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穿戴式肘關節外骨骼康復機器人是一種便攜式可穿戴的肘關節康復訓練裝置，主要針對的人群是偏癱患者，尤其以腦卒中患者并發的偏癱后遺癥人群為主。本裝置擁有三種訓練模式：被動訓練，主動助力訓練以及對側訓練。患者穿戴本裝置后，可根據自身情況進行不同訓練。且裝置具有良好的仿生性能，根據不同患者的不同情況，可選擇不同的控制模式（語音控制，肌電控制，移動終端控制），以滿足患者各種訓練需求。

該項目開發出一種帶有智能助力、可穿戴在行走障礙患者下肢進行康復訓練或行走助力的機器人設備，主要應用于下肢康復領域，可以實現全支撐真實行走訓練方式和在線姿態反饋實時智能引導的全閉環人機交互訓練模式，能為各種狀態（不同損傷及恢復體況）的患者進行準確合理助力、提供正確步態引導的真實行走式康復訓練，使患者運動機能得到更快更好恢復，高效提升行走能力。作為國內首個治療改善下肢運動障礙的特效智能機器人系統，該產品改變了傳統一對一人工或半機械康復訓練治療模式，為患者提供一種廣泛適用的下肢康復訓練科學手段，極大提升了我國康復學科的技術水平和先進性.

本發明公開了一種單關節助力外骨骼滑模控制的方法，該方法首先采集小腿上的多維力傳感器的信號；實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉換為該點期望的速度，通過運算進而得出膝關節的期望角度；實時控制器通過采集運算旋轉編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號；伺服閥放大板將該電壓信號轉化為電液伺服閥的電流信號；電液伺服閥根據電流信號的大小，實現對流入液壓缸流量的控制，進而實現液壓缸活塞位置的控制；本發明的滑模變結構控制方法具有響應快速、對參數變化及擾動不靈敏、無需系統在線辨識，物理實現簡單等特點。

本發明公開了一種可穿戴式助力外骨骼下肢機構的控制方法，該方法首先通過實時控制器檢測到腳底壓力傳感器信號，并判斷助力外骨骼下肢機構是處于擺動還是支撐狀態，根據所處的狀態選擇采集腰部上或小腿上的多維力傳感器的信號；實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉換為該點期望的速度，通過運算進而得出髖關節和膝關節的期望角度；實時控制器通過采集運算旋轉編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號；伺服閥放大板將該電壓信號轉化為電液伺服閥的電流信號；電液伺服閥根據電流信號的大小，實現對流入液壓缸流量的控制，進而實現液壓缸活塞位置的控制；本發明在人機間交互問題上有效、可靠，并具有對人體運動意圖快速響應的特點。

本發明公開了一種可穿戴式助力外骨骼上肢機構的控制方法，該方法包括以下步驟：(1)該方法首先采集小臂上的多維力傳感器的信號；(2)實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉換為該點期望的速度，通過運算進而得出肩關節和肘關節的期望角度；(3)實時控制器根據PID算法，運算并輸出控制電機的電壓信號；電機驅動器將該電壓信號轉化為控制電機的電流信號；大臂電機和小臂電機根據電流信號的大小，實現對肩關節和肘關節運動角度的控制，進而實現上肢大小臂位置的控制；本發明在人機間交互問題上有效、可靠，并具有對人體運動意圖快速響應的特點。

由鈦合金材料制做的高級肺葉檔板類似人的手功能式，有大、中、小三種型號，寬度為120、100、75mm，總長300mm，檔板長140、130、120mm。檔板牽拉弧度可任意塑型，設計合理，使用方便。

XM-142手關節模型 ? XM-142功能型手關節模型（腕關節模型）可展示各種手功能，包含可彎曲的人工韌帶，顯示正常腕關節的組成和形態結構。 尺寸：自然大 材質：PVC材料

產品詳細介紹殺菌手消毒器   　　    本系列產品手消毒器是適合“GMP”制藥﹑食品生產企業﹑生物制品無菌﹑潔凈室的生產要求；醫院手術室﹑病區﹑計生站等環境的消毒技術要求；金融﹑賓館﹑飯店﹑機關企事業單位的衛生要求而專業制造。 特點： 　　 紅外線感應控制，自動噴淋殺菌﹑自動感應出冷（熱）水﹑烘干與一體。 　　 可清洗藥液瓶，從根本上杜絕了交叉感染，持續殺菌，可供多人連續使用。 　　 用戶自定用量，有效的節約消毒液和水資源，是一種節能型環保產品。 　　 安裝簡便，壁掛在水池上即可。 應用范圍： 　　　醫院的手術室、病區、護士站、病房等醫護人員的消毒和處理。 　　　“GMP”制藥企業、食品生產企業、生物制品、無菌、潔凈室的操作人員的消毒和處理。銀行、儲蓄所人員的手部消毒及有條件的賓館、飯店、機關企事業單位使用。 自動噴液手消毒器JSQ-ⅡA(單功能)  主要技術參數: 可清洗消毒液箱 儲液箱容積：1500ml 噴液量：2-4ml/s可調 缺液、滿液顯示 電源：220V/50Hz 100W 可更換本公司推薦的藥液瓶 外型體積：225×180×350 (mm)   自動噴液手消毒器JSQ-Ⅱ                 主要技術參數:           可清洗消毒液箱           儲液箱容積：1500ml           缺液、滿液顯示           紅外感應烘手           電源：220V/50Hz 800W           外型尺寸： 428×200×300 (mm)       自動噴液手消毒器JSQ-ⅡC   主要技術參數: 儲液箱容積：1500ml 缺液、滿液顯示 紅外感應烘手 三功能具有紅外感應冷、熱水（客戶任選） 電源：220V/50Hz 800W 外型尺寸： 428×200×300 (mm)   藥液參數:     本品是以醋酸氯已定為主要有效成分的消毒液，醋酸氯已定含量為0.45%-0.50%。可殺滅腸道致病菌、化膿性球菌和致病性酵母菌。 專用消毒劑（手術室）   專用消毒劑（手術室）   藥液參數:     本品是以醋酸氯已定為主要有效成分的消毒液，醋酸氯已定含量為0.45%-0.50%。可殺滅腸道致病菌、化膿性球菌和致病性酵母菌。     

本發明公開了一種降階的單關節助力外骨骼自適應魯棒級聯力控制的方法，針對液壓缸驅動單關節助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設計。控制器設計采用級聯力控制方法，設計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關節的參考軌跡，下層控制器實現對參考軌跡的跟蹤。本發明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現助力和跟隨人運動，利用了自適應魯棒控制算法(ARC)來設計上下層控制器，有效克服了單關節助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應用價值。

本發明屬于醫療康復訓練設備相關領域，具體公開了一種上肢 外骨骼康復機器人的臂長調節裝置，其包括上部左支架、上部右支架、 下支架和設置在上下支架之間的蝸輪蝸桿組件，蝸輪蝸桿組件包括蝸 輪、蝸桿和絲桿，蝸桿軸向固定在上部左、右支架之間，絲桿安裝在 上部左支架和下支架之間，蝸輪同軸安裝在絲桿上方，上部右支架的右端還設置有搖桿組件，上部右支架和下支架之間還設置有光桿，絲 桿和光桿均穿過設置在上下支架之間的水平連接板和下移動架，水平 連接板和下移動架的一側還固定安裝有上下移動組件。