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項(xiàng)目的背景及目的 在工資水平較低的中國，塑料制品行業(yè)仍屬于勞動(dòng)力密集型產(chǎn)業(yè)，但機(jī)械手的使用已經(jīng)越來越普及。注塑機(jī)專用機(jī)械手的作用：第一、節(jié)省人力成本。第二、安全生產(chǎn)。第三、提高產(chǎn)品質(zhì)量。第四、提高生產(chǎn)效率。海爾機(jī)械手采用PLC作為控制器。為提高國產(chǎn)化率和自主創(chuàng)新水平，我們與海爾公司合作研制自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的機(jī)械手控制器。控制系統(tǒng)包括兩部分：1、多軸運(yùn)動(dòng)控制器，2、手持式編程控制器。實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人多軸運(yùn)動(dòng)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，同時(shí)通過手持式編程控制器（盒）完成對(duì)多軸

由水下動(dòng)力系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和通信系統(tǒng) 等組成。其中動(dòng)力系統(tǒng)由四個(gè)水下推進(jìn)器模組、動(dòng)力電池模組、電機(jī)驅(qū)動(dòng)等部分 構(gòu)成。視覺系統(tǒng)由直流無刷云臺(tái)、1080p 實(shí)時(shí)視頻模塊、可選高清運(yùn)動(dòng)攝像機(jī)等 部分組成。

智能交互式上肢康復(fù)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上改進(jìn)了現(xiàn)有動(dòng)力型上肢康復(fù)機(jī)器人將電機(jī)放在運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)處造成的噪聲高、體積大等不足，將電機(jī)、減速箱、離合器等動(dòng)力器件放在底座內(nèi)，并采用基于齒輪的中央驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，在實(shí)現(xiàn)簡化機(jī)械臂的同時(shí)能完成肘關(guān)節(jié)曲/伸，肩關(guān)節(jié)曲/伸與內(nèi)收/外展的多自由度活動(dòng)。在系統(tǒng)控制上，設(shè)計(jì)了多模態(tài)控制（語音控制、觸摸控制、按鍵控制等）方式，使得控制更加符合人機(jī)交互控制需要，同時(shí)還設(shè)計(jì)了多種訓(xùn)練模式（被動(dòng)訓(xùn)練、助力訓(xùn)練、虛擬現(xiàn)實(shí)訓(xùn)練等），以適用不同階段患者的康復(fù)訓(xùn)練需求。針對(duì)該機(jī)器人設(shè)計(jì)的一款應(yīng)用于手機(jī)

本發(fā)明公開了一種斜拉橋纜索檢測機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)架，機(jī) 架上設(shè)置有多個(gè)動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)，該多個(gè)動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)周向分布，動(dòng)力 爬升機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)和兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)，該兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)上下設(shè)置且通過同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，每個(gè)爬升機(jī)構(gòu)均包括能貼在纜索上滾動(dòng)的滾 輪，其中一個(gè)爬升機(jī)構(gòu)的滾輪通過動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，同步傳動(dòng)機(jī) 構(gòu)能帶動(dòng)上下設(shè)置的兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)的所有滾輪同步旋轉(zhuǎn)，所述機(jī)架包 括多個(gè)子支撐架，每個(gè)動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)安裝在一子支撐架上，相鄰的子 支撐架通過連接裝置連接，所述連接裝置能調(diào)節(jié)相鄰兩個(gè)子支撐架之 間的距離。本發(fā)明具有很高的適應(yīng)性，能工作于不同直徑的纜索上， 使用連接裝置來連接子支撐架，便于調(diào)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)的總體尺寸。 

成果的背景及主要用途： 近距離放射治療是通過穿刺手術(shù)將放射性藥物植入病灶，通過放射性藥物阻斷癌細(xì)胞增殖，達(dá)到治療的作用。課題組主要研究低輻射損害、高精度、高可靠性，核磁兼容微創(chuàng)放療手術(shù)機(jī)器人，圖像導(dǎo)航手術(shù)輔助平臺(tái)等技術(shù)；滿足三維精準(zhǔn)微創(chuàng)放療手術(shù)需求。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 1. 機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)及制造通過對(duì)圖像導(dǎo)航的近距離粒子植入引導(dǎo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制部分的研究，解決了核磁圖像導(dǎo)航機(jī)器人結(jié)構(gòu)兼容性、材料兼容性和控制兼容性等難題。解決了超聲圖像導(dǎo)航機(jī)器人的自動(dòng)控制技術(shù)和基于圖像及電磁傳感裝置的反饋控制技術(shù)。在穿刺針局部放入放射性粒子，經(jīng)微創(chuàng)進(jìn)入人體后，放射性粒子會(huì)留在體內(nèi)發(fā)生作用。目前已有成品，下一步開發(fā)目標(biāo)是可以放入液體藥物，經(jīng)手術(shù)機(jī)器人直接注入病灶中。 2. 圖像導(dǎo)航系統(tǒng)平臺(tái) 自主研發(fā)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的圖像導(dǎo)航手術(shù)輔助平臺(tái)軟件。能夠完成病人的數(shù)據(jù)管理，三維重建，三維劑量規(guī)劃，術(shù)中導(dǎo)航和術(shù)后驗(yàn)證等功能，是微創(chuàng)放療手術(shù)必不可少的部分。本軟件特點(diǎn)是能否針對(duì)用戶需求進(jìn)行模塊化組合，減少用戶投入。軟件能實(shí)現(xiàn)多種圖像模式融合，便于術(shù)前核磁、CT 檢查與術(shù)中超聲圖像導(dǎo)航的匹配。三維劑量規(guī)劃可以實(shí)現(xiàn)保護(hù)周邊健康器官，最大限度進(jìn)行放療的作用。 3. 力學(xué)機(jī)理及軌跡規(guī)劃 軌跡規(guī)劃是手術(shù)規(guī)劃的重要組成部分，在局部放療手術(shù)中，粒子的準(zhǔn)確植入，是躲避重要器官，準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)位置，獲得準(zhǔn)確劑量的關(guān)鍵技術(shù)。本技術(shù)通過對(duì)穿刺過程針與人體軟組織力學(xué)的研究，確定穿刺點(diǎn)及最優(yōu)手術(shù)軌跡。 應(yīng)用領(lǐng)域：醫(yī)院、醫(yī)療器械公司 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件：大型醫(yī)療器械公司 合作方式及條件：根據(jù)具體情況面議

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 對(duì)于機(jī)械手臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)盡量做到易于維護(hù)、容易擴(kuò)展到更多的自由度,并且希望其動(dòng)作具有較高的靈活性。在對(duì)機(jī)械手臂的控制上,要求使用合適的控制算法使機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)更高的定位精度。并希望其控制擁有較好的系統(tǒng)穩(wěn)定性并易于修改控制程序,在機(jī)械手臂增加更多的自由度或者其他設(shè)備時(shí)控制系統(tǒng)具有良好的擴(kuò)展性。混聯(lián)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)繼承了串聯(lián)和并聯(lián)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，具有結(jié)構(gòu)緊湊工作空間占地面積比大剛度高可重構(gòu)能力強(qiáng)等特點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于大型結(jié)構(gòu)件高速高精度數(shù)控加工單元中。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 五自由度機(jī)器人，包括固定架、第一長度調(diào)節(jié)裝置、第二長度調(diào)節(jié)裝置、第三長度調(diào)節(jié)裝置、動(dòng)平臺(tái)和定位頭，固定架的中間部位設(shè)置有第一鉸鏈，該鉸鏈由內(nèi)、外同心環(huán)構(gòu)成，第一長度調(diào)節(jié)裝置的上部通過所述第一鉸鏈和其與第一鉸鏈構(gòu)成的滑移副設(shè)置在固定架上，動(dòng)平臺(tái)固定安裝在第一長度調(diào)節(jié)裝置的末端，可提供兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的定位頭安裝在所述動(dòng)平臺(tái)的底部，其特征在于：所述固定架兩側(cè)對(duì)稱地連接有第二、第三鉸鏈，所述第二、第三長度調(diào)節(jié)裝置一端分別與所述第二、第三鉸鏈相連，其另一端分別通過具有三轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與構(gòu)成第一鉸鏈的內(nèi)環(huán)連接。由 2 自由度球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)和 1 條末端裝有 2 自由度磚頭并通過移動(dòng)副與之串接的主動(dòng)支鏈構(gòu)成的 5 自由度混聯(lián)高剛度機(jī)器人，可做成即插即用的可重構(gòu)模塊用于搭建不同形式和用途的自動(dòng)化裝備。Trivariant 系列機(jī)器人為三維空間內(nèi)的高精度復(fù)雜曲線切割作業(yè)、焊接作業(yè)和裝配作業(yè)提供了完美的解決方案，擁有精度佳、可靠性高、易用性強(qiáng)、維護(hù)成本低等優(yōu)勢(shì)。 技術(shù)水平及專利與獲獎(jiǎng)情況： 五自由度機(jī)器人CN200510014459  應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 提出實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn) 5 坐標(biāo)快速、低成本加工的創(chuàng)新構(gòu)思，進(jìn)而形成基于CAD/CAPP/CAM 和新型工業(yè)機(jī)器人的“制模—組模—鑄造—加工”數(shù)字化成套解決方案，并成功應(yīng)用于 2010 年上海世博軸陽光谷大型復(fù)雜網(wǎng)殼結(jié)構(gòu)工程，有效地解決節(jié)點(diǎn)制造成本高、工效低、周期長的技術(shù)問題，確保每個(gè)節(jié)點(diǎn)尺寸和角度毫厘不差。 應(yīng)用領(lǐng)域：裝配、焊接、搬運(yùn)、加工、復(fù)雜相貫線切割 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模） 可依據(jù)客戶需求，選擇指定廠家的伺服電機(jī)，定制開發(fā)控制系統(tǒng)，并可開放后臺(tái)接口，方便用戶進(jìn)行二次開發(fā)和升級(jí)。 合作方式及條件：面議

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 產(chǎn)品簡介： 低配版工業(yè)機(jī)器人編程由工業(yè)機(jī)器人軌跡描繪、機(jī)器人工業(yè)組裝、機(jī)器人編程碼垛、立體倉庫四個(gè)模塊組成，它具有很強(qiáng)自定義拓展靈活性，用戶可根據(jù)自身的教學(xué)需求進(jìn)行調(diào)整。 參數(shù)： 一、智能化立體倉庫（1個(gè)） （1）立體倉庫采用航空鋁合金型材搭建，用航空鋁合金做支撐面； （2）立體倉庫9個(gè)存料空間及以上，磁性開關(guān)，能夠智能檢測工位，有無工件，并有智能指示燈提示智能檢測結(jié)果； （3）立體倉庫尺寸（長×寬×高）：30cm×12cm×35cm，允許偏差范圍為±1cm；倉庫上固定載物碼垛盤，采用高強(qiáng)度航空鋁合金制作，表面進(jìn)行防氧化處理； （4）碼垛塊尺寸：φ6cm，允許偏差范圍為±0.2cm； （5）提供碼垛模擬參考資料； （6）可以完成平面矩陣立體碼垛任務(wù)； （7）實(shí)訓(xùn)用模擬碼垛塊采用航空鋁合金制作，每套提供15件模擬碼垛塊循環(huán)使用。 二、軌跡描繪模塊（1個(gè)）： （1）1套弧形軌跡板，弧形面板采用航空鋁合金制作，表面銀色陽極處理，軌跡描繪板可進(jìn)行手動(dòng)范圍角度內(nèi)調(diào)節(jié)固定； （2）面板定制9種以上軌跡描繪幾何圖形； （3）傾斜裝置穩(wěn)定可靠，一定范圍內(nèi)角度可自由調(diào)整（以軌跡板一棱邊為基準(zhǔn)與實(shí)訓(xùn)臺(tái)水平面方向的角度(β）范圍為：-90°≤β≤90° （4）調(diào)節(jié)鎖定； （5）面板尺寸（長×寬）：22cm×20cm，允許偏差范圍為±1cm； （6）提供軌跡模擬參考教材； （7）能操作機(jī)器人對(duì)異形軌跡板進(jìn)行參數(shù)化圖案描繪； （8）參數(shù)軌跡描繪面板內(nèi)形狀可自由定制。 三、機(jī)器人組裝裝配模塊（1個(gè)） 1、機(jī)器人組裝模組模塊基本參數(shù)： （1）提供兩套組裝模擬件，一套用于機(jī)械手搬運(yùn)組裝裝配；一套用分割器進(jìn)行組裝裝配，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)流水線的裝配工作； （2）組裝模擬工件由航空鋁合金制作，表面銀色陽極處理，組裝完成后由光電檢測，組裝產(chǎn)品是否合格； （3）組裝工件可由使用方后期自由擴(kuò)展； （4）模擬工件尺寸：φ1cm-φ6cm允許偏差范圍為±0.5cm； （5）托盤尺寸（長×寬）： 25cm×12.5cm；允許偏差范圍為±1cm； （6）兩工位分別放置，內(nèi)含定位槽； （7）設(shè)備配有檢測傳感器； （8）傾斜裝置穩(wěn)定可靠，一定范圍內(nèi)角度調(diào)節(jié)鎖定，超出傾斜位置可監(jiān)測； （9）機(jī)械手在斜面完成參數(shù)化編程搬運(yùn)裝配工作任務(wù)； （10）組裝工件可后期擴(kuò)展定制； （11）提供組裝模擬參考教材； （12）可操作機(jī)器人對(duì)兩個(gè)工件進(jìn)行拼裝，拼裝完成后，使用標(biāo)準(zhǔn)傳感器檢測組裝是否合格。 使用范圍: 中/高職技工/技師、應(yīng)用于本科工業(yè)機(jī)器人、智能制造相關(guān)專業(yè)培養(yǎng)

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 產(chǎn)品簡介； 高配版機(jī)器人編程工作站所具有的工業(yè)機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用，占非自動(dòng)化領(lǐng)域達(dá)90%以上。工業(yè)機(jī)器人編程工作站是一個(gè)具有完整的自動(dòng)化生產(chǎn)工藝，由工業(yè)機(jī)器人軌跡描繪、機(jī)器人工業(yè)組裝、機(jī)器人編程碼垛、XYZ坐標(biāo)機(jī)械手編程化控制、視覺檢測應(yīng)用、觸摸屏編程及PLC編程設(shè)計(jì)等一系列自動(dòng)化行業(yè)常用裝置組成的一套完整的工業(yè)教學(xué)應(yīng)用系統(tǒng)。不僅具有一套完整工藝生產(chǎn)系統(tǒng)，而且還具有很強(qiáng)自定義拓展靈活性，用戶可根據(jù)自身的教學(xué)需求進(jìn)行調(diào)整。 參數(shù)： 一  3D展示-- XY平面機(jī)械手模組 1，伺服電機(jī)應(yīng)用，兩個(gè)伺服電  機(jī)之間的脈沖配合 2，絲桿的認(rèn)識(shí)和裝配 3，XY坐標(biāo)位置的調(diào)試 4，氣動(dòng)元件的認(rèn)識(shí)和使用 二 3D展示--凸輪分割器模組 1，變頻器控制電機(jī)速度的應(yīng)用 2，凸輪分割器的認(rèn)識(shí)和使用 3，金屬接近傳感器的認(rèn)識(shí)和使用 4，顏色傳感器的認(rèn)識(shí)和使用 5，光電反射傳感器的認(rèn)識(shí)和使用 6，CCD視覺的應(yīng)用 7，裝配流程的學(xué)習(xí) 三 3D展示--機(jī)械手軌跡模擬模組 1，傳送帶的認(rèn)識(shí)和裝配 2，光電對(duì)射傳感器的認(rèn)識(shí)和應(yīng)用 3，調(diào)速電機(jī)的認(rèn)識(shí)和使用 4，同步帶傳送機(jī)構(gòu)的認(rèn)識(shí) 四 3D展示--傳送帶模組 1，傳送帶的認(rèn)識(shí)和裝配 2，光電對(duì)射傳感器的認(rèn)識(shí)和應(yīng)用 3，調(diào)速電機(jī)的認(rèn)識(shí)和使用 4，同步帶傳送機(jī)構(gòu)的認(rèn)識(shí) 五 3D展示--組裝模組 1，了解裝配的基本知識(shí) 2，各種傳感器在裝配中的作用 3，機(jī)械手在不同角度的搬運(yùn) 六 3D展示--立體倉庫模組 3D展示--立體倉庫模組 七 3D展示--電控箱模組 1，三色燈不同狀態(tài)的含義 2，人機(jī)界面的編程使用和通訊 3，實(shí)訓(xùn)接線 4，PLC編程和通訊功能 適用范圍： 中/高職技工/技師、應(yīng)用類本科工業(yè)機(jī)器人、智能制造相關(guān)專業(yè)培養(yǎng)

產(chǎn)品詳細(xì)介紹   一、產(chǎn)品簡介      京師心智情緒宣泄器材——仿真宣泄人可以使個(gè)體在一個(gè)安全的地方將心里的焦慮、苦悶、憤怒等消極情緒釋放出來，為不良情緒提供一個(gè)出口，達(dá)到心理放松和減壓作用。個(gè)體在可控的范圍內(nèi)將消極情緒宣泄出來，這是一種積極的、極為有效的壓力釋放方法。    二、參數(shù)     1、尺寸：男女兩款可選，男整體高度為190cm，女整體高度180cm（高度不可調(diào)），底部直徑為60cm     2、重量：男款重54kg，女款重52kg     三、產(chǎn)品詳情     1、仿真型宣泄人——仿真人設(shè)計(jì)、抗擊耐磨、安全可靠     模擬真人設(shè)計(jì)，有五官，真人頭發(fā)，真人大小1：1的比例，標(biāo)準(zhǔn)身材；手臂姿勢(shì)可以任意調(diào)節(jié)，可以擺出不同的被擊打姿勢(shì)。面部采用高分子硅膠合成材料制作，仿真人皮膚設(shè)計(jì)，富有彈性；真人真聲設(shè)計(jì)，人體采用高分子PU發(fā)泡一次完成，一體成型，整體模具，標(biāo)準(zhǔn)，大大提供高了宣泄手感，在宣泄的同時(shí)可以很好的保護(hù)來訪者。內(nèi)部有鋼架，抗擊打能力強(qiáng)，全身360°均可擊打。     2、宣泄手套——透氣耐用、安全環(huán)保 優(yōu)質(zhì)PU革，內(nèi)部壓縮海綿一次成型，有很好的透氣性，能保護(hù)發(fā)泄者手避免受傷四、作用 生活中與人發(fā)生矛盾又不能及時(shí)發(fā)泄時(shí)，很可能產(chǎn)生移情，把情緒發(fā)泄到親近的人身上，影響人際關(guān)系。仿真宣泄人可以有效引導(dǎo)人們發(fā)泄怒氣，既平靜心情又不影響正常生活！     京師心智（北京）科技服務(wù)有限公司（簡稱京師心智），以“一心成就伙伴”為原則，幫助心理行業(yè)發(fā)展為宗旨，主要從事心理健康教育設(shè)備的研發(fā)與生產(chǎn)、心理圖書的出版，是國內(nèi)唯一一家僅做渠道的心理健康教育設(shè)備品牌；     主營產(chǎn)品：心理沙盤設(shè)備、心理測評(píng)管理系統(tǒng)、音樂放松設(shè)備、情緒宣泄設(shè)備、團(tuán)體輔導(dǎo)設(shè)備、心理咨詢師技能培訓(xùn)課程等。     京師心智：傾力打造中國心理設(shè)備品牌.     姓名：范香云     電話：13311233616     Q Q：3201453676     單位名稱：京師心智（北京）科技服務(wù)有限公司     E-mail ：3201453676@qq.com     郵 編：100875     地 址：北京市海淀區(qū)文慧園北路8號(hào)慶亞大廈906

浙江恒銳機(jī)器人技術(shù)有限公司位于杭州市未來科技城，是由浙江大學(xué)科研團(tuán)隊(duì)發(fā)起并聯(lián)合亞龍智能共同成立的機(jī)器人高端裝備公司。秉承“服務(wù)產(chǎn)業(yè)、致力教育”的企業(yè)宗旨，采取工業(yè)應(yīng)用、教育裝備與人才培養(yǎng)三位一體的發(fā)展模式，深耕工業(yè)機(jī)器人教育裝備及智能制造領(lǐng)域，通過“工業(yè)應(yīng)用與教育服務(wù)雙輪驅(qū)動(dòng)”助力院校構(gòu)建智能制造人才培養(yǎng)生態(tài)體系，助力先進(jìn)制造產(chǎn)業(yè)升級(jí)。 公司依托強(qiáng)大的科研技術(shù)團(tuán)隊(duì)立足于自主研發(fā)創(chuàng)新，承擔(dān)浙江省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目。公司自研的工業(yè)機(jī)器人本體、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制核心算法以及工業(yè)機(jī)器人離線仿真軟件擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，致力于工業(yè)機(jī)器人軟硬件產(chǎn)品深度融入教育場景，積極參與職業(yè)院校技能大賽工作，是2021年職業(yè)院校技能大賽合作單位，公司產(chǎn)品受到了***和教育部主要領(lǐng)導(dǎo)人的重點(diǎn)關(guān)注。 公司是一家高新技術(shù)企業(yè)、建立了完善的研發(fā)、生產(chǎn)及服務(wù)的管理體系，公司通過ISO 9001質(zhì)量管理體系、ISO 45001職業(yè)健康安全管理體系、ISO14001環(huán)境管理體系認(rèn)證。