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本發明公開了一種基于分數階的伺服系統位置環 IP 控制器無模 型自校正方法，包括以下步驟:設定參考模型，激勵系統獲取離線數 據庫，初始化系統相關參數，然后根據當前時刻新采集的輸入和輸出 數據進行數據庫的更新，接著根據相似度準則函數進行相似數據隊列 的選擇，之后進行分數階控制器階次的選取，最后采用粒子群優化算 法對分數階 IP 控制器參數進行自校正。

本發明公開了一種家具制造的3D打印機及其打印方法。它包括控制系統、導軌、機械手、噴頭、固定板、輪架、桁架、鋼絲繩、支撐架、升降軸、配重板、從動鏈輪、鏈條、主動鏈輪、第一電機、滑輪、第二電機、齒條、卷筒、第三電機。本發明適用于小型日常的家具打印。預先設定好需要打印的家具模型之后，第一電機、第二電機、第三電機帶動噴頭在XYZ三個方向上運動，將調配好的打印材料經碰頭噴出，打印材料層層疊加之后形成家具。本發明結構簡單，方式新穎，可以打印出種類多樣、形狀復雜，具有個性化的各類家具，同時打印時間短。

對于腫瘤、創傷、疾病等原因造成的骨缺損或骨畸形患者，由于個體性差異 大、病患程度不一等原因，傳統規范化的醫療植入物經常無法滿足要求。因此， 本項目采用生物級聚醚醚酮(PEEK)材料作為原料，利用 3D 打印技術，快速定 制個性化、高性能的骨科植入物，從而滿足患者切身需求。

XZF16-3D型遠程多路信號綜合分析儀是采用虛擬儀器技術和網絡測試技術技術的智能儀器，是基于Internet網或域網（LAN）測試的遠程實時在線測試儀。它具有實時性好、可靠性強、功能豐富等優點，適用于電路、電子（模擬和數字）、電氣工程、信號分析等各烊實驗和其它電氣量測試，能取代傳統的儀器、儀表、數據記錄儀等。 XZF16-3D型遠程多路信號綜合分析儀具有以下幾個基本模塊 1）遠程監控：可實時監控各遠程實驗點的實驗情況，實時地獲得實驗數據，在線狀態檢測，人機對話，實驗記錄等；有多種監控方式，工作方便靈活簡便。 2）16通道示波器l 可對16通道被測信號（8通道電壓，8通道電流）進行同步采集和顯示；l 可進行波形的放大或縮小；l 直接從儀表上訊取電壓或電流信號的均方根值、平均值、最大值、最小值；l 測量交流電壓、電流的頻率等。3）任意波形發生器l 可產生2路幅值、頻率和相位可標準正統波、三角波、鋸齒波、矩形波（占空比可調），并可在這些波形上疊加噪聲；最大速率50000S/s。l 可產生半波整流、全波整流、電壓跌落、噪聲和任意波形等信號；l 可直接合成數字波形（DDS）。l 可遠程控信號發生器。4）數字1/0和脈沖信號的測量l    可實現24位數字信號的輸入和輸出，輸出均帶有過載保護和自恢復功能；l    可實現脈沖序列的產生（頻率、占空比可選擇）、單脈沖的產生，最大輸出頻為200MHZ；l    脈沖周期（頻率）、脈沖寬度、觸發脈沖寬度的測量；l    脈沖個數的測量，晨、量大車入頻率為100MHZ；5）錄波器（波形記錄儀）l    可實現16路被測信號波形的存儲，存度不小于1G個采樣點；l    可實現波形再現（重放）、波形分析、波形合成、波形統計。6）信號分析：l 頻譜分析（FFT）：幅頻特性和相頻行性；l FIR有限沖擊響應濾波器、IIR無限沖擊響應濾波器；l 信號相關、信號卷積、信號的積分和微分等信號分析功能。 7）功率分析：可實現信號功率譜的計算和顯示，可測量單相和三相信號的有功功率、無功功率、視在功率、功率因素、電壓與電流的相位差等。 8）動態分析（矢量分析）：可動態在顯示各信號的矢量關系，對矢量圖可進行放大和縮小，可進行波形的相加、相減、相乘的動態合成。 9）李沙育圖形：可對任意兩個信號進行圖形分析。本綜合分析儀的圖形界面采用三維圖形，與用戶熟悉的儀器面板接近，美觀實用，操作簡便，實時波形顯示直觀，各功能模塊切換方便。實驗中所需的儀器、儀表都集成在一個系統中，而且擴充了傳統儀器所不具備的各種測試功能（如矢量圖等）所以，對實際電子電路的測試和分析用本綜合分析儀比用傳統儀器要快速、準確、方便、靈活；實驗接線少；儀器上的軟件包開發的和軟旋鈕不存在損壞的問題；生成和打印實驗報告方便等。

本項目以連續纖維增強熱塑性聚合物基高性能復合材料零件直接3D打印為目標，采用連續纖維與熱塑性聚合物為原材料，利用復合浸漬-熔融沉積的3D打印工藝實現高性能復雜結構復合材料構件的低成本一體化快速制造，打印的復合材料零件的拉伸與彎曲強度分別達到340MPa與390MPa,該技術既改進了傳統3D打印零件強度不足的缺點推動了3D打印技術向工業化應用的進程，又克服了傳統復合材料成型工藝成本高、周期長的技術瓶頸促進了復合材料在將來的進一步發展與應用，是一次具有革命性的創新與突破。該技術屬于國內首創，獲得多項自主知識產權，受到國內外越來越多機構的關注，在國內，本項目得到國家重點研發計劃、國家自然科學基金、載人航天等項目的支持，開展關于工藝機理與裝備等方面的研究，探索該工藝在航空航天領域的應用前景，在國外，分別與德國、俄羅斯等研究單位合作對該工藝的材料以及結構設計開展研究，研究水平國內外領先。在當今全球3D打印領域快速發展的形勢下，復合材料3D打印具有巨大的發展前景，據SmarTech預測，至2026年全球用于3D打印的復合材料收入將超過5億美元，未來十年內復合材料將成為3D打印最主要的市場機遇，目前該項技術已經開發出了成熟的工業設備，形成了成熟的裝備-材料-工藝體系，具備了商業化應用的條件，已經初步在復合材料輕質結構等方面得到應用，隨著該技術的成熟，將來必將在航空航天、汽車交通甚至民用領域得到廣泛的應用。本項目目前正在積極尋求具有熱塑性復合材料界面改性、基體材料開發、復合材料結構設計以及復合材料應用等方面特長的合作單位共同推動該新型技術的工業化進程。

本系統基于北京航空航天大學模式識別與人工智能實驗室的多模情感識別與情感表達融合技術，開發了基于3D仿生代理的多模情感人機交互系統。該系統具有情感感知與表達能力，能夠通過采集用戶的視音頻信號，實時感知用戶表情和語音中包含的六種基本情感信息（高興、悲傷、驚訝、害怕、生氣、嫌惡），識別準確率達到85%，并通過3D仿生代理生動的語音和肢體動作與用戶進行自然和諧的對話交流。系統消耗資源少，適合移動平臺；融合表情和語音進行決策級情感識別，識別率高；采用3D仿生代理，交互界面生動自然。該系統及相應情感感知技術可應用于新一代情感人機交互界面。本成果已獲得授權發明專利2項，受理發明專利15項，申請國際發明專利2項。授權發明專利如下：一種魯棒的人臉表情識別方法，ZL200810223211.6；漢語語音情感信息的提取及建模方法，ZL200810104541.3。

本實用新型提供了基于3D視覺自動控制食品檢測機械結構，包括：防護裝置、流水線、移動機構；防護裝置呈矩形框架結構；流水線設置在防護裝置的內部；移動機構設置在流水線的一側；貨臺設置在移動機構的一側；第一機械臂設置在移動機構的上側，且第一機械臂與移動機構通過螺栓固定相連接；相機設置在流水線的一側；第二機械臂設置在流水線的一側；控制臺設置在流水線的一側；通過對現有裝置的改進，該裝置具有運行效率高，抓取范圍大、不易出現漏檢漏抓現象的優點，從而有效的解決了現有裝置的問題和不足。

本發明公開了一種基于激光誘導的 3D 生物打印系統及方法，包括激光陣列產生系統、固定件、三 維移動平臺、實時監控系統和控制中心，其中:激光陣列產生系統，用來產生單束或多束的激光陣列， 且產生的激光陣列照射至透明基板上表面;固定件，用來將透明基