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本發(fā)明公開了一種可分解重構(gòu)的步行機(jī)器人，包括分兩排并列分布在機(jī)架單元左右兩側(cè)的足單元結(jié)構(gòu)，其特征在于：機(jī)器人是由組單元結(jié)構(gòu)、機(jī)身單元結(jié)構(gòu)和主動關(guān)節(jié)單元結(jié)構(gòu)構(gòu)成。各個單元結(jié)構(gòu)可以方便、獨(dú)立的與其他單元結(jié)構(gòu)分離和組合。本發(fā)明通過調(diào)整機(jī)架連接架的位置和數(shù)量改變步行機(jī)器人足的數(shù)量的布置方式，進(jìn)而改變步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能。本發(fā)明在步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動功能上都具有更大的擴(kuò)展空間，并可以方便替換失效單元，重新組合新的運(yùn)動結(jié)構(gòu)，對各種不同的運(yùn)動環(huán)境具有更強(qiáng)的適應(yīng)能力。該步行機(jī)器人可以滿足各種環(huán)境和任務(wù)的需要，同

本發(fā)明涉及一種能夠滿足所有輸電線路鐵塔攀爬的混聯(lián)雙足鐵塔攀爬機(jī)器人，包括一對胯部平臺，一對并聯(lián)執(zhí)行機(jī)械臂，一個胯部轉(zhuǎn)動副，一對腕部平臺，一對足部轉(zhuǎn)動副，一對電磁足部平臺，一對足 部機(jī)械爪。所述一對胯部平臺由所述的胯部轉(zhuǎn)動副連接并驅(qū)動其相互轉(zhuǎn)動，所述腕部平臺與所述的電磁 足部平臺由所述的足部轉(zhuǎn)動副連接并驅(qū)動其相互轉(zhuǎn)動，所述胯部平臺和所述的腕部平臺由所述的并聯(lián)執(zhí) 

仿生飛烏賊軟體跨海空航行器首次提出軟體跨海空航行理念 仿生樣機(jī)自由在水下和空中穿梭航行，與麻省理工大學(xué)Media lab合作研究成果軟體跨海空航行器發(fā)表在機(jī)器人領(lǐng)域的頂級會議 International Conference on Robotics and Automation（ICRA 2019 第一作者）。鐵路隧道排水系統(tǒng)巡檢機(jī)器人根據(jù)鐵路隧道排水系統(tǒng)的實(shí)際環(huán)境，設(shè)計一款巡檢機(jī)器人，能夠在水下、水面、淤泥等復(fù)雜情況下行 走。巡檢機(jī)器人攜帶一個高清攝像頭，通過與機(jī)械臂的緊密配合，能夠?qū)﹁F路隧道排水系統(tǒng)的側(cè)溝、中 心溝，以及側(cè)旁的盲管入口進(jìn)行有效的觀測。通過多傳感器融合技術(shù)實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中作業(yè)， 并且實(shí)時傳輸攝像頭、傳感器等反饋的數(shù)據(jù)，為使用者提供隧道內(nèi)部環(huán)境的檢測信息

一種欠驅(qū)動的仿生四足機(jī)器人，屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域，解決現(xiàn)有仿生四足機(jī)器人腿部的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量過大的問題，同時減小與地面碰撞產(chǎn)生的能量損失，增加腿的柔順性。本發(fā)明由機(jī)身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機(jī)身前部的左右兩側(cè)，后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機(jī)身后部的左右兩側(cè)。本發(fā)明驅(qū)動電機(jī)都布置在機(jī)身上，減小了腿部的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量，提高機(jī)器人運(yùn)動速度；通過拉線方式實(shí)現(xiàn)膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)聯(lián)動，減小了主動電機(jī)的數(shù)量

本發(fā)明公開了一種六自由度水下機(jī)器人，包括殼體，殼體上設(shè) 置有主姿態(tài)調(diào)整推進(jìn)組、主動力推進(jìn)組和輔助姿態(tài)調(diào)整組，三者均包 括姿態(tài)調(diào)整裝置，所述姿態(tài)調(diào)整裝置包括導(dǎo)流罩、電機(jī)座、電機(jī)和螺 旋槳；主姿態(tài)調(diào)整推進(jìn)組的三個導(dǎo)流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心線均平行于 Z 軸，并且其中的兩個導(dǎo)流罩的中心線所形成的平面平 行于 Y 軸，而另一個導(dǎo)流罩到這兩個導(dǎo)流罩的距離相等；主動力推進(jìn) 組的兩個導(dǎo)流罩的中心線均平行于 X 軸，且這兩個導(dǎo)流罩的中心線所 形成的平面平行于 Y 軸；輔助姿態(tài)調(diào)整組的導(dǎo)流罩的中心線平行于

高功率密度的變剛度關(guān)節(jié)，大扭矩、大剛度調(diào)節(jié)范圍，提高保姆型護(hù)理機(jī)器人的人機(jī)交互安全性。大負(fù)載繩驅(qū)擬人機(jī)械臂，較高負(fù)載自重比，提高移乘搬運(yùn)過程中護(hù)理對象的安全性和舒適性。?

成果簡介：自從柔性自動化生產(chǎn)線得到大規(guī)模應(yīng)用，并聯(lián) 機(jī)器人以其快速性、穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性被廣泛應(yīng)用于分揀、包裝、 抓取、裝配等領(lǐng)域，具有剛度大、承載能力強(qiáng)、精度高、自重 負(fù)荷比小及動力性能穩(wěn)定等一系列優(yōu)點(diǎn)。 其主要功能包括：通過視覺傳感器獲取目標(biāo)圖像，經(jīng)過特 征提取和匹配計算出末端執(zhí)行器與目標(biāo)物體之間的相對姿態(tài)， 輔助機(jī)器人對目標(biāo)的快速準(zhǔn)確抓放操作。將視覺識別技術(shù)應(yīng)用 到

成果簡介機(jī)器人相關(guān)技術(shù)研究， 工業(yè)與家庭應(yīng)用， 具體內(nèi)容包括路徑規(guī)劃， 導(dǎo)航技術(shù)，多機(jī)器人協(xié)調(diào)， 機(jī)器人關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)等。 在復(fù)雜與未知環(huán)境中的路徑規(guī)劃， 機(jī)器人多自由度關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)動作， 多機(jī)器人的協(xié)調(diào)工作完成復(fù)雜任務(wù)， 例如礦難等不同的搶險工作等， 應(yīng)用于各種危險與復(fù)雜環(huán)境中， 或應(yīng)用在要求非常精細(xì)的工作崗位上，功能包括語音識別， 機(jī)器人視覺， 圖象處理， 環(huán)境感知， 圖書館與博物館導(dǎo)航，老人陪伴與護(hù)理， 疾病輔助診斷等， 家庭智能控制中心， 應(yīng)用智能控制與決策、故障診斷等技術(shù)。

項目研究背景： 焊接是機(jī)械制造工業(yè)中關(guān)鍵的工藝技術(shù)之一。焊接自 動化必須借助一定的焊接自動化裝備，目前國內(nèi)外廣泛采用機(jī)器人。機(jī)器 人是一種傳統(tǒng)的機(jī)構(gòu)學(xué)與近代電子相結(jié)合的產(chǎn)物。其綜合了計算機(jī)科學(xué)、 控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息科學(xué)和傳感器技術(shù)等多個學(xué)科。機(jī)器人作為一種代 替勞動者完成繁重而危險重復(fù)性的工作的自動化設(shè)備已被廣泛地應(yīng)用于 汽車、機(jī)械、電子、建筑等行業(yè)。 技術(shù)原理 ：本產(chǎn)品是針對平面彎曲焊縫自動跟蹤所開發(fā)的一種具有智

機(jī)器人仿真系統(tǒng)為機(jī)器人系統(tǒng)的前期設(shè)計、后期驗(yàn)證提供了平臺，利用機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)替代實(shí)體機(jī)器人實(shí)驗(yàn)，能夠有效避免機(jī)器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 作為機(jī)器人研究中的重要方面，機(jī)器人仿真技術(shù)始終是機(jī)器人領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一。將計算機(jī)仿真技術(shù)的優(yōu)勢引入到機(jī)器人的研究中，使實(shí)驗(yàn)者更加逼真地感受到機(jī)器人的空間三維環(huán)境。機(jī)器人仿真系統(tǒng)為機(jī)器人系統(tǒng)的前期設(shè)計、后期驗(yàn)證提供了平臺，利用機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)替代實(shí)體機(jī)器人實(shí)驗(yàn)，能夠有效避免機(jī)器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。同時，可用于機(jī)器人學(xué)的教學(xué)中，豐富教學(xué)的內(nèi)容。 項目特色： 對機(jī)器人的三維仿真實(shí)現(xiàn)。根據(jù)真實(shí)機(jī)器人的幾何尺寸，利用AutoCAD和3dsMax進(jìn)行機(jī)器人建模，最終通過Managed Direct3D實(shí)現(xiàn)高仿真度的仿真機(jī)器人場景，并允許用戶以各種方式控制仿真場景的平移、旋轉(zhuǎn)、縮放操作。 根據(jù)“可配置”的設(shè)計目標(biāo)，采用模塊化的設(shè)計思路，實(shí)現(xiàn)與真實(shí)網(wǎng)絡(luò)多機(jī)器人系統(tǒng)相同的架構(gòu)，保證仿真系統(tǒng)與真實(shí)系統(tǒng)各個模塊之間的相互替代，允許用戶在仿真模塊與真實(shí)模塊間的自由切換。 通過對機(jī)器人學(xué)中正逆運(yùn)動學(xué)、雅克比矩陣、軌跡規(guī)劃等基礎(chǔ)知識的研究，依據(jù).Net開發(fā)平臺，采用C#語言實(shí)現(xiàn)了三維仿真系統(tǒng)的整體架構(gòu)，利用Managed Direct3D實(shí)現(xiàn)了仿真場景，并利用計算機(jī)強(qiáng)大的圖形顯示優(yōu)勢實(shí)現(xiàn)了可擴(kuò)展功能，例如：機(jī)器人末端點(diǎn)標(biāo)記，機(jī)器人數(shù)據(jù)文件的記錄回放功能等。 主要技術(shù)性能指標(biāo)： 萬次無故障運(yùn)行，運(yùn)行過程中內(nèi)存占用為55M。 可運(yùn)行于不同的操作系統(tǒng)中，包括：Windows 2000，Windows XP及Windows Vista。 仿真場景可以實(shí)現(xiàn)60fps的刷新率。 可通過Internet實(shí)現(xiàn)與真實(shí)網(wǎng)絡(luò)多機(jī)器人系統(tǒng)的連接。