高等教育領域數字化綜合服務平臺
浙江大學
教育部
- 223 高校采購信息
- 1316 科技成果項目
- 10 創新創業項目
- 0 高校項目需求
一種單關節助力外骨骼滑模控制的方法
2021-04-13 00:00:00
云上高博會
http://www.74jv82s.xyz
關鍵詞：
外骨骼
所屬領域:
項目成果/簡介:
本發明公開了一種單關節助力外骨骼滑模控制的方法，該方法首先采集小腿上的多維力傳感器的信號；實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉換為該點期望的速度，通過運算進而得出膝關節的期望角度；實時控制器通過采集運算旋轉編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號；伺服閥放大板將該電壓信號轉化為電液伺服閥的電流信號；電液伺服閥根據電流信號的大小，實現對流入液壓缸流量的控制，進而實現液壓缸活塞位置的控制；本發明的滑模變結構控制方法具有響應快速、對參數變化及擾動不靈敏、無需系統在線辨識，物理實現簡單等特點。
項目階段:
掃碼關注，查看更多科技成果
取消
確定