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本發(fā)明涉及一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡的風電磁懸浮偏航系統(tǒng)懸浮控制方法，屬電氣工程技術領域。該方法采用含量化因子的神經(jīng)網(wǎng)絡控制策略，使磁懸浮偏航系統(tǒng)在受到隨機干擾情況下，實現(xiàn)穩(wěn)定懸浮控制：當需要偏航時，首先由懸浮控制器采用PID算法控制勵磁電流，使懸浮物向上懸浮至并保持在懸浮平衡點處，得到穩(wěn)態(tài)下外環(huán)PID控制器的比例、積分、微分系數(shù)參數(shù)；其次，懸浮控制器改用含量化因子的神經(jīng)網(wǎng)絡控制策略，獲得外環(huán)PID控制器參數(shù)的調節(jié)量；然后由兩者求得勵磁電流參考值，減去實際值，經(jīng)內(nèi)環(huán)PID控制器，實時調整勵磁電流，實現(xiàn)穩(wěn)定懸浮。本發(fā)明自適應能力強、動態(tài)響應快、抗干擾能力強，可確保整個懸浮偏航過程系統(tǒng)性能實時最優(yōu)。

成果描述：化工產(chǎn)業(yè)實現(xiàn)綠色與可持續(xù)發(fā)展已顯著受制于行業(yè)健康、安全、環(huán)境（HSE）狀況，特別是化工安全事故不僅造成重大經(jīng)濟損失，而且正成為掣肘整個行業(yè)健康發(fā)展的關鍵性問題。本項目為滿足化工安全生產(chǎn)要求，從物料性質、設備性能、過程控制、生產(chǎn)組織、業(yè)務模式、經(jīng)營決策等方面出發(fā)，在DCS、MES、ERP平臺上，建立基于過程控制的危險源辨識及可操作性評價體系。 本項目的核心技術及優(yōu)勢包括： （1）以HSE知識管理為核心，集成過程控制系統(tǒng)、MES系統(tǒng)和ERP系統(tǒng)，實現(xiàn)生產(chǎn)過程的在線運行監(jiān)控、危險源動態(tài)辨識、可操作性實時分析以及消缺措施的經(jīng)濟性評價。 （2）運用大數(shù)據(jù)處理技術和人工智能技術，建立裝置運行實時數(shù)據(jù)、工藝數(shù)據(jù)、生產(chǎn)調度及經(jīng)營目標的關聯(lián)模型，將安全風險評估與過程技術經(jīng)濟評估相結合，實現(xiàn)化學安全管理從原來的設計集成靜態(tài)模式轉換為知識集成的動態(tài)預制模式，減少事故損失，保證企業(yè)效益最大化。 （3）本項目還將致力于企業(yè)私有云計算平臺到行業(yè)公有云計算平臺搭建，實現(xiàn)信息資源共享提升資源優(yōu)化的配制效率。 并將利用海量數(shù)據(jù)挖掘技術，將HSE分析模型與云計算數(shù)據(jù)庫內(nèi)所存儲的案例及規(guī)則進行關聯(lián)，從而將獲得數(shù)據(jù)轉換為知識進行存儲、表達與發(fā)布，進而讓信息利度得到大幅度提升，建立基于云計算技術的化工安全風險評估與實時在線監(jiān)控。 本項目在國內(nèi)處于領先地位。市場前景分析：《基于過程控制的危險源辨識及可操作性評價系統(tǒng)》主要面向化工、石化、鋼鐵、建材等過程行業(yè)企業(yè)，提高企業(yè)應對健康、安全、環(huán)境等高風險挑戰(zhàn)的能力，實現(xiàn)綠色與可持續(xù)發(fā)展。據(jù)資料統(tǒng)計，成熟的工業(yè)化國家每年在健康、安全、環(huán)境（HSE）領域的投入占營業(yè)收入比例高達3%左右，而國內(nèi)相關行業(yè)只有0.1%，差距巨大，是我國重大環(huán)境和安全事故頻發(fā)的重要原因之一，正成為掣肘行業(yè)健康發(fā)展的關鍵性因素。隨著我國對環(huán)境保護、可持續(xù)的日益重視，HSE領域的市場規(guī)模與投入將成快速增長態(tài)勢，對比發(fā)達工業(yè)化國家的經(jīng)驗，我國HSE領域將形成1000億的市場規(guī)模， 據(jù)賽迪顧問《2012年HSE市場分析》報告，2012年中國HSE軟件市場總額達到96億元，比2011年增長52％，因此前景廣闊。 但我國HSE危險源辨識及可操作性評價市場，主要是國外產(chǎn)品壟斷， 且價格昂貴，大部分過程行業(yè)企業(yè)難以承受。而國內(nèi)相關產(chǎn)品多為單一離線的純指標評價，不支持在線的風險評估，更不能形成基于現(xiàn)場控制的危險源識別與監(jiān)控，而本項目產(chǎn)品，立足于過程控制，建立基于云計算平臺的HSE危險源辨識及可操作性評價，將具有巨大的競爭優(yōu)勢及市場前景。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：系統(tǒng)基于現(xiàn)代過程行業(yè)的技術發(fā)展方向，達成企業(yè)健康安全綠色的制造過程與經(jīng)濟效益的平衡，實現(xiàn)柔性的生產(chǎn)組織形式以及平滑且動態(tài)優(yōu)化的過程技術。就產(chǎn)品而言，技術創(chuàng)新性包括云計算平臺條件下集成 HSE 知識管理技術、在線監(jiān)測技術、APC控制技術以及企業(yè)決策和資源管理技術，建立起符合行業(yè)特點的檢測、控制以及決策支持平臺，從而實現(xiàn)高安全性環(huán)保化和高效益的生產(chǎn)過程。國際先進 、國內(nèi)領先。

目前管-管正交相貫形成的相貫曲線的直接軌跡插補算法、插補速度穩(wěn)定性控制等基礎理論工作所取得的研究成果已經(jīng)在國際期刊、國內(nèi)期刊和國際會議上發(fā)表論文6篇，其中SCI收錄1篇，EI收錄5篇。針對相貫曲線自動焊接數(shù)控裝備技術，建立了焊接機器人與工件的模型。根據(jù)相交管道的幾何模型及相貫處負責模態(tài)，開發(fā)了電焊槍姿態(tài)及軌跡的控制策略。用齊次變換矩陣分析了焊縫特征和焊槍姿態(tài)，得出了主管旋轉角的變化規(guī)律及焊槍與世界坐標系的空間位置關系。利用MATLAB 和DirectX對相貫管道的幾何模型和焊接過程的運動模型進行了仿真。通過實驗驗證，該自動焊接可以用于主管旋轉式相貫曲線自動焊接的實時插補或離線編程。這些研究成果包括相貫曲線二、三、四坐標聯(lián)動直接插補算法及插補速度穩(wěn)定性控制，為本課題的研究打下了堅實的前期工作基礎。

本發(fā)明公開一種時空可變流場下飛行器的球面軌道編隊跟蹤控制方法，飛行器的動態(tài)是球坐標系中表示的非完整動力學方程并且已知流場是隨著時間和空間變化的，所述方法包括如下步驟：a)用弗萊納公式表示以球坐標系下的飛行器動力學方程；b)計算球面跟蹤誤差、軌道跟蹤誤差以及橫向編隊誤差；c)設計期望的橫擺角速度、傾側角速度以及線加速度，使得誤差達到設計要求的同時保障飛行器不運動到南北極的連線；d)設計橫擺角和傾側角加速度使得實際的橫擺和傾側角速度達到期望值。此種方法簡單可靠、精度較高，適應于任意已知時空可變流場中的協(xié)作監(jiān)測等復雜任務。

本發(fā)明公開了一種動態(tài)云服務請求下數(shù)據(jù)中心多能源的在線控 制系統(tǒng)，包括系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控模塊、負載調度模塊和多源供能系統(tǒng)管理 模塊，負載調度模塊包括延時敏感型請求調度子模塊和延時容忍型作 業(yè)調度子模塊，系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控模塊用于每隔一段時間接收來自用戶的 云服務請求，判斷云服務請求是延時敏感型請求還是延時容忍型作業(yè)， 并在云服務請求是延時敏感型請求時將該云服務請求發(fā)送到負載調度 模塊的延時敏感型請求調度子模塊，在云服務請求是延時容忍型作業(yè) 時將該云服務請求發(fā)送到負載調度模塊的延時容忍型作業(yè)調度子模 塊。本發(fā)明能夠優(yōu)化數(shù)據(jù)中心供能系統(tǒng)的長期運營開銷，并且不需要 提前獲取任何系統(tǒng)數(shù)據(jù)或者假設任何的穩(wěn)態(tài)分布。 完成人：金海、劉方明、鄧維 

持久性有機污染物（POPs）是《斯德哥爾摩公約》的控制對象，是全球關注的環(huán)境污染物，其環(huán)境污染特征和去除控制原理是環(huán)境學科重要的基礎科學問題。該項目緊緊圍繞鹵代POPs 污染水平和存在形態(tài)、脫鹵機理和降解原理、吸附特性和去除機理三個關鍵科學問題，通過深入剖析典型受污染環(huán)境，揭示了傳統(tǒng)POPs 和新增列POPs 的污染水平和賦存狀態(tài)等環(huán)境污染特征；針對鹵代POPs 難降解特點，突破了高效催化脫鹵降解和吸附去除等物化技術原理，持續(xù)研究15 年，成果得到國內(nèi)外同行的高度認可。

高校科技成果盡在科轉云

本發(fā)明公開了一種多徑網(wǎng)絡中基于鏈路時延控制的軟負載均衡 方法。在此算法模型中，決定流量的最佳路徑分配時，同時考慮了傳 播時延和鏈路帶寬，在無額外開銷的基礎上，一方面，可以實現(xiàn)最小 化最大鏈路端到端時延，減小接收端數(shù)據(jù)包重排序的等待時延；另一 方面，可以使各條鏈路的端到端時延差最小，因此減小了數(shù)據(jù)包時延 抖動，降低了數(shù)據(jù)包進行重排序的風險。數(shù)據(jù)包進行重排序的風險越 低、等待時延越小，數(shù)據(jù)包重排序進程帶來的時延越小。因此，本發(fā) 明提出的算法模型不僅能減小端到端時延，還能減小數(shù)據(jù)包重排序進 程的時延，進而使得成功傳輸一個數(shù)據(jù)包的時延減小，優(yōu)化多徑網(wǎng)絡 整體的吞吐量。

本項目揭示了汽液兩相流自升壓及液位自調節(jié)機理，發(fā)明了汽液兩相流升壓加熱及液位控制關鍵技術及系列產(chǎn)品，開發(fā)了安全高效的汽液兩相升壓加熱和液位控制系統(tǒng)，并實現(xiàn)了產(chǎn)業(yè)化。

本研究屬汽車行業(yè)的總成與關鍵零部件技術領域的技術難題。項目在上海匯眾汽車 制造有限公司企業(yè)資助下，針對盤式制動器開展制動抖動技術攻關，取得制動器振動應 用基礎與工程實踐核心技術成果。項目創(chuàng)新性成果主要包括： ① 建立了一套系統(tǒng)完整的，基于道路試驗的盤式制動器制動抖動振源診斷、傳遞路徑 識別、振動響應評價的工程方法與流程；建立了一套系統(tǒng)完整的，基于制動器測功 機的盤式制動器制動抖動臺架再現(xiàn)試驗方法，分析了制動盤厚薄差與端面跳動引起 制動轉矩波動與制動壓力波動的機理與貢獻率。 ② 利用多剛體系統(tǒng)動力學理論建立了制動抖動傳遞路徑動力學模型，分析了橡膠襯套 元件的隔振效果。 ③ 利用摩擦振動理論建立了制動器單點接觸與多點接觸制動器動力學模型，可預測制 動抖動現(xiàn)象。 ④ 建立了盤式制動器熱機耦合分析有限元模型，分析了制動器熱機耦合效應及其影響 因素。 ⑤ 首次建立所研究盤式制動器端面跳動與厚薄差加工與裝配的工程控制標準，制動抖 動控制效果顯著。