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項目的背景及目的 在工資水平較低的中國，塑料制品行業(yè)仍屬于勞動力密集型產(chǎn)業(yè)，但機械手的使用已經(jīng)越來越普及。注塑機專用機械手的作用：第一、節(jié)省人力成本。第二、安全生產(chǎn)。第三、提高產(chǎn)品質(zhì)量。第四、提高生產(chǎn)效率。海爾機械手采用PLC作為控制器。為提高國產(chǎn)化率和自主創(chuàng)新水平，我們與海爾公司合作研制自主知識產(chǎn)權(quán)的機械手控制器。控制系統(tǒng)包括兩部分：1、多軸運動控制器，2、手持式編程控制器。實現(xiàn)對機器人多軸運動進行協(xié)調(diào)控制，同時通過手持式編程控制器（盒）完成對多軸

由水下動力系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和通信系統(tǒng) 等組成。其中動力系統(tǒng)由四個水下推進器模組、動力電池模組、電機驅(qū)動等部分 構(gòu)成。視覺系統(tǒng)由直流無刷云臺、1080p 實時視頻模塊、可選高清運動攝像機等 部分組成。

智能交互式上肢康復(fù)機器人在機械結(jié)構(gòu)上改進了現(xiàn)有動力型上肢康復(fù)機器人將電機放在運動關(guān)節(jié)處造成的噪聲高、體積大等不足，將電機、減速箱、離合器等動力器件放在底座內(nèi)，并采用基于齒輪的中央驅(qū)動設(shè)計，在實現(xiàn)簡化機械臂的同時能完成肘關(guān)節(jié)曲/伸，肩關(guān)節(jié)曲/伸與內(nèi)收/外展的多自由度活動。在系統(tǒng)控制上，設(shè)計了多模態(tài)控制（語音控制、觸摸控制、按鍵控制等）方式，使得控制更加符合人機交互控制需要，同時還設(shè)計了多種訓(xùn)練模式（被動訓(xùn)練、助力訓(xùn)練、虛擬現(xiàn)實訓(xùn)練等），以適用不同階段患者的康復(fù)訓(xùn)練需求。針對該機器人設(shè)計的一款應(yīng)用于手機

本發(fā)明公開了一種斜拉橋纜索檢測機器人系統(tǒng)，包括機架，機 架上設(shè)置有多個動力爬升機構(gòu)，該多個動力爬升機構(gòu)周向分布，動力 爬升機構(gòu)包括動力機構(gòu)和兩個爬升機構(gòu)，該兩個爬升機構(gòu)上下設(shè)置且通過同步傳動機構(gòu)連接，每個爬升機構(gòu)均包括能貼在纜索上滾動的滾 輪，其中一個爬升機構(gòu)的滾輪通過動力機構(gòu)帶動其旋轉(zhuǎn)，同步傳動機 構(gòu)能帶動上下設(shè)置的兩個爬升機構(gòu)的所有滾輪同步旋轉(zhuǎn)，所述機架包 括多個子支撐架，每個動力爬升機構(gòu)安裝在一子支撐架上，相鄰的子 支撐架通過連接裝置連接，所述連接裝置能調(diào)節(jié)相鄰兩個子支撐架之 間的距離。本發(fā)明具有很高的適應(yīng)性，能工作于不同直徑的纜索上， 使用連接裝置來連接子支撐架，便于調(diào)節(jié)機器人系統(tǒng)的總體尺寸。 

成果的背景及主要用途： 近距離放射治療是通過穿刺手術(shù)將放射性藥物植入病灶，通過放射性藥物阻斷癌細胞增殖，達到治療的作用。課題組主要研究低輻射損害、高精度、高可靠性，核磁兼容微創(chuàng)放療手術(shù)機器人，圖像導(dǎo)航手術(shù)輔助平臺等技術(shù)；滿足三維精準(zhǔn)微創(chuàng)放療手術(shù)需求。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 1. 機器人系統(tǒng)設(shè)計及制造通過對圖像導(dǎo)航的近距離粒子植入引導(dǎo)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及控制部分的研究，解決了核磁圖像導(dǎo)航機器人結(jié)構(gòu)兼容性、材料兼容性和控制兼容性等難題。解決了超聲圖像導(dǎo)航機器人的自動控制技術(shù)和基于圖像及電磁傳感裝置的反饋控制技術(shù)。在穿刺針局部放入放射性粒子，經(jīng)微創(chuàng)進入人體后，放射性粒子會留在體內(nèi)發(fā)生作用。目前已有成品，下一步開發(fā)目標(biāo)是可以放入液體藥物，經(jīng)手術(shù)機器人直接注入病灶中。 2. 圖像導(dǎo)航系統(tǒng)平臺 自主研發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的圖像導(dǎo)航手術(shù)輔助平臺軟件。能夠完成病人的數(shù)據(jù)管理，三維重建，三維劑量規(guī)劃，術(shù)中導(dǎo)航和術(shù)后驗證等功能，是微創(chuàng)放療手術(shù)必不可少的部分。本軟件特點是能否針對用戶需求進行模塊化組合，減少用戶投入。軟件能實現(xiàn)多種圖像模式融合，便于術(shù)前核磁、CT 檢查與術(shù)中超聲圖像導(dǎo)航的匹配。三維劑量規(guī)劃可以實現(xiàn)保護周邊健康器官，最大限度進行放療的作用。 3. 力學(xué)機理及軌跡規(guī)劃 軌跡規(guī)劃是手術(shù)規(guī)劃的重要組成部分，在局部放療手術(shù)中，粒子的準(zhǔn)確植入，是躲避重要器官，準(zhǔn)確到達目標(biāo)位置，獲得準(zhǔn)確劑量的關(guān)鍵技術(shù)。本技術(shù)通過對穿刺過程針與人體軟組織力學(xué)的研究，確定穿刺點及最優(yōu)手術(shù)軌跡。 應(yīng)用領(lǐng)域：醫(yī)院、醫(yī)療器械公司 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件：大型醫(yī)療器械公司 合作方式及條件：根據(jù)具體情況面議

成果與項目的背景及主要用途： 對于機械手臂的機械結(jié)構(gòu)盡量做到易于維護、容易擴展到更多的自由度,并且希望其動作具有較高的靈活性。在對機械手臂的控制上,要求使用合適的控制算法使機械手臂實現(xiàn)更高的定位精度。并希望其控制擁有較好的系統(tǒng)穩(wěn)定性并易于修改控制程序,在機械手臂增加更多的自由度或者其他設(shè)備時控制系統(tǒng)具有良好的擴展性。混聯(lián)拓撲結(jié)構(gòu)繼承了串聯(lián)和并聯(lián)拓撲結(jié)構(gòu)的優(yōu)點，具有結(jié)構(gòu)緊湊工作空間占地面積比大剛度高可重構(gòu)能力強等特點，可廣泛應(yīng)用于大型結(jié)構(gòu)件高速高精度數(shù)控加工單元中。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 五自由度機器人，包括固定架、第一長度調(diào)節(jié)裝置、第二長度調(diào)節(jié)裝置、第三長度調(diào)節(jié)裝置、動平臺和定位頭，固定架的中間部位設(shè)置有第一鉸鏈，該鉸鏈由內(nèi)、外同心環(huán)構(gòu)成，第一長度調(diào)節(jié)裝置的上部通過所述第一鉸鏈和其與第一鉸鏈構(gòu)成的滑移副設(shè)置在固定架上，動平臺固定安裝在第一長度調(diào)節(jié)裝置的末端，可提供兩轉(zhuǎn)動自由度的定位頭安裝在所述動平臺的底部，其特征在于：所述固定架兩側(cè)對稱地連接有第二、第三鉸鏈，所述第二、第三長度調(diào)節(jié)裝置一端分別與所述第二、第三鉸鏈相連，其另一端分別通過具有三轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與構(gòu)成第一鉸鏈的內(nèi)環(huán)連接。由 2 自由度球面并聯(lián)機構(gòu)和 1 條末端裝有 2 自由度磚頭并通過移動副與之串接的主動支鏈構(gòu)成的 5 自由度混聯(lián)高剛度機器人，可做成即插即用的可重構(gòu)模塊用于搭建不同形式和用途的自動化裝備。Trivariant 系列機器人為三維空間內(nèi)的高精度復(fù)雜曲線切割作業(yè)、焊接作業(yè)和裝配作業(yè)提供了完美的解決方案，擁有精度佳、可靠性高、易用性強、維護成本低等優(yōu)勢。 技術(shù)水平及專利與獲獎情況： 五自由度機器人CN200510014459  應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 提出實現(xiàn)節(jié)點 5 坐標(biāo)快速、低成本加工的創(chuàng)新構(gòu)思，進而形成基于CAD/CAPP/CAM 和新型工業(yè)機器人的“制模—組模—鑄造—加工”數(shù)字化成套解決方案，并成功應(yīng)用于 2010 年上海世博軸陽光谷大型復(fù)雜網(wǎng)殼結(jié)構(gòu)工程，有效地解決節(jié)點制造成本高、工效低、周期長的技術(shù)問題，確保每個節(jié)點尺寸和角度毫厘不差。 應(yīng)用領(lǐng)域：裝配、焊接、搬運、加工、復(fù)雜相貫線切割 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模） 可依據(jù)客戶需求，選擇指定廠家的伺服電機，定制開發(fā)控制系統(tǒng)，并可開放后臺接口，方便用戶進行二次開發(fā)和升級。 合作方式及條件：面議

樂聚（深圳）機器人技術(shù)有限公司是一家致力于高端智能人形機器人研發(fā)、制造和銷售的高科技企業(yè)，是人類與機器人友好共融世界的開拓者。 樂聚匯集了眾多人工智能機器人領(lǐng)域的年輕精英，擁有完全自主知識產(chǎn)權(quán)的硬件和控制系統(tǒng)，掌握了從機器人整體結(jié)構(gòu)設(shè)計、核心部件制造到人工智能算法研發(fā)的一系列先進技術(shù)。 樂聚年輕熱情、富有創(chuàng)造力的精英團隊，一直在創(chuàng)造著最富有靈感的機器人，賦予機器人和人類更加接近的外觀和智慧。

杭州維訊機器人（VisionRobot)坐落于杭州國家高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)園區(qū)。是一家自主研發(fā)生產(chǎn)智能機器人的創(chuàng)新技術(shù)企業(yè)，提供工業(yè)領(lǐng)域的機器人應(yīng)用解決方案和教學(xué)領(lǐng)域的智能制造系統(tǒng)集成設(shè)計一體化解決方案。 公司主要產(chǎn)品有:工業(yè)機器人、智能視覺系統(tǒng)、機器人離線編程軟件、智能制造數(shù)字化設(shè)計仿真軟件、工業(yè)4.0生產(chǎn)線解決方案。 公司以機器人本體設(shè)計與運動控制的核心算法為基礎(chǔ)，對工業(yè)自動化各學(xué)科在實際工業(yè)應(yīng)用中的典型案例進行歸類與分析，設(shè)計了基于工業(yè)機器人為載體的系列工業(yè)自動化應(yīng)用實訓(xùn)設(shè)備，產(chǎn)品形態(tài)包括實物設(shè)備、虛擬仿真軟件、半實物設(shè)備。產(chǎn)品覆蓋：教育領(lǐng)域的工業(yè)自動化、電機一體化、機器人、智能制造工程等專業(yè)訓(xùn)練以及工業(yè)領(lǐng)域的工業(yè)4.0工廠系統(tǒng)集成。 公司緊跟科技發(fā)展的步伐，致力于將工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用技術(shù)帶入高校實驗室。通過先進理念的虛擬仿真技術(shù)為學(xué)校提供與工業(yè)應(yīng)用現(xiàn)場相同的訓(xùn)練環(huán)境，在校園提升工程實踐能力。 公司成立至今先后榮獲了國家高新企業(yè)、軟件企業(yè)、省研發(fā)企業(yè)等一系列榮譽，申報通過了十幾項軟著和專利。公司堅持自主創(chuàng)新，依靠領(lǐng)先的研發(fā)能力、穩(wěn)定的質(zhì)量、為客戶提供完善的服務(wù)。

浙江恒銳機器人技術(shù)有限公司位于杭州市未來科技城，是由浙江大學(xué)科研團隊發(fā)起并聯(lián)合亞龍智能共同成立的機器人高端裝備公司。秉承“服務(wù)產(chǎn)業(yè)、致力教育”的企業(yè)宗旨，采取工業(yè)應(yīng)用、教育裝備與人才培養(yǎng)三位一體的發(fā)展模式，深耕工業(yè)機器人教育裝備及智能制造領(lǐng)域，通過“工業(yè)應(yīng)用與教育服務(wù)雙輪驅(qū)動”助力院校構(gòu)建智能制造人才培養(yǎng)生態(tài)體系，助力先進制造產(chǎn)業(yè)升級。 公司依托強大的科研技術(shù)團隊立足于自主研發(fā)創(chuàng)新，承擔(dān)浙江省重點研發(fā)計劃項目。公司自研的工業(yè)機器人本體、工業(yè)機器人運動控制器、機器人運動控制核心算法以及工業(yè)機器人離線仿真軟件擁有自主知識產(chǎn)權(quán)，致力于工業(yè)機器人軟硬件產(chǎn)品深度融入教育場景，積極參與職業(yè)院校技能大賽工作，是2021年職業(yè)院校技能大賽合作單位，公司產(chǎn)品受到了***和教育部主要領(lǐng)導(dǎo)人的重點關(guān)注。 公司是一家高新技術(shù)企業(yè)、建立了完善的研發(fā)、生產(chǎn)及服務(wù)的管理體系，公司通過ISO 9001質(zhì)量管理體系、ISO 45001職業(yè)健康安全管理體系、ISO14001環(huán)境管理體系認證。