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融入空間自由度，力學(xué)，生物，仿生步態(tài)等諸多跨學(xué)科知識(shí)。

以酶類結(jié)構(gòu)的金屬卟啉為催化劑，模仿生物氧化歷程，突破溫和條件下高效、專一活化氧氣的技術(shù)難 題，實(shí)現(xiàn)高附加值含氧有機(jī)化物的合成，并致力于實(shí)現(xiàn)該技術(shù)的工業(yè)應(yīng)用，填補(bǔ)國內(nèi)外技術(shù)空白，從本質(zhì) 上解決化工領(lǐng)域氧化過程的安全隱患。

本項(xiàng)目設(shè)計(jì)了一種特殊多連桿機(jī)構(gòu)，能通過腕關(guān)節(jié)屈伸產(chǎn)生的自身力源，來實(shí)現(xiàn)簡單抓取動(dòng)作的仿人型截肢者用假手。該假手可以用于掌部截肢者，在外觀、結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)功能等方面進(jìn)行了仿人化設(shè)計(jì)，目的是提供一種接近人體手指正常運(yùn)動(dòng)功能的佩戴式機(jī)械仿真手指裝置。它不但具備了人體手指的屈伸運(yùn)動(dòng)功能，而且還具備了抓握、拿捏功能，其裝置小巧，外形接近人體手指大小，適合佩戴在殘缺了的手上。

模仿動(dòng)物的仿生機(jī)器人為人類探索生命規(guī)律、解決相關(guān)科學(xué)問題提供了新方法和途徑，在管道檢測(cè)、地形偵察、家庭服務(wù)及教育等方面具備廣闊的應(yīng)用前景，已被列為各經(jīng)濟(jì)大國國家發(fā)展戰(zhàn)略的重要研究方向之一。現(xiàn)有仿生機(jī)器人研究取得長足進(jìn)步，但是在微小尺度內(nèi)實(shí)現(xiàn)多模態(tài)運(yùn)動(dòng)、多傳感器集成等方面存在諸多挑戰(zhàn)。鼠類兼具體型小巧、姿態(tài)多樣、適應(yīng)性強(qiáng)、社交復(fù)雜，為仿生機(jī)器人研究提供了很好的創(chuàng)新思路。本課題組以鼠類作為仿生對(duì)象，突破了微小型仿生機(jī)器人多關(guān)節(jié)靈巧設(shè)計(jì)與系統(tǒng)集成關(guān)鍵技術(shù)，研制成功了集成度高、運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)能力強(qiáng)的仿生機(jī)器鼠，機(jī)器鼠具有以下基本特點(diǎn)： 1）在形態(tài)及尺寸（188×55×75 mm3）上十分接近真實(shí)鼠，擁有類似真實(shí)鼠的運(yùn)動(dòng)特征，具備12個(gè)主動(dòng)自由度，采用腿足結(jié)構(gòu)，基于行走、小跑、雙足跳躍等步態(tài)控制，可以適應(yīng)多種復(fù)雜地形，實(shí)現(xiàn)從屈膝到站立、直行、扭轉(zhuǎn)、匍匐前進(jìn)等多種仿生運(yùn)動(dòng)模擬； 2）通過融合多種材料（硅膠、ABS樹脂）及現(xiàn)代加工方法（線切割、激光加工、MEMS）優(yōu)化機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，高度集成了控制、驅(qū)動(dòng)、無線通訊、感知等模塊，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的高度集成化、小型化、輕量化，所有模塊加在一塊總重量不超過250克； 4）結(jié)合視觸覺傳感系統(tǒng)，研制出了rat-brain控制系統(tǒng)，利用AI技術(shù)可識(shí)別當(dāng)下環(huán)境中的物體，感知觸碰物體表面的粗糙度及紋理特征，以及即時(shí)定位與地圖重建。利用無線通信技術(shù)，在保證控制實(shí)時(shí)性的同時(shí)，可通過多機(jī)器鼠集群控制實(shí)現(xiàn)大規(guī)模在線任務(wù)規(guī)劃。

1、具有多項(xiàng)深海機(jī)器人自主知識(shí)產(chǎn)權(quán) 2、模仿藍(lán)鰭金槍魚，具備水下600米的作業(yè)能力

仿生機(jī)器人技術(shù)是近年來機(jī)器人方面最熱門的研究領(lǐng)域之一，通過借鑒自然生物的構(gòu)造、機(jī)理與表征特性，探索機(jī)器人設(shè)計(jì)和控制的未知，不斷創(chuàng)新探索機(jī)器人研究的全新可能性。 仿生機(jī)器人技術(shù)研究涉及軟材料、機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、仿生學(xué)、微電子、控制和計(jì)算機(jī)科學(xué)等多個(gè)相關(guān)學(xué)科。在水下研究領(lǐng)域，仿生機(jī)器魚不使用傳統(tǒng)的螺旋槳推進(jìn)，而是采用仿生的擺尾推進(jìn)方式，噪音低、能耗低，不污染環(huán)境，在水下監(jiān)測(cè)、水下安全和生物科學(xué)研究

一、 項(xiàng)目簡介電磁生物效應(yīng)主要研究生物體在電磁場下所產(chǎn)生的與生命現(xiàn)象有關(guān)的響應(yīng)。實(shí)驗(yàn)室建立了工頻電磁場環(huán)境、特高壓輸電環(huán)境等電磁生物效應(yīng)研究平臺(tái)，開展了工頻強(qiáng)磁場對(duì)正常細(xì)胞和腫瘤細(xì)胞的作用影響、特高壓輸電對(duì)生物體的作用研究，進(jìn)行動(dòng)物實(shí)驗(yàn)，研究電磁場對(duì)生物體細(xì)胞和組織器官的影響。實(shí)驗(yàn)室開展了人體植入器件無接觸能量傳輸研究，建立了小型無線傳能實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的微型化，并對(duì)系統(tǒng)工作時(shí)對(duì)人體產(chǎn)生的生物效應(yīng)進(jìn)行了研究。二、 項(xiàng)目技術(shù)成熟程度電磁仿生屬于功能仿生，集電路設(shè)計(jì)、電磁兼容與防護(hù)、電磁生物效應(yīng)、仿生技術(shù)于一身，研究和模擬生物體的結(jié)構(gòu)、功能、行為及其調(diào)控機(jī)制，為工程技術(shù)提供新的設(shè)計(jì)理念、工作原理和系統(tǒng)構(gòu)成。實(shí)驗(yàn)室開展了基于仿生原理的電磁防護(hù)自修復(fù)技術(shù)的攻關(guān)研究。通過研究生物體電磁信息傳遞及抗擾機(jī)理，建立電磁仿生防護(hù)模型，探尋從模型到電路設(shè)計(jì)的領(lǐng)域轉(zhuǎn)換方法，為實(shí)現(xiàn)復(fù)雜電磁環(huán)境下電子系統(tǒng)的仿生防護(hù)奠定基礎(chǔ)，該研究獲得總裝備部“十二五”預(yù)研項(xiàng)目“XXXXX”資助。三、 技術(shù)指標(biāo)（包括鑒定、知識(shí)產(chǎn)權(quán)專利、獲獎(jiǎng)等情況）近年來完成河北省自然科學(xué)基金重大項(xiàng)目1項(xiàng)，承擔(dān)其它省部級(jí)項(xiàng)目5項(xiàng)，發(fā)表論文數(shù)十篇，其中大部分被SCI、EI檢索，申請(qǐng)專利2項(xiàng)，已批準(zhǔn)1項(xiàng)。四、 高清成果圖片3-4張小型無線傳能系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

本發(fā)明涉及一種基于仿生原理的打結(jié)機(jī)構(gòu)，主要由固定架、打結(jié)固定架、繞線裝置、打結(jié)裝置、打結(jié)驅(qū)動(dòng)裝置、繞線驅(qū)動(dòng)裝置和動(dòng)力傳輸裝置組成。繞線裝置和打結(jié)裝置平行設(shè)置，保證動(dòng)力傳輸穩(wěn)定性，通過兩者與送繩機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)配合，提高打結(jié)成功率；動(dòng)力傳輸裝置采用多路線動(dòng)力傳輸機(jī)構(gòu)，通過錐齒輪圓盤與錐齒輪傳動(dòng)、錐齒輪與直齒輪傳動(dòng)、齒條與繞線器直齒輪和打結(jié)指直齒輪傳動(dòng)，傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳輸?shù)亩嗦肪€動(dòng)力的間歇性、同步傳動(dòng)；打結(jié)裝置的打結(jié)舌與打結(jié)指鉸接，打結(jié)壓板控制打結(jié)指與打結(jié)舌張開與閉合的大小，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)捆繩的打結(jié)與脫扣作業(yè)。該打結(jié)機(jī)構(gòu)基于仿生原理，實(shí)現(xiàn)對(duì)秸稈的整稈打捆作業(yè)，大大提高秸稈打捆打結(jié)效率，降低農(nóng)業(yè)用工成本。

隨著工業(yè)生產(chǎn)的加快以及人類生活品質(zhì)的提高，對(duì)多相分離中的分離效率和膜材料的使用壽命都有了更高的要求。本項(xiàng)目旨在研究制備仿生液體復(fù)合膜材料。通過仿生多孔膜材料與功能液體的協(xié)同物理化學(xué)設(shè)計(jì)，制備的仿生液體復(fù)合膜材料突破傳統(tǒng)固/液界面設(shè)計(jì)的限制，應(yīng)用全新的動(dòng)態(tài)固/液/液界面設(shè)計(jì)制備液體復(fù)合膜材料，可用于污水處理和工業(yè)生產(chǎn)中的油/氣/水分離，較傳統(tǒng)商業(yè)膜在抗污節(jié)能，力學(xué)性能，耐用性和使用壽命等方面有顯著提高。同時(shí)通過構(gòu)筑應(yīng)力響應(yīng)等仿生響應(yīng)性液體復(fù)合膜材料，也將為實(shí)現(xiàn)新型智能可控膜體系的構(gòu)建與成果產(chǎn)業(yè)化提供技