計和施工領域。 合作方式及條件：企業(yè)合作。