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種便攜式的外骨骼式手功能康復(fù)訓(xùn)練器，用于手部功能障礙的腦卒中患者的康復(fù)訓(xùn)練。建立了基于患者自身肌電信號（sEMG）/語音信號/健側(cè)信號控制等外骨骼手多元控制系統(tǒng)方案。該產(chǎn)品突破傳統(tǒng)訓(xùn)練器的模式，可由患者隨身攜帶，在康復(fù)訓(xùn)練的同時輔助其日常生活活動，具有更好的康復(fù)效果。同時大大降低了康復(fù)訓(xùn)練的成本、減輕了對醫(yī)療資源和患者家庭的壓力

本發(fā)明公開了一種單關(guān)節(jié)助力外骨骼滑模控制的方法，該方法首先采集小腿上的多維力傳感器的信號；實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉(zhuǎn)換為該點期望的速度，通過運算進而得出膝關(guān)節(jié)的期望角度；實時控制器通過采集運算旋轉(zhuǎn)編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號；伺服閥放大板將該電壓信號轉(zhuǎn)化為電液伺服閥的電流信號；電液伺服閥根據(jù)電流信號的大小，實現(xiàn)對流入液壓缸流量的控制，進而實現(xiàn)液壓缸活塞位置的控制；本發(fā)明的滑模變結(jié)構(gòu)控制方法具有響應(yīng)快速、對參數(shù)變化及擾動不靈敏、無需系統(tǒng)在線辨識，物理實現(xiàn)簡單等特點。

國內(nèi)外已經(jīng)涌現(xiàn)出了很多優(yōu)秀的智能助行機器人產(chǎn)品或樣機，但針對下肢功能運動障礙患者的智能助行機器人研究仍然存在一定的局限性： （1）助行機器人對于人體運動意圖的識別研究主要依靠力傳感器，在運動意圖的定義和計算方面的差異較大； （2）基于助行機器人步態(tài)分析方面成果有限，行走能力評估依靠傳統(tǒng)的Holden步行功能分級以及Tinetti平衡與步態(tài)量表進行評估，缺乏對步態(tài)參數(shù)的具體量化評估手段； （3）自適應(yīng)參數(shù)導(dǎo)納控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多僅能在特定的人機協(xié)同系統(tǒng)滿足使用，故只能用于單一功能的康復(fù)訓(xùn)練，難以滿足不同行走能力用戶的多樣化康復(fù)訓(xùn)練需求。 本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行機器人，通過基于機載的力傳感器、激光傳感器、Kinect等設(shè)備，設(shè)計多模態(tài)人機交互接口，獲取人體運動數(shù)據(jù)；基于有監(jiān)督的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)步態(tài)事件分類算法模型提取分析步態(tài)的時空參數(shù)，并且能夠應(yīng)用康復(fù)醫(yī)學(xué)功能評定理論進行人體行走能力的智能綜合評估，根據(jù)評估的行走能力切換對應(yīng)的機器人模式。 圖1 智能助行機器人一代 圖2 智能助行機器人二代 圖3 智能助行機器人三代 【性能指標(biāo)】 1）機器人樣機： 人體運動模式識別準(zhǔn)確率≥95%； 跟隨模式相對位置誤差≤15cm，相對角度誤差≤20°； 左腿擺動、雙支撐相左向重心轉(zhuǎn)移、右腿擺動和雙支撐相右向重心轉(zhuǎn)移四個步態(tài)相位識別準(zhǔn)確率≥95%。 2）運動狀態(tài)監(jiān)測及行走能力評估一體化平臺： 正常行走、肢體約束異常狀態(tài)及趔趄、跌倒等緊急狀態(tài)識別準(zhǔn)確率≥90%。

本發(fā)明公開了一種可穿戴式助力外骨骼下肢機構(gòu)的控制方法，該方法首先通過實時控制器檢測到腳底壓力傳感器信號，并判斷助力外骨骼下肢機構(gòu)是處于擺動還是支撐狀態(tài)，根據(jù)所處的狀態(tài)選擇采集腰部上或小腿上的多維力傳感器的信號；實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉(zhuǎn)換為該點期望的速度，通過運算進而得出髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的期望角度；實時控制器通過采集運算旋轉(zhuǎn)編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號；伺服閥放大板將該電壓信號轉(zhuǎn)化為電液伺服閥的電流信號；電液伺服閥根據(jù)電流信號的大小，實現(xiàn)對流入液壓缸流量的控制，進而實現(xiàn)液壓缸活塞位置的控制；本發(fā)明在人機間交互問題上有效、可靠，并具有對人體運動意圖快速響應(yīng)的特點。

本發(fā)明公開了一種可穿戴式助力外骨骼上肢機構(gòu)的控制方法，該方法包括以下步驟：(1)該方法首先采集小臂上的多維力傳感器的信號；(2)實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉(zhuǎn)換為該點期望的速度，通過運算進而得出肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的期望角度；(3)實時控制器根據(jù)PID算法，運算并輸出控制電機的電壓信號；電機驅(qū)動器將該電壓信號轉(zhuǎn)化為控制電機的電流信號；大臂電機和小臂電機根據(jù)電流信號的大小，實現(xiàn)對肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)運動角度的控制，進而實現(xiàn)上肢大小臂位置的控制；本發(fā)明在人機間交互問題上有效、可靠，并具有對人體運動意圖快速響應(yīng)的特點。

本發(fā)明公開了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級聯(lián)力控制的方法，針對液壓缸驅(qū)動單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設(shè)計。控制器設(shè)計采用級聯(lián)力控制方法，設(shè)計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實現(xiàn)對參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時最小化人機作用力以實現(xiàn)助力和跟隨人運動，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來設(shè)計上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現(xiàn)了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應(yīng)用價值。

本發(fā)明屬于醫(yī)療康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備相關(guān)領(lǐng)域，具體公開了一種上肢 外骨骼康復(fù)機器人的臂長調(diào)節(jié)裝置，其包括上部左支架、上部右支架、 下支架和設(shè)置在上下支架之間的蝸輪蝸桿組件，蝸輪蝸桿組件包括蝸 輪、蝸桿和絲桿，蝸桿軸向固定在上部左、右支架之間，絲桿安裝在 上部左支架和下支架之間，蝸輪同軸安裝在絲桿上方，上部右支架的右端還設(shè)置有搖桿組件，上部右支架和下支架之間還設(shè)置有光桿，絲 桿和光桿均穿過設(shè)置在上下支架之間的水平連接板和下移動架，水平 連接板和下移動架的一側(cè)還固定安裝有上下移動組件。

本發(fā)明公開了一種基于多傳感器的助行機器人人機接口及其避障控制方法；人機接口包括壓力采集模塊、障礙物探測模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測操作者手部的作用力；障礙物探測模塊用于探測周邊障礙物；控制器用于根據(jù)壓力采集模塊采集的數(shù)據(jù)以及障礙物探測模塊探測的數(shù)據(jù)計算助行機器人的速度，并根據(jù)助行機器人的速度控制助行機器人實現(xiàn)助行和避障功能。障礙物探測模塊由激光傳感器和高速 USB 數(shù)據(jù)線組成，可以探測周邊障礙物；控制器與壓力采

【項目來源】江蘇省科技廳社會發(fā)展項目“中藥調(diào)整月經(jīng)周期節(jié)律法對運動性月經(jīng)失調(diào)作用的研究”，編號：BS98072。 【成果鑒定】已通過專家驗收。 【類    別】中藥新藥六（2）類。 【劑    型】顆粒劑。 【處方來源】南京中醫(yī)藥大學(xué)中醫(yī)婦科資深專家臨床有效經(jīng)驗方。運動性月經(jīng)失調(diào)（簡稱AMI）是女運動員參加訓(xùn)練后所表現(xiàn)的特殊疾病。其中大部分是排卵功能障礙或黃體不足，臨床表現(xiàn)為月經(jīng)失調(diào)、妊娠能力的下降，卵巢功能早衰，還包括運動能力（持久力及應(yīng)激能力）的下降、運動后康復(fù)時間延長等，極大地影響了女運動員的運動生涯和健康。目前國內(nèi)外對AMI治療方法少而單一，西醫(yī)學(xué)常采用人工周期療法、雌激素補充法等進行治療，但因其副反應(yīng)及禁忌癥的局限性，難以推廣。在臨床研究中，通過對運動性月經(jīng)失調(diào)發(fā)病癥狀積分等的觀察，初步說明屬于卵泡發(fā)育不良的關(guān)鍵在于腎精匱乏；黃體功能不全的關(guān)鍵在于氣陽為病。氣陽為病的發(fā)病基礎(chǔ)在于經(jīng)后期腎精虧耗，最終導(dǎo)致陰陽失衡的內(nèi)分泌紊亂狀態(tài)。本項目運用奠基顆粒、助黃顆粒進行序貫治療，以糾正運動性月經(jīng)失調(diào)取得顯著療效。 【功能主治】AMI（運動性月經(jīng)失調(diào)）。 【項目簡介】 1．臨床研究：（奠基顆粒、助黃顆粒）序貫治療運動性月經(jīng)失調(diào)的120名，通過監(jiān)測BBT、E2、P、T、FSH、 LH、 PRL等生殖激素和抗生殖激素的變化，觀察奠基湯、助黃湯序貫運用的方法對運動性月經(jīng)失調(diào)糾正作用。結(jié)果表明，序貫治療組總有效率為89.47%，優(yōu)于對照組，有顯著性差異。序貫治療組能明顯改善主要臨床癥狀，對卵泡發(fā)育、排卵及其黃體功能的影響、BBT的改善、T的降低、E2-及P的升高等，序貫組有顯著的治療效果，療效明顯優(yōu)于對照組。 2．急性毒性實驗：采用奠基顆粒、助黃顆粒作為中藥調(diào)整月經(jīng)周期療法的序貫藥物無毒、副作用，是安全的。 3．制劑學(xué)研究：按照《新藥注冊管理辦法》要求進行，工藝符合工業(yè)化生產(chǎn)需要。 【推廣應(yīng)用前景】奠基顆粒、助黃顆粒作為治療運動性月經(jīng)失調(diào)中藥制劑，其療效確切，安全方便，具有良好的推廣前景。 【進展情況】已完成臨床前主要研究工作。