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一種有纜水下機器人半主動升沉補償系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種有纜水下機器人半主動升沉補償系統(tǒng)，包括: 被動升沉補償單元，用于補償水下鎧纜單元的靜態(tài)載荷;主動升沉補償單元，用于補償水下鎧纜單元的動態(tài)載荷;水下鎧纜單元，包括鎧 纜、中繼器、系纜和水下機器人。本發(fā)明能夠在被動升沉補償單元補 償?shù)綮o態(tài)載荷的基礎(chǔ)上，通過主動升沉補償單元產(chǎn)生輔助補償作用， 克服動態(tài)載荷，使得水下鎧纜單元的鎧纜做與母船升沉運動方向相反 的運動，從而降低鎧纜張力波動和中繼器的振蕩幅度。通過將被動升 沉補償與主動升沉補償機械結(jié)合的方式，可在降低系統(tǒng)能耗的基礎(chǔ)上 進一步提高系統(tǒng)
華中科技大學
2021-04-14
一種能夠攀爬桿塔的巡線機器人及攀爬方法
本發(fā)明涉及一種能夠攀爬桿塔的巡線機器人，采用雙臂式巡線機器人結(jié)構(gòu)，兩個機械臂布置于機器 人的同側(cè)，每一個機械臂有三個自由度，機械臂能夠沿著臂長方向上下移動，沿著機械臂所在豎直面方 向旋轉(zhuǎn)，沿著機體所在水平面旋轉(zhuǎn)，同時機械臂整體能夠沿著機體上的導軌移動;每個機械臂上方有兩 個能夠沿著機械臂張開合緊的半滾輪。這種結(jié)構(gòu)的機器人能夠攀爬桿塔巡檢桿塔故障，方便巡線機器人 上下線，還能完成對輸電線路的巡檢任務(wù)
武漢大學
2021-04-14
面向機器人的智能視覺環(huán)境感知及三維場景重建
面向機器人的智能視覺環(huán)境感知及三維場景重建? 面向機器人視覺的自然場景理解是近年來的研究熱點和重要挑戰(zhàn)之一，其目標是對自然場景圖像及視頻的內(nèi)容作出有效分析、認知與表達，目前相關(guān)理論和算法正處于初期探索階段。我們的研究成果表明，從場景視覺語義推理、場景目標識別和場景行為模式檢測三個環(huán)節(jié)展開研究，有助于構(gòu)建自然場景理解的創(chuàng)新機制，進一步開發(fā)機器人
南京大學
2021-04-14
一種可穿越腕部奇異點的機器人路徑規(guī)劃方法
本發(fā)明公開了一種可穿越腕部奇異點的機器人路徑規(guī)劃方法， 包括以下步驟：操作拖拽示教機器人的末端完成一次完整的作業(yè)，采 集路徑點進行工業(yè)機器人的坐標轉(zhuǎn)換和運動學反解，當所述工業(yè)機器 人當前位姿對應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值處于腕部奇異區(qū)域邊界，且原始目標位 姿對應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值在腕關(guān)節(jié)奇異區(qū)域以內(nèi)時，將機器人 5，6 軸進行 固連，分別根據(jù)第三連桿坐標系相對于基坐標系的連桿變換矩陣和工具坐標系相對于連桿坐標系以及工具坐標系相對于基坐標系的連桿變 換矩陣之積，計算第三連桿坐標系相對于基坐標系的位置矢量，并據(jù) 此建立方程
華中科技大學
2021-04-14
一種可自動避障的變電站巡檢機器人
本實用新型涉及一種可自動避障的變電站巡檢機器人，包括車體平臺、控制模塊、循跡模塊、通信 模塊、故障檢測模塊和自動避障模塊。避障時，先掃描變電站巡檢機器人周邊障礙物信息，再判斷障礙 物類別。如果障礙物為人或動物，變電站巡檢機器人向人示意離開或是驅(qū)散動物，此時不需要躲避障礙 物。否則變電站巡檢機器人執(zhí)行避障操作。本實用新型采用激光雷達掃描巡檢機器人周邊障礙物信息， 和超聲波傳感器和紅外傳感器等傳感器相比，不易受溫度和可見光干擾，距離和方位信息探測精度更高
武漢大學
2021-04-14
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驅(qū)控一體化裝配機器人控制系統(tǒng)
針對工業(yè)裝配，尤其是3C裝配中產(chǎn)品差異化、周期短、精度高、工藝復雜等難題，提出了開放、工藝可重構(gòu)的層次化軟件體系與高性能、高精度、低能耗、拓展靈活的CPU+DSP+FPGA硬件架構(gòu)，并結(jié)合基于機器人動力學模型的規(guī)劃和控制以及基于電流環(huán)的機器人實時碰撞檢測算法，滿足了實際裝配系統(tǒng)的高柔性與高精度的需求。 本項目研發(fā)了驅(qū)控一體化裝配機器人控制系統(tǒng)，實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，產(chǎn)生良好的經(jīng)濟效益和社會效益。項目獲得了科技部863計劃重大項目和深圳市科創(chuàng)委的項目資助，獲得了2019年度深圳市科技進步一等獎。
哈爾濱工業(yè)大學
2021-04-14
一種機器人變柵格地圖路徑規(guī)劃優(yōu)化方法和系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種機器人變柵格地圖路徑規(guī)劃優(yōu)化方法和系統(tǒng)，其中方法的實現(xiàn)包括：利用原始柵格地圖，規(guī)劃機器人初始位置到目標點的全局路徑；當機器人在全局路徑行進時獲取機器人與障礙物之間的實時障礙距離，以及機器人與目標點之間的實時目標距離，然后利用實時障礙距離和實時目標距離中的最小值得到實時柵格尺寸；利用實時柵格尺寸更新原始柵格地圖，得到實時柵格地圖，機器人在實時柵格地圖中前進，直至到達目標點。本發(fā)明機器人在實時柵格地圖
華中科技大學
2021-04-14
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速高精度機器人運動學動力學與軌跡規(guī)劃
成果簡介（1） 運用動力學中凱恩(KANE) 動力學方程結(jié)合牛頓一歐拉算法， 對含有閉鏈結(jié)構(gòu)的機器人動力學進行了分析和研究， 導出了一種新的、 計算量少的基于 KANE 方程的機器人動力學算法， 該算法是一種通用算法， 很易于計算機實現(xiàn)， 不僅能處理開鏈結(jié)構(gòu)的機器人動力學， 還可不經(jīng)拆鏈就可方便地解決含有閉鏈結(jié)構(gòu)的機器人動力學；（2） 利用分布參數(shù)法結(jié)合拉格朗日方程， 提出了一種機器人彈性動力學分析方法， 導出了含有彈性構(gòu)件的機器人廣義運動微分方程， 該廣義運動方程具有通
安徽工業(yè)大學
2021-04-14
一種變電站巡檢機器人智能續(xù)航無線補償系統(tǒng)
本實用新型涉及無線電能傳輸技術(shù)，特別涉及一種變電站巡檢機器人智能續(xù)航無線補償系統(tǒng)，包括 巡檢供電線路和巡檢機器人和至少一個無線充電站，無線充電站包括安裝于無線充電站上的充電站功率 發(fā)射單元，安裝于巡檢機器人上的機器人功率接收單元；無線充電站包括三線圈耦合機構(gòu)，三線圈耦合 機構(gòu)包括電磁發(fā)射線圈、機器人接收線圈和電磁發(fā)射線圈內(nèi)嵌有一個中繼調(diào)節(jié)線圈；電磁發(fā)射線圈和中 繼調(diào)節(jié)線圈設(shè)置在充電站功率發(fā)射單元，分別與功率震蕩模塊連接；機器人接收線圈設(shè)置在機器
武漢大學
2021-04-14
突變型人纖溶酶原kringle5及其制備方法及應(yīng)用
單克隆抗體可以用于制備治療PEDF升高的創(chuàng)傷愈合疾病的藥物。
一、項目分類
重大科學前沿創(chuàng)新
二、成果簡介
抗PEDF單克隆抗體的制備方法是用PEDF蛋白免疫BALB/c小鼠，再用免疫鼠的脾細胞與骨髓瘤細胞融合，經(jīng)篩選克隆獲得分泌抗PEDF單克隆抗體的雜交瘤株，得到所需單克隆抗體。單克隆抗體可以用于制備治療PEDF升高的創(chuàng)傷愈合疾病的藥物。
中山大學
2022-08-15