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本發(fā)明公開了一種基于體感技術(shù)的機(jī)器人離線示教系統(tǒng)，其包 括空間點(diǎn)位采集模塊，數(shù)據(jù)處理模塊和離線編程模塊，其中，空間點(diǎn) 位采集模塊用于完成機(jī)器人的示教過程，其通過體感設(shè)備識別和捕捉 人體肢體動作，獲得肢體運(yùn)動軌跡中的空間點(diǎn)位，以提供給數(shù)據(jù)處理模塊;數(shù)據(jù)處理模塊用于對所述空間點(diǎn)位進(jìn)行濾波和光順處理，獲得 適合機(jī)器人運(yùn)動的運(yùn)動軌跡，并將處理后的空間點(diǎn)位坐標(biāo)提供給離線 編程模塊;離線編程模塊用于對運(yùn)動軌跡中的空間點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo) 變換和后置處理，以生成機(jī)器人可以執(zhí)行的代碼，用于輸出至機(jī)器人 實(shí)現(xiàn)示教。本發(fā)明

鹽脅迫直接影響植物的生長，我國現(xiàn)有約9913萬公頃的鹽堿土地，占全國可用耕地面積近四分之一，無法進(jìn)行大規(guī)模農(nóng)作物種植。植物耐鹽堿促生菌可以通過調(diào)節(jié)土壤pH值，促進(jìn)植物對營養(yǎng)物質(zhì)的吸收，調(diào)節(jié)植物激素，調(diào)節(jié)植物耐受氧化和滲透脅迫的能力等，幫助植物抵抗鹽堿脅迫在逆境下生長增產(chǎn)。 對于耐鹽堿促生菌Bacillus subtilis N51和Bacillus cereus T146，實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)通過連續(xù)發(fā)酵，優(yōu)化發(fā)酵工藝以及噴霧干燥工藝，制備孢子形成率達(dá)70%以上、干粉菌劑活菌數(shù)目達(dá)1010/g的菌劑。 對于菌株Kocuria sp. LA1T6、Bacillus sp. LA1T8和Pseudomonas sp.T44，實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)進(jìn)行多糖包衣制劑的開發(fā)，研制高穩(wěn)定性、成膜性、安全性和緩釋性的包衣制劑。

一種多糖類化合物制劑及制備方法（專利申請?zhí)枺?200410012713.6）和一種甙類化合物制劑及制備方法（專利申請?zhí)枺?200410012714.0）專利申請技術(shù)，利用西洋參（或人參）、黃芪、三七、枸杞為原料，采用現(xiàn)代生物最新技術(shù)，制得多糖類化合物，并得到較純的甙類化合物含量很小的多糖制劑。該制劑具有很強(qiáng)的免疫功能，對體弱多病、易過敏、大病康復(fù)、老人保健、抗腫瘤等，特別是對癌癥患者化療放療后的康復(fù)有明顯的作用。 一種多糖類化合物制劑及制備方法和一種甙類化合物制劑及制備方法專利申請技術(shù)，克服了前述存在的西洋參（人參）、黃芪和三七的提取物中皂甙和多糖混在一起的缺陷，提供了一種多糖類化合物制劑及制備方法。不但皂甙提取率高，而且減少了沉淀分離多糖的步驟，使多糖的產(chǎn)率和純度都提高了，同時(shí)也有效地將皂甙和多糖分離開來。通常甙類化合物有一定的興奮作用不適合兒童服用，這樣可以根據(jù)不同人的需要選擇合適的制劑服用。特別是甙類化合物含量很小的混合多糖類化合物制劑，可以制成膠囊、飲料和口服液，讓任何人群服用，包括兒童，可提高兒童免疫功能。

生物農(nóng)藥是指利用生物活體（真菌，細(xì)菌，昆蟲病毒，轉(zhuǎn)基因生物，天敵等）或其代謝產(chǎn)物（信息素，生長素，萘乙酸等）針對農(nóng)業(yè)有害生物進(jìn)行殺滅或抑制的制劑。眾所周知，長期依賴和大量使用有機(jī)合成化學(xué)農(nóng)藥，已經(jīng)帶來了環(huán)境污染、生態(tài)平衡破壞和食品安全等一系列問題，對推動農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì)實(shí)現(xiàn)持續(xù)發(fā)展帶來許多不利的影響。生物農(nóng)藥具有安全、有效、無污染等特點(diǎn)，與保護(hù)生態(tài)環(huán)境和社會協(xié)調(diào)發(fā)展的要求相吻合。因此，近年來我國生物農(nóng)藥的研究開發(fā)也開始呈現(xiàn)出新的局面。江蘇省藥用植物生物技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室與江蘇農(nóng)科院合作，已篩選出較好的微生物抗菌菌株，目前已進(jìn)入田間實(shí)驗(yàn)階段。 合作單位：江蘇省藥用植物生物技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、江蘇農(nóng)科院

無醛膠主要用于膠合板、纖維板、刨花板生產(chǎn)，也可以用于細(xì)木工板、實(shí)木復(fù)合地板、刨花板貼面、LVL、細(xì)木工板。由于采用可在再生資源-大豆為原料，無醛膠可以減少我國人造板業(yè)對石油資源的依賴。在膠合板的生產(chǎn)過程中，采用無醛膠，可以保護(hù)工人的健康。 隨著我國人民生活水平的提高，廣大消費(fèi)者越來越關(guān)注室內(nèi)甲醛污染問題。采用無醛膠生產(chǎn)的膠合板產(chǎn)品不含甲醛，可以保護(hù)廣大消費(fèi)者，尤其是嬰幼兒、少年兒童和孕婦的身體健康，符合“綠色、環(huán)保”的家居潮流。目前膠合板廠使用的脲醛膠均含甲醛，對人體健康有嚴(yán)重?fù)p害，無醛膠作為脲醛膠換代產(chǎn)品，今后幾年內(nèi)將逐步取代脲醛膠，具有十分可觀的市場潛力，國內(nèi)的潛在市場規(guī)模在30億元以上，更為重要的是，作為人造板行業(yè)的“核心技術(shù)”，無醛膠將會導(dǎo)致整個行業(yè)“重新洗牌”，并且?guī)?00億元以上的產(chǎn)業(yè)經(jīng)濟(jì)規(guī)模，經(jīng)濟(jì)效益和社會效益極為顯著，這是一個產(chǎn)業(yè)升級的歷史性機(jī)遇。 技術(shù)特點(diǎn) 1．該產(chǎn)品以大豆為原料，生產(chǎn)過程無“三廢”排放，屬于“清潔生產(chǎn)技術(shù)”； 2.醛釋放經(jīng)國家林業(yè)局南京人造板質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)站檢驗(yàn)，符合《GB/T9846-2004 膠合板》中“Ⅱ類膠合板”質(zhì)量要求，甲醛釋放量符合日本F☆☆☆☆級標(biāo)準(zhǔn)和美國最新的P2標(biāo)準(zhǔn)（甲醛釋放量≤0.05ppm）； 3.壓強(qiáng)度好，并且不受冬季低溫的影響； 4.用前不需要調(diào)膠； 5.品可以在20℃常溫下密閉儲存1年。

本項(xiàng)目是采用生物活性炭-多孔陶瓷濾料和生物活性炭-石英砂取代單層石英砂，構(gòu)建生物強(qiáng)化活性濾池進(jìn)行給水過濾處理強(qiáng)化除污染能力的工程技術(shù)。利用多孔陶瓷濾料和活性炭的大量發(fā)達(dá)的空隙，為微生物提供棲息附著場所，起到生物降解的微量有機(jī)污染物以及氨氮的效果，提高出水的生物穩(wěn)定性，同時(shí)發(fā)揮機(jī)械篩分的作用保證出水水質(zhì)。

1 成果簡介原料油脂費(fèi)用占生物柴油生產(chǎn)成本的 80％以上，目前原料油脂價(jià)格高居不下并不斷上漲，制約了生物柴油產(chǎn)業(yè)化和商業(yè)化。國內(nèi)外生產(chǎn)生物柴油的主要原料是大豆油、菜籽油、花生油、棕櫚油、地溝油等。它們與農(nóng)業(yè)爭地，與食品及飼料爭原料，單位生物量的產(chǎn)油率低，生產(chǎn)周期長，消耗大量的水資源、化肥和能源。 清華大學(xué)發(fā)明了微藻異養(yǎng)發(fā)酵生產(chǎn)生物柴油的新技術(shù)，其技術(shù)特征在于：通過對一種特別藻株特殊品系的篩選和代謝途徑的改變，Chlorella protothecoides 0710 strain 由光合自養(yǎng)轉(zhuǎn)變?yōu)榛墚愷B(yǎng)，細(xì)胞由綠變黃，生長繁殖更快，油脂含量提高 3－4 倍，達(dá)細(xì)胞干重的 61％以上。又將工業(yè)界成熟的發(fā)酵技術(shù)應(yīng)用于高油脂異養(yǎng)微藻的生產(chǎn)，進(jìn)一步提高發(fā)酵規(guī)模和細(xì)胞密度，現(xiàn)細(xì)胞發(fā)酵密度超過了 100 g/L，獲取了大量異養(yǎng)干藻粉后提取油脂，經(jīng)轉(zhuǎn)酯化反應(yīng)生成了高質(zhì)量的生物柴油。 該技術(shù)的創(chuàng)新點(diǎn)： （ 1）發(fā)明了微藻異養(yǎng)發(fā)酵生產(chǎn)生物柴油新技術(shù)，打通了以糖、淀粉、有機(jī)廢水、二氧圖1 吉化工程新型塔及常規(guī)塔運(yùn)行外觀 圖2 慶陽石化工程新型塔（ 左側(cè)） 及常規(guī)塔（ 右側(cè)）運(yùn)行外觀化碳等為原料、工業(yè)自動化條件下高效生產(chǎn)生物柴油的新途徑； （ 2）異養(yǎng)藻細(xì)胞發(fā)酵產(chǎn)量和油脂含量不斷創(chuàng)造新高（ 細(xì)胞干重 100 g/L，含油量 60％），提高了該技術(shù)工業(yè)化生產(chǎn)的經(jīng)濟(jì)性。 （ 3）在發(fā)酵前引入利用 CO2和光合作用來減少糖或淀粉的消耗，降低成本同時(shí)減少溫室氣體的排放。該技術(shù)獲 3 項(xiàng)國家發(fā)明專利和 2007 年全國發(fā)明大會獎。2 應(yīng)用說明應(yīng)用目標(biāo)：與有實(shí)力的企業(yè)界合作，在工業(yè)化規(guī)模上進(jìn)一步降低微藻發(fā)酵過程的成本，實(shí)現(xiàn)該技術(shù)的商業(yè)化運(yùn)作。 主要生產(chǎn)原料為以下 4 類之一：（ 1）二氧化碳；（ 2）甜高粱、甘蔗等糖質(zhì)原料；（ 3）或木薯、玉米等淀粉質(zhì)原料；（ 4）或含糖有機(jī)廢水等。 生產(chǎn)設(shè)備：微藻培養(yǎng)池、光生物反應(yīng)器、工業(yè)發(fā)酵設(shè)備及廠房為主。 生產(chǎn)消耗：電能、蒸汽等（無污染等環(huán)境問題）。 產(chǎn)品應(yīng)用：微藻生物柴油質(zhì)量好，應(yīng)用范圍與目前市場上銷售的柴油完全相同。 投資風(fēng)險(xiǎn)：本技術(shù)創(chuàng)新性強(qiáng)，沒有前人的實(shí)踐、范例和經(jīng)驗(yàn)；通過工業(yè)化和規(guī)模化來實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步降低成本的目標(biāo)；高技術(shù)、高投入、預(yù)期高回報(bào)的同時(shí)也存在投資風(fēng)險(xiǎn)。  圖 1 流程圖3 應(yīng)用說明中國境內(nèi)的生物柴油能源市場等。4 效益分析全世界油脂價(jià)格和液體燃料價(jià)格瘋狂上漲，對世界經(jīng)濟(jì)、政治和國家安全等產(chǎn)生重大影響。實(shí)現(xiàn)本技術(shù)商業(yè)化運(yùn)作的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益巨大。5 合作方式雙方共同合作，在工業(yè)化規(guī)模上進(jìn)一步降低微藻發(fā)酵過程的成本，實(shí)現(xiàn)該技術(shù)的商業(yè)化運(yùn)作。6 所屬行業(yè)領(lǐng)域能源環(huán)境。

研發(fā)階段/n成果簡介：冬蟲夏草富含多種維生素如VD，有促進(jìn)吸收作用，冬蟲夏草生物活性強(qiáng)化劑的免疫調(diào)節(jié)作用還能增強(qiáng)體質(zhì)，協(xié)調(diào)促進(jìn)消化系統(tǒng)對營養(yǎng)素的吸收。本技術(shù)主要利用現(xiàn)代生物技術(shù)手段經(jīng)液態(tài)發(fā)酵提取制備冬蟲夏草生物活性強(qiáng)化劑中的多種生物活性物質(zhì)，利用冬蟲夏草菌能產(chǎn)生多種維生素及具有極強(qiáng)的富集礦物質(zhì)能力，將離子態(tài)鐵、鋅、鈣、硒等礦物元素轉(zhuǎn)化為生物大分子螯合態(tài)生物活性成分的特性，使其具有生物同源性、平衡性。開發(fā)冬蟲夏草菌的新功能，生產(chǎn)新一代具有生物活性的能調(diào)節(jié)人體內(nèi)分泌平衡、高效補(bǔ)充礦物質(zhì)及維生素的價(jià)格低廉

研發(fā)階段/n通過分離篩選獲得一菌株，該菌高產(chǎn)的多聚物對啤酒廠酒糟水、高嶺土懸浮液、高錳酸鉀溶液、生物色素（曙紅）以及含重金屬的溶液，具有明顯的絮凝作用。它反應(yīng)迅速，沉降快；價(jià)格低廉，功效好；殘?jiān)€(wěn)定，無二次污染。應(yīng)用領(lǐng)域：食品企業(yè)、發(fā)酵企業(yè)的廢水處理、污水處理及環(huán)保領(lǐng)域。

葛根茶：采用現(xiàn)代生物技術(shù)提取野葛中的活性成分黃酮，水溶性好，生物利用度高，對人體具有多種保健功效,包括： 1.降血脂，降血糖，降低血液粘度，改善冠脈循環(huán)和腦循環(huán)； 2.解醉酒，防止酒精對肝臟的損傷； 3.作為植物雌激素可雙向平衡調(diào)節(jié)內(nèi)分泌，延緩女性衰老； 4.有豐胸，美容，防止黃褐斑，日曬斑等色素的沉積； 5.同時(shí)輔以蘋果提取物（蘋果多酚），營養(yǎng)更健康。 葉黃素含片：選用菊科植物萬壽菊花的花瓣經(jīng)現(xiàn)代生物技術(shù)提取精制而成，屬天然類胡蘿卜素，是眼睛視覺必不缺少的，而人體又無法合成的營養(yǎng)素。適用于： 1.長時(shí)間使用電腦，駕駛，閱讀，看電視等用眼過度人群； 2.老年性視網(wǎng)膜黃斑退化，色素變性，青光眼，白內(nèi)障等人群。