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磁致伸縮導(dǎo)波單方向檢測(cè)方法，屬于無(wú)損檢測(cè)領(lǐng)域。該方法將兩激勵(lì)信號(hào)分別輸入兩激勵(lì)傳感器，在待測(cè)構(gòu)件中激勵(lì)出單向傳播的導(dǎo)波，兩接收傳感器分別接收導(dǎo)波信號(hào)，選擇將其中一個(gè)接收傳感器接收的導(dǎo)波信號(hào)延時(shí)處理后與另一個(gè)接收傳感器接收的導(dǎo)波信號(hào)相減，最終得到與導(dǎo)波同向的檢測(cè)信號(hào)。本發(fā)明利用雙磁致伸縮激勵(lì)傳感器進(jìn)行激勵(lì)，疊加后的激勵(lì)信號(hào)幅值加倍，從而提高了激勵(lì)能量，也提高了信噪比；同時(shí)，本發(fā)明利用雙磁致伸縮接收傳感器進(jìn)行接收，接收到的兩個(gè)導(dǎo)波信號(hào)通過(guò)信號(hào)疊加處理能進(jìn)一步提高信噪比，提高了缺陷的檢測(cè)精度。

混合勵(lì)磁電機(jī)是將高效永磁電機(jī)和易于控制的電勵(lì)磁同步電機(jī)有機(jī)結(jié)合形成的一種新型電機(jī)。采用新型無(wú)刷結(jié)構(gòu)，不需電刷和滑環(huán)。用作無(wú)刷交流發(fā)電機(jī)時(shí)，省去了勵(lì)磁機(jī)及旋轉(zhuǎn)整流器，從而大大簡(jiǎn)化電機(jī)結(jié)構(gòu)，提高了工作可靠性。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 永磁直驅(qū)風(fēng)力發(fā)電機(jī)是現(xiàn)代風(fēng)力發(fā)電系統(tǒng)的重要機(jī)型，其效率高、功率密度大，但其存在氣隙磁場(chǎng)及電壓調(diào)節(jié)、故障滅磁困難的固有問題。混合勵(lì)磁電機(jī)是將高效永磁電機(jī)和易于控制的電勵(lì)磁同步電機(jī)有機(jī)結(jié)合形成的一種新型電機(jī)。 三、創(chuàng)新點(diǎn)以及主要技術(shù)指標(biāo) 1.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠，兼具永磁電機(jī)的高效率和電勵(lì)磁電機(jī)勵(lì)磁可控的優(yōu)點(diǎn)； 2.采用新型無(wú)刷結(jié)構(gòu)，不需電刷和滑環(huán)。用作無(wú)刷交流發(fā)電機(jī)時(shí)，省去了勵(lì)磁機(jī)及旋轉(zhuǎn)整流器，從而大大簡(jiǎn)化電機(jī)結(jié)構(gòu)，提高了工作可靠性； 3.勵(lì)磁線圈中沒有勵(lì)磁電流時(shí)，電機(jī)處于弱磁狀態(tài)，減小了磁鋼退磁風(fēng)險(xiǎn)； 4.電機(jī)既可以工作于發(fā)電狀態(tài)也可以工作于電動(dòng)狀態(tài)，同樣適用于寬轉(zhuǎn)速范圍高效驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 四、知識(shí)產(chǎn)權(quán)及獲獎(jiǎng) 課題組對(duì)混合勵(lì)磁電機(jī)的創(chuàng)新研究得到國(guó)家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目資助，已獲2項(xiàng)授權(quán)國(guó)家發(fā)明專利，另有8項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專利處于公開期，取得一批創(chuàng)新性成果。

為了克服直流電機(jī)及斬波控制系統(tǒng)效率低、體積與重量大、電機(jī)換向極需要頻繁維護(hù)、難于有效實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車輛再生制動(dòng)以及交流電機(jī)及控制器低速大轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定特性較差以及一般永磁直流電機(jī)斬波控制系統(tǒng)不能滿足電動(dòng)車輛大扭矩需求的缺點(diǎn)，發(fā)明了一種全新的牽引電機(jī)自動(dòng)控制模式，設(shè)計(jì)出稀土變磁通電機(jī)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。將驅(qū)動(dòng)電機(jī)的增磁繞組接到永磁電機(jī)的續(xù)流回路中，使得該電機(jī)及其控制器既有稀土永磁電機(jī)的高效和高功率密度的優(yōu)點(diǎn)，又具備直流串激牽引電機(jī)低速大扭矩的特性，并具有比串激直流電機(jī)更優(yōu)良的自動(dòng)弱磁性能，符合電動(dòng)車輛對(duì)動(dòng)力需求的理想特性；電機(jī)電樞電感采用轉(zhuǎn)子無(wú)槽結(jié)構(gòu)，將電機(jī)電樞電感值減小到傳統(tǒng)電機(jī)的1/3～1/4以內(nèi)；去掉了驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電機(jī)電樞回路的平波電抗器，使系統(tǒng)電樞回路的電感值進(jìn)一步減小，使換向器火花減小70％以上，電機(jī)電刷維護(hù)周期延長(zhǎng)5倍以上；電機(jī)換向器的發(fā)熱大幅減少，有利于提高電機(jī)的轉(zhuǎn)速；電機(jī)的體積與重量減小30％；提高了電能轉(zhuǎn)換效率；具有良好的電磁兼容性。

本發(fā)明涉及無(wú)損檢測(cè)領(lǐng)域，并公開了一種磁約束脈沖渦流檢測(cè) 方法與裝置。其方法是在被測(cè)構(gòu)件表面設(shè)置一個(gè)圓環(huán)形永磁體，其上 下端面為磁極且極性相反，并使永磁體的中心線與被測(cè)構(gòu)件表面的法 線重合；依次同軸設(shè)置接收線圈和激勵(lì)線圈在永磁體的內(nèi)部；在激勵(lì) 線圈中加載直流電流，以產(chǎn)生穩(wěn)恒的一次磁場(chǎng)；在關(guān)閉激勵(lì)線圈中的 直流電流的同時(shí)，測(cè)量接收線圈的感應(yīng)電壓，得到檢測(cè)信號(hào)。其裝置 包括脈沖渦流傳感器、激勵(lì)控制單元、信號(hào)處理單元、A/D 轉(zhuǎn)換單元 和計(jì)算處理器，脈沖渦流傳感器中設(shè)置有圓環(huán)形永磁體。本發(fā)明利用 上下端面為磁極的圓環(huán)形永磁體，在被測(cè)構(gòu)件中產(chǎn)生垂直于其表面的 偏置磁場(chǎng)，約束了被測(cè)構(gòu)件中感應(yīng)渦流的向外擴(kuò)散，可有效提高檢測(cè) 靈敏度。 

本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過(guò)手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過(guò)手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過(guò)手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過(guò)手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

裝置構(gòu)成及原理由裝有滅火劑的容器、容器閥、充壓探火管、釋放管、噴嘴、壓力表以及探火管專用接頭等組成。間接式二氧化碳感溫自啟動(dòng)滅火裝置的探火管通過(guò)容器閥連接到滅火劑容器上，進(jìn)行火源檢測(cè)，遇火時(shí)探火管爆破，利用探火管中的壓力下降，啟動(dòng)容器閥，通過(guò)釋放管至噴嘴把滅火劑釋放。釋放方式：間接式型號(hào)規(guī)格：WZ-Q/T-JE40SF滅火劑充裝量：40kg（0-5%）20℃貯存壓力：5.17MPa最大工作壓力：15MPa單位體積所需滅火劑最小量：1.5kg/m3探火管最大長(zhǎng)度：25m釋放管最大長(zhǎng)度：12m探測(cè)啟動(dòng)溫度：150℃±10℃工作溫度范圍：0~50℃

東南大學(xué)化學(xué)化工學(xué)院變頻磁熱加熱器采購(gòu)招標(biāo)項(xiàng)目的潛在投標(biāo)人應(yīng)在東南大學(xué)采購(gòu)中心網(wǎng)（https://dnzb.seu.edu.cn/）獲取招標(biāo)文件，并于2022年07月13日09點(diǎn)30分（北京時(shí)間）前遞交投標(biāo)文件。

微型飛行器小體積、輕質(zhì)量、高機(jī)動(dòng)，能夠在狹小空間執(zhí)行拍照、探測(cè)和運(yùn)輸?shù)忍胤N任務(wù)，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域擁有廣泛應(yīng)用前景。然而，此類飛行器普遍存在飛行時(shí)間短的痛點(diǎn)問題，尤其當(dāng)重量小于10克時(shí)，其飛行時(shí)間一般不超過(guò)10分鐘。這是因?yàn)槟壳拔⑿惋w行器的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部件一般采用傳統(tǒng)的電磁電機(jī)，而電磁電機(jī)在微型化后轉(zhuǎn)速高、發(fā)熱大，能量轉(zhuǎn)化效率急劇下降，甚至降到10%以下。微型電磁電機(jī)效率下降后，如果采用供電方便的自然太陽(yáng)光作為能量來(lái)源，受限于太陽(yáng)能電池的面積，很難滿足飛行需求。 為了解決上述難題，北航科研團(tuán)隊(duì)從微型發(fā)動(dòng)機(jī)的原理方面尋求突破，提出一種新的靜電驅(qū)動(dòng)方案，研制出了在微小尺寸下轉(zhuǎn)速低、發(fā)熱小、效率高的微型靜電電機(jī)，并首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行，在微型飛行器的發(fā)展進(jìn)程中具有里程碑意義。 該飛行器主要由靜電發(fā)動(dòng)機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源組成，具備低功耗（0.568瓦）和高升力（30.7克每瓦）優(yōu)勢(shì)，首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行。 靜電發(fā)動(dòng)機(jī)的核心是靜電電機(jī)，它是一種依靠靜子和轉(zhuǎn)子間的庫(kù)侖力來(lái)產(chǎn)生連續(xù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的新型微型電機(jī)，具備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和無(wú)需繞組的優(yōu)勢(shì)，其高電壓（千伏級(jí)）、低電流（微安級(jí)）的工作特性也使其在工作過(guò)程中發(fā)熱少且無(wú)明顯紅外特征。相比傳統(tǒng)電磁電機(jī)，靜電電機(jī)表現(xiàn)出了顛覆式的效率和功耗特性，在小質(zhì)量（5克以內(nèi)）情況下，其能量轉(zhuǎn)化效率可達(dá)傳統(tǒng)電磁電機(jī)的10倍以上，產(chǎn)生相同升力所需功耗僅為電磁電機(jī)的1/10以內(nèi)，因此即便采用小尺寸太陽(yáng)能電池，也可以為微型飛行器提供飛行所需功率。 電機(jī)雖然效率高、功耗低，但仍需要千伏級(jí)高壓電流來(lái)驅(qū)動(dòng)，然而傳統(tǒng)高壓電源由于體積和重量過(guò)大，無(wú)法搭載在微型飛行器上。因此團(tuán)隊(duì)還針對(duì)飛行應(yīng)用場(chǎng)景，研制了千伏級(jí)超輕質(zhì)高壓電源，主要包括太陽(yáng)能電池和升壓電路兩部分，其中升壓電路可以在1.21克的重量下，將太陽(yáng)能（或鋰電池）輸入的低壓直流電，轉(zhuǎn)換為4 - 9千伏的高壓直流電，相比美國(guó)斯坦福大學(xué)研發(fā)的同類技術(shù)升壓比提高了92%。 在微型靜電電機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源的助力下，本項(xiàng)目研發(fā)出的飛行器整機(jī)僅有巴掌大小（翼展20厘米），重量比一張A4紙還輕（4.21克），尺寸和重量分別是此前世界最小、最輕太陽(yáng)能飛行器的1/10和1/600。更進(jìn)一步，團(tuán)隊(duì)還提出一款翼展8毫米，質(zhì)量9毫克的超微型靜電飛行器，飛行功耗不到1毫瓦，展示了靜電電機(jī)在飛行器進(jìn)一步微型化中的巨大潛力。

本發(fā)明提出用于鑒定蘋果抗炭疽菌葉枯病的SSR分子標(biāo)記，所述分子標(biāo)記分別為S0607039；S0607001；S0506206；S0506078,S0506001S0405195,S0405127,S0304673,S0304011。本發(fā)明還提出擴(kuò)增用于鑒定蘋果抗炭疽菌葉枯病的SSR分子標(biāo)記的引物。本發(fā)明通過(guò)自行設(shè)計(jì)的SSR標(biāo)記對(duì)蘋果抗炭疽菌葉枯病基因進(jìn)行了分子標(biāo)記，確定所在的染色體位置及遺傳距離，構(gòu)建了緊密連鎖的遺傳圖譜。距離抗性基因最近的分子標(biāo)記能準(zhǔn)確的鑒定出蘋果對(duì)炭疽菌葉枯病的抗性，為蘋果生產(chǎn)實(shí)踐及抗性育種提供有效工具，并為下一步抗性基因的克隆及功能驗(yàn)證奠定了良好的基礎(chǔ)。