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LG-IRF06型工業(yè)機器人分揀實訓(xùn)平臺

LG-IRF06型工業(yè)機器人分揀實訓(xùn)平臺由鋁合金導(dǎo)軌式實訓(xùn)臺、典型的機電一體化設(shè)備的機械部件、PLC模塊、變頻器模塊、按鈕模塊、電源模塊、模擬生產(chǎn)設(shè)備實訓(xùn)模塊、接線端子排和各種傳感器、計算機等組成。整體結(jié)構(gòu)采用開放式和拆裝式，實訓(xùn)裝置用于機械部件組裝，可根據(jù)現(xiàn)有的機械部件組裝生產(chǎn)設(shè)備，也可添加機械部件組裝其他生產(chǎn)設(shè)備，使整個裝置能夠靈活的按教學(xué)或競賽要求組裝具有生產(chǎn)功能的機電一體化設(shè)備。模塊采用標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)和抽屜式模塊放置架，互換性強；按具有生產(chǎn)性功能和整合學(xué)習(xí)功能的原則確定模塊內(nèi)容，使教學(xué)或競賽時可方便的選擇需要的模塊。設(shè)備需完全符合電工電子全國職業(yè)技能大賽所要求，同時還要求具有可拓展功能，可以組成更加大型的生產(chǎn)模擬系統(tǒng)，以配合各個用戶學(xué)校不同層次，不同專業(yè)的教學(xué)及培訓(xùn)要求。一、技術(shù)參數(shù)1、交流電源：三相五線 AC 380V±10% 50 Hz。2、溫度：-10～40 ℃；環(huán)境濕度：≤90%（25℃）。3、安全保護措施：具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護套的高強度安全型實驗導(dǎo)線。二、設(shè)備結(jié)構(gòu)1、實訓(xùn)裝置臺架為鋁合金導(dǎo)軌式，實訓(xùn)考核裝置PLC模塊的I/O 端子、變頻器的接線端子、各常用模塊與PLC的連接端子，均與安全插座連接，使用帶安全插頭的導(dǎo)線進行電路連接；各指令開關(guān)、光電開關(guān)、傳感器和指示元件的電路，則通過端子排進行連接。插拔線連接電路與端子牌連接電路相結(jié)合，既保證學(xué)生基本技能的訓(xùn)練、形成和鞏固，又保證電路連接的快速、安全和可靠。2、鋁合金導(dǎo)軌式實訓(xùn)臺：可以安裝送料機構(gòu)、工業(yè)機器人、傳輸分揀機構(gòu)、實訓(xùn)模塊及PLC主機等可以放置在拉出式的支架上。3、觸摸屏：MCGS7022EX,模塊材料要求：高強度塑料外殼、重量輕，面板是鐵質(zhì)噴塑板。4、PLC模塊及變頻器模塊：三菱FX3U-32MR；變頻器：FR-D720S 0、4KW；模塊材料要求：高強度塑料外殼、重量輕，面板是鋁塑板，圖案、文字符號采用進口油墨絲印。5、電源模塊：三相電源總開關(guān)（帶漏電和短路保護）1個，熔斷器3只，單相電源插座2個，安全插座5個。6、按鈕模塊：24 V/6 A、12 V/2 A各一組；急停按鈕1只，轉(zhuǎn)換開關(guān)2只，蜂鳴器1只，復(fù)位按鈕黃、綠、紅各1只，自鎖按鈕黃、綠、紅各1只，24V指示燈黃、綠、紅各2只。7、一體化接線排：接線排殼體上兩側(cè)相對設(shè)置有一初級接線區(qū)（接線端子）和一次級接線區(qū)（安全插座）；接線端子與對應(yīng)的安全插座通過導(dǎo)電彈性件連接；接線排殼體邊緣卷折，設(shè)有固定用的螺孔，可以固定在實訓(xùn)桌上。8、螺旋上料機構(gòu)：工件庫1件，物料推出機構(gòu)1件，接近開關(guān)1只，減速電機1只，主要完成將工件庫中的工件依次推出。9、工業(yè)機器人本體采用六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)，由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉(zhuǎn)換器和抓取機構(gòu)組成。（1）機器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成，固定在型材實訓(xùn)桌上，具有6個自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人安裝方式包括地面安裝、掛裝、倒裝（2）第1軸工作范圍：≧+170°/-170°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧370°/s，臂展≧198mm，功率≧200W。（3）第2軸工作范圍：≧+110°/-110°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧400°/s，臂展≧141.25mm，功率≧400W。（4）第3軸工作范圍：≧+40°/-220°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧430°/s，臂展≧260mm，功率≧200W。（5）第4軸工作范圍：≧+180°/-180°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧300°/s，臂展≧25mm，功率≧100W。（6）第5軸工作范圍：≧+125°/-125°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧600°/s，臂展≧280mm，功率≧100W。（7）第6軸工作范圍：+360°/-360°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧600，臂展≧86.5mm，功率≧100W。（8）最大臂展：≧600mm（9）有效負載：≧5kg （10）整機重量：≧23.50KG （11）防護等級：≧IP65 （12）重復(fù)定位精度：≧±0.05mm 10、物料分揀裝置：傳送帶通過三相異步電動機驅(qū)動，在傳送帶端點處設(shè)計有落料口，通過光電傳感器檢測物料；傳送帶上裝有三個出料槽，對應(yīng)位置有電感傳感器、光纖傳感器等，同時正對料槽位置裝有推料氣缸，共計三個氣缸。傳送帶采用可拆卸的鋁合金支架。氣缸及附屬傳感器選用SMC。三、配置清單序號名稱主要元件或型號、規(guī)格數(shù)量 1 實訓(xùn)桌 1190×800×840 mm桌臺采用的是30*60的鋁型材 1張 2 觸摸屏模塊昆侖通態(tài)7022EX 1塊 3 PLC實訓(xùn)模塊三菱FX3U-32MR 1塊 4 變頻器模塊三菱FR-D720S 0.4KW 1塊 5 電源模塊三相電源總開關(guān)（帶漏電和短路保護）1個，單相電源插座2個； 1塊 6 按鈕模塊 24 V/6 A兩組5V/6 A一組；急停按鈕1只，轉(zhuǎn)換開關(guān)2只，蜂鳴器1只，復(fù)位按鈕黃、綠、紅各1只，自鎖按鈕黃、綠、紅各1只，24V指示燈黃、綠、紅各2只； 1套 7 物料傳送機部件三相交流減速電機（AC380V/AC220V，輸出轉(zhuǎn)速130r/min）1臺，送料盤1個，光電開關(guān)1只； 1套 8 工業(yè)機器人國產(chǎn)6軸、3公斤 1套 9 皮帶輸送機部件三相減速電機（380 V，輸出轉(zhuǎn)速40r/min）1臺，平皮帶1400×100×1.5 mm 1條； 1套 10 物件分揀部件單出桿氣缸3只，金屬傳感器1只，光傳感器2只，磁性開關(guān)3只，物件導(dǎo)槽3個，單控電磁換向閥3只 1套 11 接線端子模塊接線端子和安全插座 1塊 12 物料金屬2個，尼龍黑白各2個 6個 13 安全插線　 1套 14 氣管 Φ4\Φ6，氣管為藍色，每臺配有足量氣管 1套 15 PLC編程線纜　 1條 16 觸摸屏與計算機通信線　 1條 17 觸摸屏與PLC通信線　 1條 18 配套工具　 1套 19 產(chǎn)品配套U盤　 1套 20 靜音空氣壓縮機 0Mpa-0.8Mpa，氣泵噪音≦65分貝，符合國家標(biāo)準(zhǔn) 整個教室一套 21 三相電機 180W 1臺四、部分實訓(xùn)項目1、氣動系統(tǒng)的安裝與調(diào)試（1）氣動方向控制回路的安裝。（2）氣動速度控制回路的安裝。（3）氣動順序控制回路的安裝。（4）氣動機械手的安裝。（5）氣動系統(tǒng)氣路的連接。（6）磁性開關(guān)的位置調(diào)整。（7）氣動系統(tǒng)調(diào)試。（8）擺動控制回路的安裝。2、變頻器的安裝與調(diào)試（1）變頻器與交流電機主電路的連接。（2）變頻器面板的參數(shù)設(shè)置與操作。（3）變頻器面板控制交流電機調(diào)速。（4）通過變頻器外部端子控制電機啟停。3、機電設(shè)備的安裝與調(diào)試（1）傳動裝置同軸度的調(diào)整。（2）皮帶輸送機的安裝與調(diào)整。（3）搬運機械手設(shè)備安裝與調(diào)試。（4）物件分揀設(shè)備的安裝與調(diào)試。（5）送料設(shè)備的安裝與調(diào)試。（6）自動生產(chǎn)線設(shè)備安裝與調(diào)試。4、電氣控制電路的安裝與PLC編程（1）電動機正反轉(zhuǎn)控制電路的連接與程序編寫。（2）電動機調(diào)速控制電路的連接與程序編寫。（3）皮帶輸送檢測程序編寫。（4）氣動順序動作控制程序編寫。（5）氣動機械手控制程序編寫。（6）機電一體化設(shè)備控制程序編寫。（7）自動生產(chǎn)線控制程序編寫。5、自動控制系統(tǒng)的安裝與調(diào)試（1）多種傳感器的安裝與調(diào)試。（2）皮帶輸送檢測的自動控制。（3）機械手的自動控制。（4）機電一體化的自動控制。（5）PLC控制系統(tǒng)的安裝與調(diào)試。（6）自動生產(chǎn)線的安裝與調(diào)試。6、觸摸屏基本控制及設(shè)置（1）觸摸屏的接線和基本參數(shù)設(shè)置。（2）基于觸摸屏控制方式的基本指令編程練習(xí)。（3）PLC、觸摸屏與變頻器通信控制。7、可用于考核或技能競賽，可考察的職業(yè)能力（1）機械構(gòu)件的裝配與調(diào)整能力。（2）機電設(shè)備的安裝與調(diào)試能力。（3）電路安裝能力。（4）氣動系統(tǒng)的安裝與調(diào)試能力。（5）機電一體化設(shè)備的控制程序的編寫能力。（6）自動控制系統(tǒng)的安裝與調(diào)試能力。 8、四軸機械手實訓(xùn) （1）工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與實訓(xùn)操作（2）PLC與工業(yè)機器人的通訊技術(shù)實訓(xùn) （3）PLC對工業(yè)機器人的電氣集成控制應(yīng)用（4）工業(yè)機器人搬運工藝的應(yīng)用（5）傳送帶和機器人協(xié)作控制的實訓(xùn)

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LG-RAI02型工業(yè)機器人綜合實訓(xùn)平臺

一、工業(yè)機器人參數(shù)要求采用自主品牌的LGL-604型六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)，由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉(zhuǎn)換器和抓取機構(gòu)組成。（1）機器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成，固定在型材實訓(xùn)桌上，具有6個自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人安裝方式包括地面安裝、掛裝、倒裝（2）第1軸工作范圍：≧+170°/-170°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧370°/s，臂展≧198mm，功率≧200W。（3）第2軸工作范圍：≧+110°/-110°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧400°/s，臂展≧141.25mm，功率≧400W。（4）第3軸工作范圍：≧+40°/-220°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧430°/s，臂展≧260mm，功率≧200W。（5）第4軸工作范圍：≧+180°/-180°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧300°/s，臂展≧25mm，功率≧100W。（6）第5軸工作范圍：≧+125°/-125°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧600°/s，臂展≧280mm，功率≧100W。（7）第6軸工作范圍：+360°/-360°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧600，臂展≧86.5mm，功率≧100W。（8）最大臂展：≧600mm（9）有效負載：≧5kg （10）整機重量：≧23.50KG （11）防護等級：≧IP65 （12）重復(fù)定位精度：≧±0.05mm 二、實訓(xùn)臺及相關(guān)配件： 1、整個平臺為立式結(jié)構(gòu)，主要框架和工作面采用工業(yè)鋁型材搭建，電器柜可以安裝工控機、IO口擴展板、電磁閥安裝位置、變頻器安裝位置、PLC安裝位置，電氣接線部分為抽屜式結(jié)構(gòu)，便于接線，預(yù)留擴展區(qū)域，便于設(shè)備的擴展。工作平臺為可以靈活安裝各功能模塊的導(dǎo)槽式或矩陣螺絲孔式。尺寸：≥1200mm×1000mm×900mm；材料：鋁合金+鋼板；平臺面板為多用途可擴展設(shè) 計方式，擴展靈活；采用氣動夾具：最大負載能力：≥3kg；最大抓取范圍：≥15cm×15cm；最高抓取精度：≥1mm；帶安裝機架。 2、觸摸屏：≥7英寸；液晶顯示屏分辨率：≥800×480；組態(tài)：嵌入式組態(tài)；提供與PLC通訊相配套的端口線和工控機連接的端口線。 3、物料：尺寸：≥50mm×30mm×15mm；材料：金屬材質(zhì)；數(shù)量：≥10個。 4、PLC：集成≥16路輸入和≥16路輸出IO口；內(nèi)置≥64K大容量的RAM存儲；內(nèi)置高速處理≥0.065μS/基本指令；控制規(guī)模：≥32 I/O點；內(nèi)置獨立≥3軸100kHz定位功能：提供相關(guān)電氣連接線與附屬器件。 5、氣源氣路：采用無油靜音氣泵或集中氣源供氣；配有調(diào)壓過濾器、氣路等氣動元件；排氣壓力：≥0.7Mpa；流量：≥20L/min；噪音量：≤70dB。三、主要功能板塊： 1、分揀搬運：配備圓形、三角形、方形等物料模板；機器人可精準(zhǔn)完成各種形狀物料分揀搬運；可擴充配置視覺組件，選配視覺條件下可完成全自動分揀（含顏色、位置、坐標(biāo)、角度等識別）。 2、碼垛：碼垛是模擬工業(yè)場合的自動搬運碼垛功能設(shè)計，可以自動記錄碼垛位置和高度，具有重復(fù)精度高，自動計算旋轉(zhuǎn)角度等功能；工業(yè)機器人工具盤上安裝了氣動吸盤；包含一個輸送帶，采用步進電機驅(qū)動；電機速度可以進行調(diào)節(jié)；可以實現(xiàn)將模擬物料送到輸送帶上進行定向傳送；具有傳感器能夠檢測模擬物料是否到達指定位置。 3、運動軌跡模塊：TCP練習(xí)區(qū)主要作為工業(yè)機器人的基礎(chǔ)學(xué)習(xí)環(huán)節(jié)，能動態(tài)直觀的體現(xiàn)出TCP示教的重要性和示教的精度，能夠自由更換示教尖端；可實現(xiàn)TCP標(biāo)定練習(xí)，提供TCP標(biāo)定用錐形教學(xué)塊；可實現(xiàn)基本軌跡編程練習(xí)，提供三角形、方形教學(xué)軌跡；可實現(xiàn)復(fù)雜軌跡編程練習(xí)，提供曲線教學(xué)軌跡； 4、流水線模塊：流水線應(yīng)用場景與工廠實際物流情況相似，可進行機器人點位示教編程與調(diào)試，可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同挑選形式，可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。 5、立體倉庫：存儲自動裝配工件；倉位數(shù)量：≥3列3層9個；倉位承重：≥2Kg；倉位尺寸：≥100mm×70mm×80mm；外形尺寸：≥350mm×180mm×450mm；工件種類：≥3種9個；工件模塊包括自動裝配母件、子件等。 6、視覺智能檢測線：主要是配合工業(yè)機器人做智能檢測工件角度缺陷及自動對位等以及工業(yè)機器人視覺學(xué)習(xí)開發(fā)使用；工業(yè)相機，要求如下：像素：≥130W像素；分辨率：≥1280×960；像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm；光譜：彩色；支持自定義AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工業(yè)鏡頭，百萬像素相機；配套同軸光源，光源大小≥80mm×80mm；準(zhǔn)環(huán)形光源，直徑≥70mm，照射角度≥90度，帶模擬控制器；配套同軸光源及光源控制器：發(fā)光窗口≥50mm*50mm含調(diào)光控制電源；機器視覺兼視覺開發(fā)環(huán)境。 7、快換單元：由4種夾具組成，配合機器人使用作搬運、涂膠、焊接、碼垛等用途。配置快換公頭1個、快換母頭4個、搬運夾具2套、涂膠夾具1套、焊接工具1套、電磁閥3個，并標(biāo)準(zhǔn)固定機構(gòu)，移動式底板。 8、模擬變位機：變位機夾具可以和工業(yè)機器人進行模擬焊接、拋光打磨、噴涂等協(xié)同作業(yè)；變位機行程≥±45°；氣缸行程≥30mm；自動夾具采用導(dǎo)桿氣缸驅(qū)動，配置漫反射光電傳感器。變位機采用行星齒輪減速配套市場主流伺服電機控制。 9、工業(yè)機器人末端安裝電磁吸盤，可匹配多種夾具。同時至少配備4種工裝夾具，夾具有專門的工具架安放，每個夾具的負重至少在3kg以上。按照實訓(xùn)項目的要求可分別配合工業(yè)機器人完成物料夾取、軌跡模擬、打磨拋光、寫字繪圖等工作。 10、實驗室智能電源管理系統(tǒng) 實訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測保護電路、顯示電路、語音報警電路等組成，整個實驗室配置一套管理系統(tǒng)。投標(biāo)時現(xiàn)場演示以下10.1-10.4項功能視頻。主要功能： 10.1上電系統(tǒng)自測（1）主電路及控制電路上電后對線路系統(tǒng)進行輸入電壓的過壓、欠壓；線路對地漏電；輸出負載過流的檢測，任一故障存在電源輸出斷開。（2）故障內(nèi)容有相應(yīng)文字顯示。（3）對故障進行語音報警。 10.2運行檢測保護（1）輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電，任一故障出現(xiàn)將自動跳閘，實施保護。（2）對故障進行語音報警。（3）保護閥值可進行現(xiàn)場設(shè)置。 10.3漏電功能測試（1）按下漏電測試按鈕，裝置會自動提供一個漏電測試信號，使保護器跳閘。（2）重新進行上電進入自己檢測狀態(tài)，文字顯示“開機檢測中....”，無故障情況下，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)恢復(fù)供電。 10.4過壓保護（1）運行中，出現(xiàn)輸入過壓，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。（2）對應(yīng)的“過壓相”進行文字顯示。（3）語音播報“線路過壓，請注意”。 10.5過流保護（1）運行中，三相電源中任一相出現(xiàn)過流，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。（2）對應(yīng)的“過流相”進行文字提示。（3）語音播報“線路過流，請注意” 10.6漏電保護（1）運行中，三相中任一相出現(xiàn)漏電，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。（2）對“漏電”進行文字顯示。（3）語音播報“線路漏電，請注意”。 10.7電源監(jiān)控（1）可對各相電壓進行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度±5V （2）可對各相電流進行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度±0.1A （3）高壓保護電壓設(shè)置： ①設(shè)置范圍<300V，輸入1A; ②動作時間：2-5S，輸入單位0.1S （4）欠壓保護電壓設(shè)置： ①設(shè)置范圍：>154V，輸入單位1V ②動作時間：2-5S，輸入單位0.1S (5)過流保護電流設(shè)置： ①設(shè)置范圍：<20A,輸入單位0.01A; ②動作時間：0.5-2S，輸入單位0.1S 四、實訓(xùn)平臺可完成的實訓(xùn)項目（1）工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與實訓(xùn)操作（2）PLC與工業(yè)機器人的通訊技術(shù)實訓(xùn) （3）PLC對工業(yè)機器人的電氣集成控制應(yīng)用（4）工業(yè)機器人模擬軌跡實訓(xùn) （5）工業(yè)機器人圖形識別實訓(xùn) （6）工業(yè)機器人搬運與碼垛工藝的應(yīng)用（7）工業(yè)機器人平焊、立焊、曲面焊接工藝的實訓(xùn) （8）工業(yè)機器人復(fù)雜裝配體的組裝實訓(xùn) （9）工業(yè)機器人打磨拋光工藝的實訓(xùn) （10）工業(yè)機器人多用途快換裝置的自由切換和匹配實訓(xùn) （11）PLC基本功能實訓(xùn)（軟硬件結(jié)構(gòu)、基本指令、接線、編程下載等）（12）觸摸屏的編程與應(yīng)用（13）氣動控制元件的安裝與調(diào)試（14）機器人末端夾具的結(jié)構(gòu)設(shè)計認知；（15）機器視覺檢測以及與工業(yè)機器人、PLC的協(xié)調(diào)控制運用（16）PLC控制伺服電機驅(qū)動小型變位機實訓(xùn)

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