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本發明公開了一種關節間柔性耦合的欠驅動手指，其中手指以滑輪為主要部件，手指內傳動機構采用張緊繩和防松繩依次纏繞于手指的各滑輪上，以及指節間的兩個耦合彈簧及拉繩，由此實現一個輸入完成手指多個自由度的運動。通過本發明，手指本體以及手指內傳動機構配合形成一個欠驅動手指，能夠精確實現抓取時的自適應能力，同時其內嵌入式的柔順性使該手指適用于在各類復雜應用環境的假肢手器械。

中學數學探究實驗室建設方案 序號 名稱 數量 單位 合計 一、基礎設備部分 1 學生實驗臺 張 6 2 學生凳 張 46 二 、桌面型實驗儀器 ?????? 1、數學基礎 1 多用線面關系演示器 套 1 2 空間平面關系演示器 套 1 3 函數二角板 套 1 4 多用平面幾何演示器 套 1 5 圓錐曲線演示器 套 1 6 立體幾何模型數學教具 套 1 7 正20面體 套 1 8 變焦點橢圓規 套 1 ??????? 2、經典數學 1 哥德巴赫猜想 套 1 2 斐波那契數列與鸚鵡螺 套 1 3 優美圖 套 1 4 正交十字磨（橢圓規）? 套 1 5 梵天塔 套 1 6 沙擺 套 1 7 悅耳∏歌 套 1 8 數學問題探究平臺 套 1 9 四色定理 套 1 10 抽屜原理 套 1 ????? 3、數學的應用 1 生命游戲 套 1 2 星形線 套 1 3 數學與音樂 套 1 4 蒲豐實驗 套 1 5 隨機成群 套 1 6 摩斯密碼 套 1 7 Ⅱ斷奇案 套 ???? 4、趣味數學 1 最強大腦--拼裝巧克力 套 1 2 最強大腦十四巧板 套 1 3 最強大腦--迷宮闖關 套 1 4 拼出正方形? 套 1 5 拼走廊（拼出連線）? 套 1 6 拼五星（四星拼一星）? 套 1 7 巧壘立方體 套 1 8 幾何體就位? 套 1 9 高爾夫球拼板（搭高樓）? 套 1 10 忽多忽少的小人 套 1 11 奇妙幻方 套 1 12 華容道 套 1 13 腦筋十三塊? 套 1 14 迷人的跳棋? 套 1 15 圓形井蓋之謎? 套 1 16 先到二十為勝 套 1 17 巧布哨兵 套 1 18 圍追堵截 套 1 19 騙人轉盤 套 1 20 中彩秘訣三門問題 套 1 21 面積變化 套 1 22 六巧板 套 1 23 八巧板 套 1 24 杜登尼拼板 套 1 25 取火柴游戲 套 1 26 稱量面積 套 1 27 斯佩納游戲 套 1 28 小車突圍--新概念華容道 套 4 29 實測求∏ 套 1 30 五巧板 套 1 ???? 三、落地式數學實驗儀器 1 數學實驗平臺1 套 1 2 數學實驗平臺2 套 1 3 梵天之塔 套 1 4 電子翻書 套 1 5 拼圖花開 套 1 6 手指推大廈 套 1 7 混沌擺 套 1 8 臺球高手 套 1 9 雙曲狹縫 套 1 10 猜生肖 套 1 11 概率曲線 套 1 12 柱面鏡成像 套 1 13 螺旋軌道實驗儀 套 1 14 數學綜合實驗臺 套 1 15 小熊貓走鋼絲（滾出直線） 套 1 16 哥尼斯堡七橋 套 1 17 圓的十七等分 套 1 18 生命科學中的數學 套 1 19 漢密爾頓路徑 套 1 20 世紀幻方 套 1 21 二進制與十進制 套 1 變幻的鉛筆與幾何學 套 1 四、壁掛數學展品 1 聚會地點 套 1 2 移棋相間 套 1 3 格柵面積 套 1 4 編寫指令 套 1 5 蒙娜麗莎 套 1 6 數碼字符 套 1 7 五角星棋 套 1 8 蝸牛爬井 套 1 ? ? ? 1、數學實驗室可以激發學生的學習興趣 興趣是最好的老師，對數學課來說尤其如此?？梢哉f，只有產生濃厚的興趣，才會積極的探索、敏銳的觀察、牢固的記憶和豐富的想象;只有深厚的興趣，才能積極地提出問題、研究問題，努力改進學習方法和創造性地運用知識。數學實驗是激發學生學習數學的一種有效途徑，教師在實驗教學中運用數學實驗，引導學生自己動手操作數學實驗，并得出結論。 2、運用數學實驗室，培養學生學習能力 運用數學實驗室，引導學生進行積極思維，變被動學習為主動學習，激發學生的創新情感，以形成創新氣氛例如在講解“直線與平面垂直”時，提出:“是不是一條直線垂直于平面內的任意兩條直線就垂直于平面?”用折紙，讓學生自己動手操作實驗、觀察，使學生憑借折疊時得到的感性經驗，歸納出其正確的結論。這樣，學生在動手操作中發現問題，提高學習數學的興趣，激發創新情感。 運用數學實驗室，易激發學生的探索欲望，更有利于開發學生智力，鍛煉堅韌頑強的意志，培養積極進取、勇于探索的精神和創新意識。如講解“圓與橢圓性質的類比”，圓中直徑所對圓周角為直角向橢圓的推廣，讓學生在橢圓中畫出焦點弦，測量出它們所在直線的斜率，并計算出斜率的乘積，鼓勵學生大膽猜想此性質在橢圓中的一般形態，由此得到一般結論。 運用數學實驗室，增強學生的數學應用意識，培養學生的創新思維。在教學中開展數學實驗，能使學生看到、感覺到、觸摸到他們不懂的問題，且這些問題大多是親身經歷的。因此，當學生接觸到具有典型意義的直觀背景實驗時，他們往往會躍躍欲試，變“學會”為“會用”，增強數學應用意識，能運用課堂上學到的知識來解決實際問題，也培養了創新思維。 3、數學實驗室提高學生數學思想和方法 數學實驗室能使學生在實驗過程中展示自己的數學思想和方法。特別是在新課標的指導下，數學實驗室更是成為學生自由探索、獲得廣泛數學活動經驗的舞臺。 總之，數學實驗室能夠為學生提供一個主動學習，建構新的學習環境，使教學中心從教師變為學生，教學形式由灌輸變為主動建構，應該說數學實驗室是適應素質教育要求下新的教學模式。 ? ? ?

一種用于球型和圓拄型油罐和農藥罐等各種密閉容器的清理修補機器人。本項目針對石化等行業目前存在的球型及圓柱型兩種主要的油罐容器類型，研究開發了極坐標及圓柱坐標油罐清洗機器人。這兩種機器人工作空間完全適合直徑5米左右的球型及圓柱型油罐的內部形狀，通過電腦編程可適應更多的內部型腔；在機器人手臂末端的夾持器上可更換液體噴頭或旋轉刷頭，從而實現化學清洗或機械刷洗或修補；機器人本體采用開伸縮式折疊結構，收縮可適應罐頂人孔口徑（500mm），進入油罐內部后，可展開(工作直徑達5000mm)，刷頭工作接觸壓力和清洗空間半徑可進行調節。 機器人特點：機構小巧靈活、清洗效果好效率高、成本低。

完成團隊簡介：團隊負責人宮永寬教授，日本佐賀大學博士、加拿大蒙特利爾大學博士后、美國西北大學生物醫學工程系訪問教授；現任西北大學材料科學新技術研究所所長、博士生導師、二級教授，西安市仿生生物材料與器件工程實驗室主任。研究團隊包括教授3人，副高職稱6人，博士后及博、碩士研究生30人。 成果內容：國產人工肺產品，用仿細胞膜結構聚合物溶液涂覆改性處理后即可得到仿細胞膜人工肺（高端產品）。改性技術及產品主要性能指標國際領先，可能降低心肺手術的短期死亡率及加快術后恢復時間。相關研究連續獲得5項國家自然科學基金項目資助；取得授權發明專利5項；關鍵技術通過陜西省技術成果鑒定，發明的仿細胞膜結構聚合物涂層的構建及調控技術國際領先。 成果優勢及用途：對人工肺、血液透析器、血管支架等進行改性，可獲得國際領先的性能指標。對國產人工肺涂覆改性處理后，蛋白質吸附減少90%，血小板粘附減少96%，凝血及補體激活均減少80%以上。 成果成熟度：仿細胞膜人工肺高端產品可小批量生產，已經完成動物實驗。 預期成果收益：獲得國家創新醫療器械注冊證約需投入2000萬元（占40%）。若以建10000套/年規模的裝置計算，產品生產成本約2000元/套，銷售收入6000元/套人工肺，凈利潤約為4000萬元/年，投產后約8個月可收回成本。 成果知識產權情況 專利號 專利名稱 專利狀態 知識產權權屬 ZL200610105049.9 仿細胞膜結構共聚物及其制備方法和應用 授權 獨占 ZL200910219143.0 一種仿細胞外層膜結構修飾涂層制備的方法 授權 獨占 ZL201010192087.9 仿細胞外層膜結構聚合物交聯納米膠束的制備方法 授權 獨占 ZL201110205373.9 仿貽貝粘附蛋白和細胞膜結構共聚物及其制備方法和應用 授權 獨占 ZL201310469385.1 一種通過聚多巴胺涂層構建功能化表界面的方法 授權 獨占 陜科鑒字[2014]第019號 仿細胞膜結構聚合物表面改性技術及應用 鑒定成果 國際領先

項目成果/簡介:完成團隊簡介：團隊負責人宮永寬教授，日本佐賀大學博士、加拿大蒙特利爾大學博士后、美國西北大學生物醫學工程系訪問教授；現任西北大學材料科學新技術研究所所長、博士生導師、二級教授，西安市仿生生物材料與器件工程實驗室主任。研究團隊包括教授3人，副高職稱6人，博士后及博、碩士研究生30人。

（專利號：ZL 201410446598.7）簡介：本發明公開一種仿鳥撲翼機構，屬于撲翼飛行器技術領域。該機構主要包括：左傳動箱、左從動齒輪、機架、右從動齒輪、右傳動箱、右撲翼、右主動齒輪、右軸、同步軸、左軸、左主動齒輪以及右撲翼等；左、右傳動箱的箱體通過軸承對稱安裝在機架的兩側，左、右從動齒輪分別與左、右傳動箱的箱體固定聯接并分別與左、右主動齒輪嚙合，形成撲翼機構的主傳動系統，左、右撲翼同步等速拍動產生飛行器所需要的升力，左、右控制舵機通過左、右傳動箱內的錐齒輪傳動構成撲翼機構的氣動

XM-926仿漢斯頭模 ? XM-926仿漢斯頭模由頭模、金屬支撐桿、上下頜金屬底座和鏍絲組成，可使頭模固定在牙科診療臺上，頭模側面可任意調節和固定頭模位置，口腔安裝仿真標準全口牙模和上、下頜金屬底座。 尺寸：自然大 材質：PVC材料

XM-926仿漢斯頭模 ? XM-926仿漢斯頭模由頭模、金屬支撐桿、上下頜金屬底座和鏍絲組成，可使頭模固定在牙科診療臺上，頭模側面可任意調節和固定頭模位置，口腔安裝仿真標準全口牙模和上、下頜金屬底座。 尺寸：自然大 材質：PVC材料

日前，東南大學智能材料研究院、化學化工學院楊洪教授課題組在光控軟驅動器研究領域取得重要進展，開發了一種具有卓越跳躍性能的軟體機器人。研究成果于近日發表在國際頂級期刊《德國應用化學》上，并被選為VIP論文。

本發明公開了一種齒輪齒條傳動的欠驅動三關節手指。包括近端指節、中指節、遠端指節和主驅動機構，近端指節包括近端指節驅動機構、近端指節底座和近端指節蓋板，中指節包括中指節驅動機構、中指節底座和中指節蓋板，遠端指節包括遠端指節底座和遠端指節蓋板；主驅動機構的機座、近端指節底座、中指節底座和遠端指節底座依次鉸接形成聯動關節手指，近端指節驅動機構、中指節驅動機構結構相同，電機驅動機構、近端指節驅動機構、中指節驅動機構依次連接。本發明手指由單個電機驅動三個關節依次發生彎曲，能夠實現不同形狀物體的自適應抓持，結構簡單、傳動準確、制造與維護成本低、能量損耗小，可作為仿人機器人手爪的一部分。