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自主規(guī)劃路徑 多模式室內(nèi)無人駕駛技術(shù)

產(chǎn)品詳細(xì)介紹                   改革創(chuàng)新技術(shù)教育  新型機(jī)電技術(shù)教育開發(fā)  工業(yè)機(jī)器人學(xué)校           （教學(xué)設(shè)備可拆裝可供散件，示教編程，與工業(yè)4-6軸噴漆、焊接、取件機(jī)器人接軌）         網(wǎng)址 http://huapu.114ct.com     繼電腦、手機(jī)、互聯(lián)網(wǎng)之后，機(jī)器人作為又一個(gè)新興產(chǎn)業(yè)已經(jīng)悄悄崛起，機(jī)器人技術(shù)是機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、軟件和傳感器等多學(xué)科交叉融合的前沿技術(shù)，其產(chǎn)值將迅速增長。而一個(gè)新興產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，需要大批的科研、工程人員，大專院校作為培養(yǎng)人才的主要場所，對機(jī)器人技術(shù)的人才培養(yǎng)尤為重要。近年來我國一些教學(xué)設(shè)備生產(chǎn)企業(yè)已開發(fā)了一些以PLC為核心、以實(shí)踐教學(xué)為目的的自動(dòng)控制設(shè)備。但是，這些設(shè)備在教學(xué)中還存在一些問題：1、技術(shù)原始單一、涉及領(lǐng)域狹窄，只知道單片機(jī)，PLC，變頻器，不知道工業(yè)中大量需要的機(jī)器人6軸聯(lián)動(dòng)，示教編程，更不知道如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)噴涂、自動(dòng)焊接、自動(dòng)裝配、自動(dòng)生產(chǎn)線。2、實(shí)際操作機(jī)會有限    目前使用的實(shí)訓(xùn)教學(xué)設(shè)備，一般結(jié)構(gòu)固定，選用的電器類型固定、接線固定，不允許學(xué)生隨意拆卸或組合，否則設(shè)備將無法正常工作。這樣，學(xué)生在實(shí)訓(xùn)時(shí)不能真正動(dòng)手操作，影響技能的提高3、品種少、價(jià)格昂貴   將一真實(shí)的自動(dòng)控制系統(tǒng)按一定比例縮小，仿制成相同的小系統(tǒng)現(xiàn)在開發(fā)出來的品種非常有限。進(jìn)口的設(shè)備需要幾十萬，甚至上百萬，又由于產(chǎn)品成本高，售價(jià)昂貴，影響了工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人機(jī)械手技術(shù)人才的培養(yǎng)。 珠海市華普自動(dòng)化技術(shù)有限公司是技術(shù)團(tuán)隊(duì)和相關(guān)公司投資成立的高科技公司，擁有一支團(tuán)結(jié)敬業(yè)，開拓進(jìn)取，技術(shù)精良，經(jīng)驗(yàn)豐富的科研開發(fā)團(tuán)隊(duì)，公司專注于教學(xué)機(jī)器人機(jī)械手、工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室項(xiàng)目、電氣自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人模塊教訓(xùn)設(shè)備、可拆裝6軸教學(xué)機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人模塊教訓(xùn)設(shè)備、、工業(yè)機(jī)器人教學(xué)工廠設(shè)備的開發(fā)研制，現(xiàn)推出：可拆裝立式6軸教學(xué)機(jī)器人整機(jī)可拆裝立式機(jī)器人手臂模塊立式機(jī)器人手腕模塊立式機(jī)器人底座模塊橫走6軸機(jī)器人模塊軌道式6機(jī)器人軸模塊可拆裝生產(chǎn)流水線模塊噴漆（自動(dòng)噴槍）附件模塊焊接（自動(dòng)送絲等離子、保護(hù)焊）附件模塊6軸機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)模塊6軸機(jī)器人信號源模塊（以上設(shè)備，可拆裝，可與工業(yè)4-6軸噴漆、焊接、取件機(jī)器人生產(chǎn)線接軌）  一、AT-Q1 四軸聯(lián)動(dòng)示教編程噴漆機(jī)器人教學(xué)設(shè)備珠海市華普自動(dòng)化科技有限公司AT-Q四軸聯(lián)動(dòng)示教編程噴漆機(jī)器人采用直角坐標(biāo)形式，由X,Y,Z,R旋轉(zhuǎn)軸四軸組成。X軸、Y軸、Z軸由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，R軸由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。控制系統(tǒng)采用國內(nèi)最先進(jìn)的“華普四軸聯(lián)動(dòng)示教編程型”控制系統(tǒng)，具有良好的工作穩(wěn)定性，人機(jī)界面友好，編程和操作及維護(hù)方便；操作簡便性。控制精度高，性能穩(wěn)定。主電機(jī)采用200-1000W伺服/步進(jìn)電機(jī)；配人機(jī)面板，方便4自由各項(xiàng)參數(shù)修改；重復(fù)定位精度±0.05mm。配電氣控制箱。供電電源：220V、50Hz；電源容量：2KVA。機(jī)械臂粗壯牢固，轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，速度可控。并具有生產(chǎn)產(chǎn)量的統(tǒng)計(jì)，顯示功能；系統(tǒng)存儲多個(gè)工作程序，根據(jù)生產(chǎn)需要可以任意選擇，便于生產(chǎn)的選擇和管理。機(jī)構(gòu)規(guī)格和特點(diǎn)：1、采用四軸聯(lián)動(dòng)示教編程控制系統(tǒng)。2、龍門架構(gòu)，機(jī)身整體采用高強(qiáng)度鋁合金材，堅(jiān)固耐用，慣量小，動(dòng)態(tài)性能穩(wěn)定,長時(shí)間使用不變形，精度穩(wěn)定，使定位精度更加精確。3、X、Y軸采用皮帶傳動(dòng)，Z軸采用直徑18 T型絲桿傳動(dòng)，R軸配1：20減速機(jī)，大大增加帶噴槍負(fù)荷的能力。動(dòng)力采用全新伊萊斯交流伺服電機(jī)和一能步進(jìn)馬達(dá)，可充分保證堅(jiān)固耐用精密等性能。4、滑座行程，工作臺尺寸900*600mm，Z軸行程100 mm，R軸最大轉(zhuǎn)角180度，最大移動(dòng)速度：3 m/min，配電氣控制箱一臺及控制箱工作臺支架。5、電源及輔助開關(guān)、電器材料。售后服務(wù)熱情！配件充足！ 控制系統(tǒng)特點(diǎn)：    控制系統(tǒng)采用“華普6軸機(jī)器人”工業(yè)級學(xué)習(xí)（示教）型控制系統(tǒng)，控制精度高，性能穩(wěn)定。普通工人稍加學(xué)習(xí)，就可獨(dú)立完成機(jī)器人、機(jī)械手動(dòng)作編程操作。具體是：手動(dòng)控制機(jī)器人機(jī)械手按工作過程一步步運(yùn)行，修正后，按存儲，系統(tǒng)自動(dòng)完成數(shù)據(jù)記錄、運(yùn)算，并自動(dòng)完成編程。二、AT-Q2 5軸自動(dòng)焊接專機(jī)（運(yùn)動(dòng)控制器控制，示教編程）    AT-Q2 5軸自動(dòng)焊接專機(jī)，采用直角關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，最大工作負(fù)載3公斤，重復(fù)定位精度±0.05mm。主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以等離子焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)、焊槍（鉗）等部分組成。配示教編程型機(jī)器人控制系統(tǒng)。產(chǎn)品主要用于批量產(chǎn)品的自動(dòng)焊接。產(chǎn)品特點(diǎn)：1、控制器采用AFDX05運(yùn)動(dòng)控制芯片，多達(dá)20級的運(yùn)動(dòng)指令緩沖區(qū)，特別適合高速多線段或圓弧連續(xù)插補(bǔ)的運(yùn)動(dòng)控制；6軸聯(lián)動(dòng)，采用5.6寸液晶屏執(zhí)行ISO國際標(biāo)準(zhǔn)G代碼；采用多層線路板，32位高性能的CPU和超大規(guī)模可編程器件FPGA，系統(tǒng)的整個(gè)工藝采用表貼元器件，從而使整套系統(tǒng)更為緊湊；2、48路輸入，40路輸出接口，全光耦隔離，抗干擾性強(qiáng)，運(yùn)行穩(wěn)定3、有手動(dòng)，自動(dòng)，歸零，手輪，編輯，錄入操作，單步手輪模式；可通過鍵盤或示教盒對機(jī)械手進(jìn)操作；在示教編程的基礎(chǔ)上，指揮五個(gè)步進(jìn)電機(jī)完成指定的動(dòng)作；4、主要零配件配置有5軸控制系統(tǒng)及電氣箱，步進(jìn)馬達(dá)，鋁合金手臂、支架，鋼材底座。5、多個(gè)（步進(jìn)）電機(jī)（數(shù)碼化）控制使作業(yè)表現(xiàn)更穩(wěn)定更精密，保證焊接的均勻性。可完成空間直線和圓弧軌跡運(yùn)動(dòng)，更廣泛的適用于不同形狀工件的焊接。6、示教編程過程支持絕對位置、相對位置、延時(shí)、等待任意IO口輸入信號、控制任意IO口輸出信號、程序段循環(huán)調(diào)用等等7、工作速度，靈活可調(diào)。三、T-Q3 四自由度氣動(dòng)機(jī)械手AT-Q3氣動(dòng)機(jī)械手可完成：手爪抓取物料，手臂上下、前后移動(dòng)并旋轉(zhuǎn)90（180）度等動(dòng)作，用于工業(yè)生產(chǎn)中自動(dòng)抓取沖壓、鍛壓的自動(dòng)上下物料。安裝方式          桌面安裝，可拆裝式本體質(zhì)量          42kg尺寸             （臂長*寬*高）350*250*500mm供電電源及控制    220V、50Hz；（配電器控制系統(tǒng)）電源容量          1KVA，配套的工程教學(xué)內(nèi)容：氣動(dòng)機(jī)械手的構(gòu)成，氣動(dòng)元件選擇，氣動(dòng)系統(tǒng)的組合和裝配，可編程控制編程，氣動(dòng)元件控制方法，電氣控制箱設(shè)計(jì)安裝等。四、在線跟蹤噴涂機(jī)器人機(jī)器人在A點(diǎn)到B點(diǎn)的往復(fù)移動(dòng)過程中、轉(zhuǎn)臺可以在任意指定的A角度與B角度之間與機(jī)器人同步往復(fù)動(dòng)作。讓設(shè)備的適應(yīng)性更強(qiáng)。最大承載能力可達(dá)5KG ，本體重量為 40KG 配合轉(zhuǎn)臺后其有效噴涂范圍為 600*600MM。五、6軸教學(xué)機(jī)器人（伺服驅(qū)動(dòng)，示教編程）     我公司6自由度通用工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人，采用垂直多關(guān)節(jié)串連關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，步進(jìn)/伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，最大工作負(fù)載3公斤，重復(fù)定位精度±0.1mm。采用6路學(xué)習(xí)（示教）型控制系統(tǒng)，控制精度高，性能穩(wěn)定。垂直多關(guān)節(jié)串連結(jié)構(gòu)，運(yùn)行靈活，主要應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中焊接，工業(yè)噴漆，涂膠，切割、等作業(yè)。產(chǎn)品主要用于機(jī)床、家電、汽車、摩托車、輕工等行業(yè)部件的搬運(yùn)、弧焊、涂膠、噴涂、切割、裝卸和搬運(yùn)、教學(xué)、科研等領(lǐng)域。今后該產(chǎn)品將廣泛應(yīng)用，市場前景廣闊。主要用于、家電、汽車、摩托車、輕工等行業(yè)零部件的搬運(yùn)、弧焊、涂膠、噴涂、切割、教學(xué)、科研等領(lǐng)域。本系統(tǒng)采用優(yōu)質(zhì)國產(chǎn)配件，降低造價(jià)成本（與同類產(chǎn)品相比，降低造價(jià)60%），為工業(yè)生產(chǎn)（噴涂、沖壓取件、打磨、焊接、焊接）提供了一種普通工人就能掌握的高新技術(shù)手段，對于企業(yè)技術(shù)升級產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型意義重大。普通工人稍加學(xué)習(xí)，就可獨(dú)立完成機(jī)器人、機(jī)械手動(dòng)作編程操作。具體是：手動(dòng)控制機(jī)器人機(jī)械手按工作過程一步步運(yùn)行，修正后，按存儲，系統(tǒng)自動(dòng)完成數(shù)據(jù)記錄、運(yùn)算，并自動(dòng)完成編程。產(chǎn)品特點(diǎn)：1、6軸聯(lián)動(dòng)，采用5.6寸液晶屏執(zhí)行ISO國際標(biāo)準(zhǔn)G代碼；2、采用多層線路板，32位高性能的CPU和超大規(guī)模可編程器件FPGA，系統(tǒng)的整個(gè)工藝采用表貼元器件，從而使整套系統(tǒng)更為緊湊；3、采用多達(dá)20級的運(yùn)動(dòng)指令緩沖區(qū)運(yùn)動(dòng)控制芯片，特別適合高速多線段或圓弧連續(xù)插補(bǔ)的運(yùn)動(dòng)控制；4、48路輸入，40路輸出接口；5、全光耦隔離，抗干擾性強(qiáng)，運(yùn)行穩(wěn)定；6、有手動(dòng)，自動(dòng)，歸零，編輯，錄入操作；7、可通過鍵盤對機(jī)械手進(jìn)操作；在示教編程的基礎(chǔ)上，指揮六個(gè)步進(jìn)/伺服電機(jī)完成指定的動(dòng)作；8、示教編程過程支持絕對位置、相對位置、延時(shí)、等待任意IO口輸入信號、控制任意IO口輸出信號、程序段循環(huán)調(diào)用等等。9、六個(gè)軸采用數(shù)字交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，適合精度高。典型工業(yè)背景的機(jī)器人機(jī)械手項(xiàng)目強(qiáng)調(diào)機(jī)械、電子與計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的結(jié)合，打破學(xué)科界限，涵蓋現(xiàn)代設(shè)計(jì)、制造、測試、控制各方面，最大限度地體現(xiàn)為工業(yè)服務(wù)的新技術(shù)創(chuàng)新的理念。在這樣一個(gè)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)不斷調(diào)整、科學(xué)技術(shù)迅猛發(fā)展、多元文化交融碰撞的時(shí)代，機(jī)器人機(jī)械手項(xiàng)目有助培訓(xùn)學(xué)校在“融入”上做文章，在“對接”上下工夫，在“服務(wù)”上創(chuàng)特色。一個(gè)企業(yè)想要獲得一個(gè)或多個(gè)競爭優(yōu)勢,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人機(jī)械手自動(dòng)化生產(chǎn)將是推動(dòng)業(yè)務(wù)發(fā)展的有效手段。工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手在中小企業(yè)噴涂、沖壓取件、打磨、拋光、焊接產(chǎn)業(yè)中應(yīng)用，對于降低了工人誤操作帶來的殘次零件風(fēng)險(xiǎn)，降低成本，減少人工用量，減少惡劣工況環(huán)境對工人身體的影響，改善勞動(dòng)條件，減輕工人勞動(dòng)程度；提高生產(chǎn)效率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量；對于機(jī)器人機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的普及，加快我省自主機(jī)器人機(jī)械手技術(shù)的發(fā)展；對于企業(yè)加快技術(shù)創(chuàng)新，技術(shù)升級速度、提高企業(yè)競爭力，產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型都具有十分重要的意義。珠海市華普自動(dòng)化科技有限公司  網(wǎng)址 http://huapu.114ct.com/       http://pnpnpnpnpn.51sole.com/聯(lián)系電話：13417736537   0756-7796528  13267957849 聯(lián)系人：吳先生   電子郵件： 1113789835@qq.com   QQ：1113789835  

產(chǎn)品詳細(xì)介紹帶投幣器，可開駕吧用

產(chǎn)品詳細(xì)介紹

主要技術(shù)要點(diǎn)（創(chuàng)新點(diǎn)） ：? 利用仿生學(xué)原理，巧妙的實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的吸壁移步，連續(xù)擦洗。? 多組吸盤負(fù)壓吸附，保持刷子以恒定壓力貼緊玻璃，擦洗均勻有力。? 采用特定的清洗工藝實(shí)現(xiàn)多重擦洗，且增設(shè)刮水裝置，使玻璃潔凈明亮。? 整個(gè)系統(tǒng)為多自由度設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng)作靈活。? 機(jī)電氣結(jié)合，擦洗路徑預(yù)先規(guī)劃，清洗過程全自動(dòng)。該成果來源于大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽項(xiàng)目，榮獲第三屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽國家一等獎(jiǎng)，實(shí)現(xiàn)了江西省在該項(xiàng)賽事中國家一等獎(jiǎng)零的突破，獲權(quán)國家實(shí)用新型專利 2 項(xiàng)。 

項(xiàng)目成果/簡介:水下機(jī)器人作為一種高新技術(shù)手段在海洋開發(fā)和利用領(lǐng)域的重要性不亞于宇宙火箭在探索宇宙空間中的作用。它可以代替人類完成復(fù)雜海洋環(huán)境，特別是深海異常環(huán)境（如地質(zhì)活動(dòng)頻繁的熱液區(qū)）的環(huán)境探測、資源調(diào)查和開發(fā)等任務(wù)，因而具有十分廣闊的應(yīng)用前景和科研價(jià)值。“神龍?zhí)枴鄙詈Ｋ聶C(jī)器人（AUV）是一種具有高精度水下自主導(dǎo)航能力和多種海洋要素觀測能力的自主水下探測與運(yùn)載平臺，可以實(shí)現(xiàn)深海復(fù)雜環(huán)境下大范圍、多尺度的精確自主導(dǎo)航以及大深度、大范圍、多參數(shù)、實(shí)時(shí)觀測，對解決深海大洋研究面臨的重大科學(xué)挑戰(zhàn)、支撐“透明海洋”工程建設(shè)具有重要的意義。該機(jī)器人可以完成1500m以內(nèi)的海底地形地貌測繪、自適應(yīng)多AUV組網(wǎng)觀測、多海洋環(huán)境參數(shù)綜合觀測、海底深海礦藏勘查、水下救援等，為突發(fā)海洋事件應(yīng)急處理、深海大洋高機(jī)動(dòng)性實(shí)時(shí)觀測、水下目標(biāo)探測及預(yù)警等提供了重要設(shè)備支撐。項(xiàng)目階段:工業(yè)化生產(chǎn)階段效益分析:“神龍?zhí)枴鄙詈Ｋ聶C(jī)器人搭載自主研發(fā)的基于聲納和水下視覺的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，可以克服單一導(dǎo)航系統(tǒng)的不足，充分發(fā)揮聲學(xué)導(dǎo)航、視覺和結(jié)構(gòu)光導(dǎo)航系統(tǒng)各自的優(yōu)勢，為AUV向更廣闊、更長程、更復(fù)雜的工作海域發(fā)展提供有力的保障，對AUV使用成本的降低和產(chǎn)業(yè)化起到極大的推動(dòng)作用。“神龍?zhí)枴鄙詈Ｋ聶C(jī)器人可廣泛應(yīng)用于海底基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)維護(hù)、水下考古、深海礦藏勘查，深海環(huán)境考察、海洋工程等領(lǐng)域，應(yīng)用前景十分廣闊，而且經(jīng)濟(jì)效益顯著。與駐青的青島海洋科學(xué)與技術(shù)國家實(shí)驗(yàn)室、青島海洋地質(zhì)研究所、海軍潛艇學(xué)院開展合作，現(xiàn)階段處在項(xiàng)目支持的前期研究中。與外地的合作單位有：中船重工集團(tuán)，國家海洋局等單位。知識產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利 、 軟件著作權(quán)知識產(chǎn)權(quán)編號:ZL201010534188.X技術(shù)成熟度:可以量產(chǎn)技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國際先進(jìn)水平成果獲得方式:獨(dú)立研究獲得政府支持情況:無獲得經(jīng)費(fèi):400.00萬元

項(xiàng)目簡介： 當(dāng)前，我們面臨資源約束趨緊、環(huán)境污染嚴(yán)重、生態(tài)系統(tǒng)退化的 嚴(yán)峻形勢，將新一代信息技術(shù)，包括云計(jì)算、物聯(lián)網(wǎng)、人工智能、機(jī) 器人、虛擬現(xiàn)實(shí)與可視化等技術(shù)應(yīng)用于生態(tài)與自然環(huán)境智能監(jiān)測，對 于建設(shè)生態(tài)文明，保護(hù)生態(tài)環(huán)境具有重要的意義。 以多旋翼無人機(jī)、自主全地形車、遙觀測機(jī)器人生態(tài)智能監(jiān)測站 等機(jī)器人平臺為載體，針對野外廣域動(dòng)態(tài)環(huán)境下大氣、土壤、水資源、 生物多樣性等生態(tài)與自然環(huán)境要素，進(jìn)行立體化、網(wǎng)格化、智能化實(shí)時(shí)監(jiān)測技術(shù)研究。本報(bào)告將介紹基于信息物理系統(tǒng)的智能化立體生態(tài) 監(jiān)測體系設(shè)計(jì)，智能無人平臺環(huán)境感知、覆蓋、更新與重建，基于視 覺的動(dòng)態(tài)目標(biāo)檢測、跟蹤與識別技術(shù)。 應(yīng)用前景分析 通過該項(xiàng)研究成果轉(zhuǎn)化與推廣，可有效提升生態(tài)系統(tǒng)監(jiān)測數(shù)據(jù)采 集及分析標(biāo)校能力，逐步實(shí)現(xiàn)長期穩(wěn)定的自主化、網(wǎng)絡(luò)化業(yè)務(wù)運(yùn)行， 為我國進(jìn)行生態(tài)系統(tǒng)立體綜合監(jiān)測提供技術(shù)支撐。 

四軸搬運(yùn)機(jī)器人是應(yīng)用于生產(chǎn)線上的四自由度關(guān)節(jié)型串聯(lián)機(jī)器人。本項(xiàng)目根據(jù)生產(chǎn)線的 工作要求確定機(jī)器人的各項(xiàng)基本技術(shù)指標(biāo)，為機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供依據(jù)。對于機(jī)器人的機(jī)械 結(jié)構(gòu)部分，基于模塊化的設(shè)計(jì)思想，進(jìn)行機(jī)器人本體的總體設(shè)計(jì)。將機(jī)器人的腰部、大小臂部 件、腕部設(shè)計(jì)成模塊的形式，可以根據(jù)實(shí)際要求，方便地設(shè)計(jì)出滿足不同載荷和運(yùn)動(dòng)范圍要求 的機(jī)器人產(chǎn)品，減少設(shè)計(jì)周期，降低制造成本，有利于批量生產(chǎn)。在材料選擇上，小臂和腕部 采用高強(qiáng)度鋁合金，體現(xiàn)質(zhì)量輕和易成型的要求。大臂采用組合焊件，用薄壁鋼板圍成空腔， 在保證強(qiáng)度和剛度的前提下，追求重量輕、加工周期短、用材少。基座采用鑄鐵，吸振和成型 性能好。在機(jī)器人的傳動(dòng)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面，體現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡單、單元集成度高、系統(tǒng)優(yōu)化的現(xiàn)代設(shè) 計(jì)理念。 傳動(dòng)應(yīng)保證傳動(dòng)路線短，結(jié)構(gòu)緊湊。采用RV減速器，大減速比減速器安裝在傳動(dòng)鏈的最 后一級，盡量縮小傳動(dòng)間隙的影響。RV減速器是一種新型的二級封閉行星輪系，是在擺線針 輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動(dòng)，而且其具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命 長、精度保持穩(wěn)定、效率高等優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，建立了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模 型，對其運(yùn)動(dòng)方程進(jìn)行了推導(dǎo)，并分析了機(jī)器人的工作空間。建立了搬運(yùn)機(jī)器人的雅可比矩 陣，反映了機(jī)器人末端執(zhí)行器的速度與各關(guān)節(jié)速度之間的映射關(guān)系，求解了各個(gè)關(guān)節(jié)的速度和 加速度變化情況。