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本發(fā)明公開了一種單關(guān)節(jié)助力外骨骼滑?？刂频姆椒?，該方法首先采集小腿上的多維力傳感器的信號(hào)；實(shí)時(shí)控制器將多維力傳感器接觸點(diǎn)的力轉(zhuǎn)換為該點(diǎn)期望的速度，通過運(yùn)算進(jìn)而得出膝關(guān)節(jié)的期望角度；實(shí)時(shí)控制器通過采集運(yùn)算旋轉(zhuǎn)編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號(hào)；伺服閥放大板將該電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為電液伺服閥的電流信號(hào)；電液伺服閥根據(jù)電流信號(hào)的大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)流入液壓缸流量的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)液壓缸活塞位置的控制；本發(fā)明的滑模變結(jié)構(gòu)控制方法具有響應(yīng)快速、對(duì)參數(shù)變化及擾動(dòng)不靈敏、無需系統(tǒng)在線辨識(shí)，物理實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。

本發(fā)明公開了一種非剛性多模醫(yī)學(xué)圖像精確配準(zhǔn)方法，包括以下步驟：分別對(duì)參考圖像和浮動(dòng)圖像進(jìn)行歸一化處理并使用脈沖發(fā)送皮層模型進(jìn)行處理得出兩幅點(diǎn)火映射圖；然后采用索貝爾算子分別提取兩幅點(diǎn)火映射圖的邊緣特征得到對(duì)應(yīng)的梯度圖，并計(jì)算兩梯度圖的差值平方和；最后基于自由網(wǎng)格變形模型及差值平方和確定目標(biāo)函數(shù)，采用擬牛頓法對(duì)目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行迭代優(yōu)化，獲得最佳形變參數(shù)。本發(fā)明將脈沖發(fā)送皮層模型和差值平方和用于非剛性多模醫(yī)學(xué)圖像配準(zhǔn)，大大提高了配準(zhǔn)精度。

目前，國內(nèi)進(jìn)行壓模封裝透鏡成型中的壓模封裝，普遍采用人工進(jìn)行操作。上下料、注膠、透鏡封裝、壓模成型等工序不僅需要可觀的人工成本，而且生產(chǎn)效率低，產(chǎn)品質(zhì)量難于保障。華南理工大學(xué)胡躍明團(tuán)隊(duì)為改變這一現(xiàn)狀，圍繞國家產(chǎn)業(yè)迫切需求，在廣東省新興戰(zhàn)略產(chǎn)業(yè)LED重大專項(xiàng)支持下，自主發(fā)明和研制了系列全自動(dòng)透鏡塑封壓模成型（Molding）機(jī)，填補(bǔ)了國內(nèi)在該高端制造領(lǐng)域的空白，實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)上下料、全自動(dòng)高精度注膠、全自動(dòng)透鏡成型、全自動(dòng)壓模封裝等功能，單臺(tái)機(jī)器單模組可達(dá)到50個(gè)人工半自動(dòng)化工藝產(chǎn)能。

本發(fā)明公開了一種永磁同步電機(jī)的控制方法及系統(tǒng)，在永磁同 步電機(jī)矢量控制中設(shè)計(jì)了負(fù)載轉(zhuǎn)矩的滑模觀測(cè)器，結(jié)合速度環(huán)的滑模 控制進(jìn)行補(bǔ)償，對(duì)速度控制器進(jìn)行了重新設(shè)計(jì)，同時(shí)得到了較為穩(wěn)定 的 q 軸參考電流，進(jìn)而得到比較理想的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩。本發(fā)明能在系統(tǒng) 受到干擾的情況下快速有效地調(diào)節(jié)永磁同步電機(jī)的各項(xiàng)輸入和輸出參 數(shù)，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度快，魯棒性高，提高了永磁同步電機(jī)的控制精度及 其運(yùn)行的可靠性。 

XM-GCX肝膿腫穿刺與胸腔穿刺訓(xùn)練模型 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ XM-GCX肝膿腫穿刺與胸腔穿刺訓(xùn)練電子標(biāo)準(zhǔn)化病人模型采用高分子材料制成，膚質(zhì)仿真度高。 ■ 模擬人取平臥位和半臥位，質(zhì)地柔軟，觸感真實(shí)，外觀形象逼真。 ■ 解剖標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)確，鎖骨、腋窩、各肋骨肋間隙等體表標(biāo)志可明顯觸知，便于穿刺定位。 ■ 肝膿腫穿刺術(shù)可尋到肝區(qū)壓痛點(diǎn)，有屏息訓(xùn)練語言提示，可隨屏息節(jié)奏穿刺，穿刺有明顯落空感，可抽出模擬肝膿水。 ■ 取半臥位（模擬重癥患者）行胸腔穿刺術(shù)，叩診可獲實(shí)音處，穿刺有明顯落空感，可抽出模擬胸腔積水。 ■ 電子監(jiān)測(cè)：穿刺術(shù)要求沿下位肋骨的上緣垂直刺入，穿刺錯(cuò)誤有語言提示。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ■ 皮膚和穿刺囊腔可更換。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 肝膿腫穿刺與胸腔穿刺訓(xùn)練模型：1具 ■ 穿刺實(shí)驗(yàn)臺(tái)：1張 ■ 電源適配器：1個(gè) ■ 說明書：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張

XM-D027腰骶椎、椎間盤和脊神經(jīng)關(guān)系電動(dòng)模型 ? XM-D027腰骶椎、椎間盤和脊神經(jīng)關(guān)系電動(dòng)模型演示腰椎與脊神經(jīng)關(guān)系，顯示由透明亞克力材料制作的五節(jié)腰椎及骶尾椎和脊神經(jīng)的組成。 ? 尺寸：18×14×38cm 材質(zhì)：PVC材料+木框 ? 標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ XM-D027腰骶椎、椎間盤和脊神經(jīng)關(guān)系電動(dòng)模型：1臺(tái) ■ 說明書：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張

XM-GCX肝膿腫穿刺與胸腔穿刺訓(xùn)練模型 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ XM-GCX肝膿腫穿刺與胸腔穿刺訓(xùn)練電子標(biāo)準(zhǔn)化病人模型采用高分子材料制成，膚質(zhì)仿真度高。 ■ 模擬人取平臥位和半臥位，質(zhì)地柔軟，觸感真實(shí)，外觀形象逼真。 ■ 解剖標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)確，鎖骨、腋窩、各肋骨肋間隙等體表標(biāo)志可明顯觸知，便于穿刺定位。 ■ 肝膿腫穿刺術(shù)可尋到肝區(qū)壓痛點(diǎn)，有屏息訓(xùn)練語言提示，可隨屏息節(jié)奏穿刺，穿刺有明顯落空感，可抽出模擬肝膿水。 ■ 取半臥位（模擬重癥患者）行胸腔穿刺術(shù)，叩診可獲實(shí)音處，穿刺有明顯落空感，可抽出模擬胸腔積水。 ■ 電子監(jiān)測(cè)：穿刺術(shù)要求沿下位肋骨的上緣垂直刺入，穿刺錯(cuò)誤有語言提示。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ■ 皮膚和穿刺囊腔可更換。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 肝膿腫穿刺與胸腔穿刺訓(xùn)練模型：1具 ■ 穿刺實(shí)驗(yàn)臺(tái)：1張 ■ 電源適配器：1個(gè) ■ 說明書：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張

XM-137頸椎模型 ? XM-137頸椎模型（枕骨頸椎和椎動(dòng)脈脊神經(jīng)模型）顯示由7節(jié)頸椎帶枕骨、椎動(dòng)脈和脊神經(jīng)串制而成的一個(gè)整體，示枕骨頸椎和椎動(dòng)脈脊神經(jīng)的關(guān)系。 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

XM-620脊髓橫斷模型 （第五頸椎附脊髓和脊神經(jīng)放大模型） ? XM-620脊髓橫斷模型（第五頸椎附脊髓和脊神經(jīng)放大模型）顯示第五頸椎、椎動(dòng)脈、椎靜脈與脊髓的橫切面以及脊神經(jīng)組成、硬脊膜、蛛網(wǎng)膜下隙等結(jié)構(gòu)。 尺寸：放大，28×25×9cm 材質(zhì)：PVC材料

  【核心專利】一種智能化中醫(yī)體質(zhì)檢測(cè)系統(tǒng)       智能面象舌象采集終端系統(tǒng)及面象舌象采集方法   【發(fā)明人】祁興華   【技術(shù)領(lǐng)域】人工智能、生物醫(yī)藥   【摘要】 本項(xiàng)目是基于AI多診合參與運(yùn)氣理論的智能健康檢測(cè)儀，依托于南京中醫(yī)藥大學(xué)的名老中醫(yī)、教授、博士團(tuán)隊(duì)，依據(jù)“體質(zhì)可分、體病相關(guān)、體質(zhì)可調(diào)”理論，依據(jù)《中醫(yī)體質(zhì)分類與判定》標(biāo)準(zhǔn)，通過舌診、面診及問診信息采集，建立用戶健康檔案，人工智能分析舌象、面象及問診數(shù)據(jù)，依據(jù)黃帝內(nèi)經(jīng)五運(yùn)六氣、望診等中醫(yī)基礎(chǔ)理論多診合參得出體質(zhì)及健康評(píng)估，并可根據(jù)時(shí)令節(jié)氣及亞健康大數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)用戶健康狀況，智能推薦個(gè)性化養(yǎng)生方案。 作為一款以中醫(yī)望診理論為設(shè)計(jì)理念的健康測(cè)評(píng)設(shè)備，可隨時(shí)隨地為用戶提供中醫(yī)舌面測(cè)評(píng)、氣色及皮膚狀態(tài)觀察等服務(wù)。首創(chuàng)五運(yùn)六氣結(jié)合九種體質(zhì)分型理論的健康模型，以中醫(yī)“治未病”為核心理念，融合中醫(yī)學(xué)、現(xiàn)代醫(yī)學(xué)、人工智能等學(xué)科，中西醫(yī)結(jié)合健康評(píng)估指數(shù)模型及健康干預(yù)體系，進(jìn)行測(cè)評(píng)技術(shù)與健康管理服務(wù)模式的創(chuàng)新，提供個(gè)性化的健康評(píng)估與涵蓋衣、食、住、行、用、樂、養(yǎng)七個(gè)方面的健康指導(dǎo)，形成全方位、立體化的健康管理模式。 本產(chǎn)品改變了現(xiàn)有望診設(shè)備體積大、安裝使用困難等問題，使得望聞問切走入尋常百姓家。智能健康檢測(cè)終端的誕生，為中醫(yī)數(shù)字化技術(shù)走入家庭和社區(qū)帶來了福音。