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本發明公開了一種可穿戴式助力外骨骼上肢機構的控制方法，該方法包括以下步驟：(1)該方法首先采集小臂上的多維力傳感器的信號；(2)實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉換為該點期望的速度，通過運算進而得出肩關節和肘關節的期望角度；(3)實時控制器根據PID算法，運算并輸出控制電機的電壓信號；電機驅動器將該電壓信號轉化為控制電機的電流信號；大臂電機和小臂電機根據電流信號的大小，實現對肩關節和肘關節運動角度的控制，進而實現上肢大小臂位置的控制；本發明在人機間交互問題上有效、可靠，并具有對人體運動意圖快速響應的特點。

本發明公開了一種齒輪齒條傳動的欠驅動三關節手指。包括近端指節、中指節、遠端指節和主驅動機構，近端指節包括近端指節驅動機構、近端指節底座和近端指節蓋板，中指節包括中指節驅動機構、中指節底座和中指節蓋板，遠端指節包括遠端指節底座和遠端指節蓋板；主驅動機構的機座、近端指節底座、中指節底座和遠端指節底座依次鉸接形成聯動關節手指，近端指節驅動機構、中指節驅動機構結構相同，電機驅動機構、近端指節驅動機構、中指節驅動機構依次連接。本發明手指由單個電機驅動三個關節依次發生彎曲，能夠實現不同形狀物體的自適應抓持，結構簡單、傳動準確、制造與維護成本低、能量損耗小，可作為仿人機器人手爪的一部分。

01. 成果簡介 世界上有數以百萬的語言障礙患者，其中有的是由于先天缺陷導致其存在語言功能障礙，也有的是后天的一些疾病致使其喪失語言功能，語言功能障礙給他們的生活帶來了極大的困難和不便。電子人工喉是一種簡易的語言康復方法，其通常需要安裝在口內喉部，由肺部發出的氣流經過舌、唇的調制，引起人工喉膜片振動，使其發出語音信號。然而，現有電子喉助音器無法清晰還原患者聲音，發音模糊，訓練周期長，并且需要患者自己手持助音器于喉部，造成極大不便，所以亟需便于失語者攜帶、操作簡單、性能優異的新型人工喉的器件及系統研究。 本成果團隊研究的第二代石墨烯智能人工喉（WAGT）在器件柔性可貼附、聲音收發系統集成、動作監測系統、輕型可穿戴等方面有了重大突破。首先，第二代石墨烯人工喉采用了更貼合人體皮膚的紋身式薄膜作為襯底，無需膠帶粘貼，可直接貼敷在人體喉嚨，極大地提高了佩戴舒適感；其次，第二代石墨烯智能人工喉在收發聲系統方面有了雙重突破，實現了石墨烯的器件級應用至系統級應用的跨越。通過專用電路對聲音信號的放大和轉換，第二代石墨烯智能人工喉首次將收聲系統和發聲系統連接起來，實現了聲音輸入到輸出的閉環，并可以通過示波器實時觀測喉部運動情況。接著，通過與單片機的結合，該器件可以將人體喉部的不同動作“翻譯”成不同的聲音，實現了動作發聲系統。通過連接解碼器，該器件還可以播放任意音樂。最后，第二代石墨烯智能人工喉系統可通過臂包穿戴在胳膊上，首次實現了石墨烯人工喉的可穿戴功能。未來將進行體積更小及功能更多的集成，有望實現像“創可貼”一樣貼附在人體喉部并幫助失語者“開口說話”。圖1. 可穿戴的第二代智能石墨烯人工喉系統02. 應用前景 第二代智能石墨烯人工喉集收聲和發聲于一體，可直接貼附于失語者喉部，并將喉部的不同動作轉化為對應聲音，有望幫助失語者正常與他人“交談”。在未來，該器件將與聲紋識別、機器學習等技術結合，在語音識別、家庭醫療等領域具有廣闊前景。03. 知識產權 已獲得國家發明專利授權2項。04. 團隊介紹 本成果項目團隊負責人為任天令教授，清華大學信息科學技術學院副院長，教育部長江學者特聘教授，國家杰出青年基金獲得者，清華大學環境與健康傳感技術研究中心副主任。擔任IEEE電子器件學會副主席（中國大陸首次）、國際微電子領域頂級學術會議IEDM執委（中國大陸首次）、IEEE電子器件學會教育委員會主席（中國大陸首次）、中國微米納米技術學會理事等。近年來，承擔國家自然科學重點基金、國家重大科技專項、國家公益性行業科研專項、國家重大儀器專項、國家863計劃、國家973計劃等多項國家重要科技項目，做出一系列具有重要國際影響的創新學術成果。主要研究方向為智能微納電子器件、芯片與系統，包括：智能傳感器與智能集成系統，二維納電子器件與芯片，柔性、可穿戴器件與系統，智能信息器件與系統技術等。在國內外重要學術期刊和會議發表重要SCI期刊論文400余篇，國際微電子領域頂級學術會議IEDM論文11篇；獲國內外發明專利70余項，入選2018年愛思唯爾（Elsevier）“中國高被引學者”（微電子領域唯一入選者）。獲2018年電子學會自然科學一等獎，“石墨烯智能人工喉”榮獲科技導報評選的2017“中國十大重大技術進展”，“人工智能微納電子器件”榮獲2017“清華大學十大重大學術成果”，石墨烯“人工喉”在2018年全國科技活動周被評為“最受公眾喜愛項目”，還入選2018年中國國際智能產業博覽會十大“黑科技”創新產品（從1082項創新產品中脫穎而出）。團隊成員有副教授、助理教授、助理研究員等7人。05. 合作方式 技術許可。06. 聯系方式 郵箱：qyc16@mails.tsinghua.edu.cn、liuyi2017@tsinghua.edu.cn

本發明公開了一種聚苯胺包覆的復合粉體及其制備方法。它包括三個部分,核心層為碳材料,夾心層為單質鐵納米微粒和氮化鐵,包覆層為聚苯胺薄膜。其合成步驟如下:將碳材料充分吸附硝酸鐵溶液,通過氫氣還原、氨化反應后分別包覆單質鐵微粒和氮化鐵保護層;最后采用原位聚合技術在產物外層包覆聚苯胺薄膜,得到聚苯胺包覆的復合粉體。該粉體兼具聚苯胺的導電性、抗腐蝕性、化學穩定性以及鐵磁性微粒的磁性和催化性能;其原材料來源廣泛,工藝流程簡單,在電磁波屏蔽與吸收、金屬防腐、難降解廢水處理、塑膠添加劑等領域具有廣泛的應用前景。

本發明公開了一種微帶縫隙耦合饋電的三頻介質諧振天線。介質諧振腔是高介電常數材料構成的介質諧振腔，介質諧振腔放置在介質地板上，介質諧振腔內部中央的上部嵌有一個空氣諧振腔，空氣諧振腔的內部填充介質為空氣，介質諧振腔和空氣諧振腔上端中央放置金屬貼片，微帶耦合縫隙饋源包括縫隙和微帶線，介質地板中開有縫隙，介質地板下表面設有微帶線并與縫隙垂直相交。本發明通過介質諧振腔，空氣諧振腔和金屬貼片三個結構集成在一起提供三個不同的頻點，具有體積小同時頻帶寬的特點，可以在天線陣中得到很好的應用，在其他方面，例如移動終端、無線接入點、基站等各種通信設備和系統，甚至在一些國防的戰術系統，比如雷達中也有廣泛應用。

本發明提供了一種輪種輪養的生態養豬方法：采用可拆遷式豬舍進行肥育豬養殖，肥育豬出欄后，拆遷豬舍，將養殖過程中產生的糞污經就地堆肥處理后用作有機肥，在原有土地上進行牧草或農作物種植，所述肥育豬養殖與牧草或農作物種植交替進行。本發明有益效果主要體現在：(1)搭建豬舍不破壞土地的耕作層，拆遷后可隨時復耕，并可充分利用部分閑置土地發展養殖業，提高土地的利用率、緩解種養爭地和有機肥源供需等矛盾；(2)養殖糞污完全為種植作物資源化利用，不必進行環保治理，不致環境污染；同時減少農作物種植的化肥使用量；(3)與傳統的固定養殖相比，具有省地、節耗、低成本和生態安全等優勢。

本發明公開了一種新型的酸化蛋白飼料補充料，所述酸化蛋白飼料補充料由檸檬酸菌絲體、玉米蛋白粉和營養調控劑以質量比為1：1～2：0.05～0.1組成；所述營養調控劑為碳酸鈣、賴氨酸和酵母培養物以質量比1：0.5～1：3～5構成；本發明新型的酸性蛋白飼料補充料不僅大大提高其蛋白含量，而且具有酸香味，適口性好，能明顯改善畜禽胃腸道環境、維持動物腸道優勢菌群，減少仔豬腹瀉率，提高畜禽生產性能；酸化蛋白飼料補充料應用方便，可以直接等量替代畜禽配合飼料中的玉米和豆粕，替代上限為20%，不需要另行調整配方，就能保持原有營養水平和生產性能。

本發明提供一種地黃葉總苷浸膏干燥物的制備方法，是采用微波干燥機，在真空條件下對地黃葉浸膏進行干燥，地黃葉浸膏吸收微波能后，水分蒸發被真空抽出，整個干燥過程時間短，環境溫度較低，所得干燥物為一種孔隙均勻、疏松的介質，具有顏色較淺、水分含量低、溶解性好等優點。本發明方法操作過程時間短，清洗方便，利于進行多批次、多品種生產，且符合GMP要求。本發明使干燥過程不同時間段自動選擇微波干燥功率對浸膏進行干燥，同時干燥時實現真空度在線可調，得到的地黃葉總苷浸膏干燥產品，質量較普通真空熱風烘箱法有較大提高，有利于后續制劑操作，且干燥時間大大縮短，降低了勞動強度，提高生產效率。

本發明公開了一種基于數字光處理構建三維結構的方法，包括如下步驟：步驟(1)：將包含單體和光引發劑的光敏樹脂前驅液置于平面模腔內；步驟(2)：使用DLP投影儀按預設二維圖案對光敏樹脂前驅液進行多次局部投影、曝光固化；得到非均質二維平面；步驟(3)：將固化得到的非均質二維平面浸泡于溶劑中溶脹，獲得三維立體結構。本發明提出的方法簡單、方便，對設備要求低，非常適用于制備聚合物精確三維結構。

本實用新型公開了一種降低異步電機振動和噪聲的轉子結構，包括設在轉子鐵心上的轉子齒和轉子槽，所述的轉子齒上設有轉子凹槽。本實用新型還公開了一種降低異步電機振動和噪聲的定子結構，包括設在定子鐵心上的定子齒和定子槽，所述的定子齒上設有定子凹槽。本實用新型通過在轉子齒上開設轉子凹槽或在定子齒上開設定子凹槽，對一階定、轉子齒諧波磁場相互作用所產生的徑向電磁力有明顯的削弱抑制作用，從而有效降低異步電機的電磁振動和噪聲。