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可分解重構的多足步行機器人
本發明公開了一種可分解重構的步行機器人，包括分兩排并列分布在機架單元左右兩側的足單元結構，其特征在于：機器人是由組單元結構、機身單元結構和主動關節單元結構構成。各個單元結構可以方便、獨立的與其他單元結構分離和組合。本發明通過調整機架連接架的位置和數量改變步行機器人足的數量的布置方式，進而改變步行機器人的結構和功能。本發明在步行機器人的結構和運動功能上都具有更大的擴展空間，并可以方便替換失效單元，重新組合新的運動結構，對各種不同的運動環境具有更強的適應能力。該步行機器人可以滿足各種環境和任務的需要，同
華中科技大學
2021-04-14
一種混聯雙足鐵塔攀爬機器人
本發明涉及一種能夠滿足所有輸電線路鐵塔攀爬的混聯雙足鐵塔攀爬機器人，包括一對胯部平臺，一對并聯執行機械臂，一個胯部轉動副，一對腕部平臺，一對足部轉動副，一對電磁足部平臺，一對足 部機械爪。所述一對胯部平臺由所述的胯部轉動副連接并驅動其相互轉動，所述腕部平臺與所述的電磁 足部平臺由所述的足部轉動副連接并驅動其相互轉動，所述胯部平臺和所述的腕部平臺由所述的并聯執
武漢大學
2021-04-14
仿生水空兩棲跨介質航行機器人
仿生飛烏賊軟體跨?？蘸叫衅魇状翁岢鲕涹w跨?？蘸叫欣砟?仿生樣機自由在水下和空中穿梭航行，與麻省理工大學Media lab合作研究成果軟體跨?？蘸叫衅靼l表在機器人領域的頂級會議 International Conference on Robotics and Automation（ICRA 2019 第一作者）。鐵路隧道排水系統巡檢機器人根據鐵路隧道排水系統的實際環境，設計一款巡檢機器人，能夠在水下、水面、淤泥等復雜情況下行 走。巡檢機器人攜帶一個高清攝像頭，通過與機械臂的緊密配合，能夠對鐵路隧道排水系統的側溝、中 心溝，以及側旁的盲管入口進行有效的觀測。通過多傳感器融合技術實現巡檢機器人在復雜環境中作業， 并且實時傳輸攝像頭、傳感器等反饋的數據，為使用者提供隧道內部環境的檢測信息
北京交通大學
2023-05-08
一種欠驅動的仿生四足機器人
一種欠驅動的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域，解決現有仿生四足機器人腿部的質量和轉動慣量過大的問題，同時減小與地面碰撞產生的能量損失，增加腿的柔順性。本發明由機身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿組件的結構相同，前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機身前部的左右兩側，后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機身后部的左右兩側。本發明驅動電機都布置在機身上，減小了腿部的質量和轉動慣量，提高機器人運動速度；通過拉線方式實現膝關節和踝關節聯動，減小了主動電機的數量
華中科技大學
2021-04-14
一種六自由度水下機器人
本發明公開了一種六自由度水下機器人，包括殼體，殼體上設 置有主姿態調整推進組、主動力推進組和輔助姿態調整組，三者均包 括姿態調整裝置，所述姿態調整裝置包括導流罩、電機座、電機和螺 旋槳；主姿態調整推進組的三個導流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心線均平行于 Z 軸，并且其中的兩個導流罩的中心線所形成的平面平 行于 Y 軸，而另一個導流罩到這兩個導流罩的距離相等；主動力推進 組的兩個導流罩的中心線均平行于 X 軸，且這兩個導流罩的中心線所 形成的平面平行于 Y 軸；輔助姿態調整組的導流罩的中心線平行于
華中科技大學
2021-04-14
面向護理機器人安全作業的柔順機構設計
高功率密度的變剛度關節，大扭矩、大剛度調節范圍，提高保姆型護理機器人的人機交互安全性。大負載繩驅擬人機械臂，較高負載自重比，提高移乘搬運過程中護理對象的安全性和舒適性。?
哈爾濱工業大學
2021-04-14
基于視覺支持的并聯機器人抓取系統研發
成果簡介：自從柔性自動化生產線得到大規模應用，并聯 機器人以其快速性、穩定性和準確性被廣泛應用于分揀、包裝、 抓取、裝配等領域，具有剛度大、承載能力強、精度高、自重 負荷比小及動力性能穩定等一系列優點。 其主要功能包括：通過視覺傳感器獲取目標圖像，經過特 征提取和匹配計算出末端執行器與目標物體之間的相對姿態， 輔助機器人對目標的快速準確抓放操作。將視覺識別技術應用 到
合肥工業大學
2021-04-14
工業與家用機器人應用技術研究
成果簡介機器人相關技術研究， 工業與家庭應用， 具體內容包括路徑規劃， 導航技術，多機器人協調， 機器人關節協調等。 在復雜與未知環境中的路徑規劃， 機器人多自由度關節協調動作， 多機器人的協調工作完成復雜任務， 例如礦難等不同的搶險工作等， 應用于各種危險與復雜環境中， 或應用在要求非常精細的工作崗位上，功能包括語音識別， 機器人視覺， 圖象處理， 環境感知， 圖書館與博物館導航，老人陪伴與護理， 疾病輔助診斷等， 家庭智能控制中心， 應用智能控制與決策、故障診斷等技術。
安徽工業大學
2021-04-14
平面彎曲焊縫跟蹤自主移動焊接機器人
項目研究背景： 焊接是機械制造工業中關鍵的工藝技術之一。焊接自 動化必須借助一定的焊接自動化裝備，目前國內外廣泛采用機器人。機器 人是一種傳統的機構學與近代電子相結合的產物。其綜合了計算機科學、 控制論、機構學、信息科學和傳感器技術等多個學科。機器人作為一種代 替勞動者完成繁重而危險重復性的工作的自動化設備已被廣泛地應用于 汽車、機械、電子、建筑等行業。 技術原理 ：本產品是針對平面彎曲焊縫自動跟蹤所開發的一種具有智
南昌大學
2021-04-14
可配置的多機器人三維仿真系統
機器人仿真系統為機器人系統的前期設計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現的硬件損傷，并提高工作效率。
一、項目分類
關鍵核心技術突破
二、成果簡介
作為機器人研究中的重要方面，機器人仿真技術始終是機器人領域的熱點之一。將計算機仿真技術的優勢引入到機器人的研究中，使實驗者更加逼真地感受到機器人的空間三維環境。機器人仿真系統為機器人系統的前期設計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現的硬件損傷，并提高工作效率。同時，可用于機器人學的教學中，豐富教學的內容。
項目特色：
對機器人的三維仿真實現。根據真實機器人的幾何尺寸，利用AutoCAD和3dsMax進行機器人建模，最終通過Managed Direct3D實現高仿真度的仿真機器人場景，并允許用戶以各種方式控制仿真場景的平移、旋轉、縮放操作。
根據“可配置”的設計目標，采用模塊化的設計思路，實現與真實網絡多機器人系統相同的架構，保證仿真系統與真實系統各個模塊之間的相互替代，允許用戶在仿真模塊與真實模塊間的自由切換。
通過對機器人學中正逆運動學、雅克比矩陣、軌跡規劃等基礎知識的研究，依據.Net開發平臺，采用C#語言實現了三維仿真系統的整體架構，利用Managed Direct3D實現了仿真場景，并利用計算機強大的圖形顯示優勢實現了可擴展功能，例如：機器人末端點標記，機器人數據文件的記錄回放功能等。
主要技術性能指標：
萬次無故障運行，運行過程中內存占用為55M。
可運行于不同的操作系統中，包括：Windows 2000，Windows XP及Windows Vista。
仿真場景可以實現60fps的刷新率。
可通過Internet實現與真實網絡多機器人系統的連接。
南開大學
2022-08-12