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本發(fā)明公開(kāi)了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的雙粒子濾波導(dǎo)航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、PDR定位模塊、VLC定位模塊、測(cè)姿粒子濾波器和定位粒子濾波器；本發(fā)明在測(cè)姿濾波器的設(shè)計(jì)中，三維姿態(tài)誤差和三軸陀螺儀漂移作為6維的狀態(tài)向量。基于慣導(dǎo)機(jī)械編排的誤差方程作為其系統(tǒng)方程，用于更新粒子狀態(tài)。觀測(cè)方程包括加速度計(jì)觀測(cè)量更新和磁力計(jì)觀測(cè)量更新，用于計(jì)算粒子權(quán)重。測(cè)姿濾波器輸出VLC接收器的姿態(tài)給VLC定位模塊以校正姿態(tài)的影響。在定位濾波器的設(shè)計(jì)中，二維平面的位置信息作為系統(tǒng)狀態(tài)向量，基于行人航位推算的誤差方程作為系統(tǒng)方程，而VLC的定位結(jié)果則作為定位濾波器的觀測(cè)方程。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的單粒子濾波導(dǎo)航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、VLC定位模塊、PDR定位模塊和測(cè)姿定位單粒子濾波器模塊；本發(fā)明中基于INS慣導(dǎo)機(jī)械編排的誤差方程作為融合濾波器的系統(tǒng)方程，用于對(duì)粒子群的粒子進(jìn)行更新。觀測(cè)方程包括VLC定位信息更新、PDR定位信息更新和磁力計(jì)觀測(cè)量更新，用于計(jì)算各個(gè)粒子的權(quán)重。輸出姿態(tài)信息給VLC定位模塊和PDR定位模塊。本發(fā)明首次在VLC定位領(lǐng)域使用融合測(cè)姿準(zhǔn)確估計(jì)VLC接收器的姿態(tài)信息，解決VLC定位容易受接收器姿態(tài)影響以及在光信號(hào)被遮擋情況下定位不連續(xù)的問(wèn)題，并消除姿態(tài)對(duì)VLC定位的影響。

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的抗干擾是計(jì)算機(jī)軟、硬件設(shè)計(jì)中必須考慮的重要問(wèn)題，而程序計(jì)數(shù)器 PC 的抗干擾俗稱 “ 程序跑飛 ” 問(wèn)題，又是設(shè)計(jì)中需主要解決的問(wèn)題之一。現(xiàn)有解決 “ 程序跑飛 ” 的常用方法包括設(shè)置 “Watchdog” 監(jiān)視器、設(shè)置程序指針陷阱或使用復(fù)位指令等。通過(guò)對(duì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)抗干擾的研究，在 “ 程序跑飛 ” 的故障中，程序計(jì)數(shù)器 PC 的內(nèi)容變化有一定規(guī)律的。我們以 PC 被干擾后其內(nèi)容分布在程序存儲(chǔ)器空間的區(qū)域不同，將干擾分為三種： Me 區(qū)干擾； Mo 區(qū)干擾； Mf 區(qū)干擾。該專利提供一種計(jì)算機(jī)中央處理器的抗干擾方法，其硬件設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、使用操作簡(jiǎn)便，能夠簡(jiǎn)易能快速發(fā)現(xiàn)程序在空白程序存儲(chǔ)區(qū) Me 和空閑程序存儲(chǔ)區(qū) Mf 的干擾問(wèn)題。

智能化可燃性氣體傳感器具有本質(zhì)安全、自動(dòng)調(diào)校等優(yōu)點(diǎn)，在多個(gè)技術(shù)指標(biāo)上有明顯優(yōu)勢(shì)，成本低于同類產(chǎn)品。試生產(chǎn)產(chǎn)品在龍煤集團(tuán)下屬煤礦試用，其穩(wěn)定性、可靠性、本質(zhì)安全等優(yōu)點(diǎn)得到使用人員、領(lǐng)導(dǎo)的高度認(rèn)可。產(chǎn)品在重慶梅安森、中國(guó)礦業(yè)大學(xué)等生產(chǎn)或研究單位使用、實(shí)驗(yàn)，其性能、優(yōu)點(diǎn)得到有關(guān)人員認(rèn)可。智能化傳感器等產(chǎn)品與WIFI及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、通訊技術(shù)結(jié)合產(chǎn)生的智能家居安防系列產(chǎn)品已完成，將作為智能家居重要成員進(jìn)入千家萬(wàn)戶。

本技術(shù)成果涉及醫(yī)療器械中的生物反應(yīng)器技術(shù)領(lǐng)域，研發(fā)了一種 雙層循環(huán)系統(tǒng)的灌注式生物反應(yīng)器及其應(yīng)用方法。

本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于蠕蟲(chóng)生物反應(yīng)器的喂料預(yù)備系統(tǒng)和方法，該系統(tǒng)包括自動(dòng)控制儀、主流水線及若干輔流水線，所述的主流水線包括初始原料收集池、第一流量計(jì)、第一物料輸送機(jī)、第一有機(jī)廢棄物分揀破碎機(jī)、原料調(diào)節(jié)池、第二流量計(jì)等設(shè)備，所述的輔流水線包括初始輔料收集池、第四流量計(jì)、第四物料輸送機(jī)等設(shè)備，本發(fā)明可按照蠕蟲(chóng)喂料的要求，通過(guò)自動(dòng)化控制系統(tǒng)，將多種有機(jī)廢棄物進(jìn)行大規(guī)模、標(biāo)準(zhǔn)化地快速預(yù)備處理，大幅提高蠕蟲(chóng)生物反應(yīng)器喂料預(yù)備流水線的機(jī)械化、自動(dòng)化水平，顯著降低蠕蟲(chóng)生物反應(yīng)器預(yù)備喂料環(huán)節(jié)人工需求；同時(shí)大幅改善蠕蟲(chóng)喂料的加工精度，確保蠕蟲(chóng)喂料養(yǎng)分、水分、粘度及透氣度等各項(xiàng)指標(biāo)保持在最佳水平。

本發(fā)明涉及生物質(zhì)能利用技術(shù)，旨在提供平板氣升環(huán)流式養(yǎng)藻光合反應(yīng)器及其進(jìn)行微藻養(yǎng)殖的方法。該平板氣升環(huán)流式養(yǎng)藻光合反應(yīng)器為箱型結(jié)構(gòu)，箱型結(jié)構(gòu)的頂部有一個(gè)直徑為3cm的開(kāi)孔，內(nèi)部通過(guò)隔板分隔成三塊區(qū)域，分別為中心流上升區(qū)和兩個(gè)兩側(cè)流下降區(qū)；該進(jìn)行微藻養(yǎng)殖的方法包括步驟：接種微藻液體至平板氣升環(huán)流式養(yǎng)藻光合反應(yīng)器中，在平板氣升環(huán)流式養(yǎng)藻光合反應(yīng)器的一側(cè)設(shè)置光源，用氣泵向平板氣升環(huán)流式養(yǎng)藻光合反應(yīng)器中送入的空氣或工業(yè)煙氣。本發(fā)明能形成一個(gè)旋轉(zhuǎn)的交替更迭的大渦流動(dòng)，加強(qiáng)了氣液攪拌和物質(zhì)傳遞，能夠明顯改善藻液流場(chǎng)和促進(jìn)閃光效應(yīng)，有利于提高微藻光合作用和生物質(zhì)產(chǎn)量。

（專利號(hào)：ZL 201510240031.9） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開(kāi)了一種升降的高拉速下抑制結(jié)晶器液面波動(dòng)的系統(tǒng)，屬于結(jié)晶器工藝優(yōu)化技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括主體單元和升降單元，聚流器側(cè)面設(shè)有與其相連通的聚流口，聚流器內(nèi)部設(shè)有擋流板；分流器為一長(zhǎng)方體，分流器上部設(shè)有從分流器的中心向分流器兩側(cè)，大小依次增大的若干通孔；出流口通過(guò)吊柱與分流器相連，分流器通過(guò)大吊柱與升降單元相連；升降車兩端設(shè)有車輪，車輪與豎直設(shè)置的鐵軌相配合；鐵軌頂部設(shè)有滑輪，鋼纜一端繞過(guò)滑輪與升降車相連，鋼纜另一端與升降電機(jī)的轉(zhuǎn)軸相連。本發(fā)明能夠抑制高拉速下結(jié)晶器液面波動(dòng)，且能夠使聚流口最大限度聚集由浸入式水口側(cè)孔噴射出來(lái)的射流、有效抑制分流器水口上釋放鋼液量不均勻的現(xiàn)象。

主要應(yīng)用領(lǐng)域： (1)工業(yè)加工    激光對(duì)材料的加工效率取決于多種因素，其中主要包括激光的光束質(zhì)量、功率和波長(zhǎng)。光纖激光器由于優(yōu)異的光束質(zhì)量，同等激光功率水平下，其加工效率要遠(yuǎn)高于燈泵或者半導(dǎo)體激光器（LD）泵浦的固體激光器；大部分有機(jī)材料對(duì)1.5μm激光的吸收要強(qiáng)于傳統(tǒng)的1μm激光，使用1.5μm激光加工材料可以顯著降低能耗，提高加工效率。1.5μm連續(xù)和脈沖激光器適用于大部分有機(jī)材料的切割、焊接、鉆孔、打標(biāo)、刻槽等單點(diǎn)加工方式。 (2)遙感技術(shù)領(lǐng)域 1.5μm激光波長(zhǎng)紅外遙感技術(shù)在軍事偵察，探測(cè)火山、地?zé)帷⒌叵滤⑼寥罍囟龋槊鞯刭|(zhì)構(gòu)造和污染監(jiān)測(cè)方面都有廣泛的應(yīng)用。例如在軍工方面，激光雷達(dá)的作用是能精確測(cè)量目標(biāo)位置（距離和角度）、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（速度、振動(dòng)和姿態(tài)）和形狀，探測(cè)、識(shí)別、分辨和跟蹤目標(biāo)。 (3)自由空間通訊領(lǐng)域    在自由空間通訊FSO（Free Space optical communication）領(lǐng)域的應(yīng)用也迅速增長(zhǎng)，1.5x μm激光波長(zhǎng)具有高帶寬、部署迅速、費(fèi)用合理等優(yōu)勢(shì)。FSO技術(shù)以激光為載體，用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)或點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)方式實(shí)現(xiàn)連接；不需要光纖而是以空氣為介質(zhì)，因此又有“無(wú)線光纖”之稱。在2000年悉尼奧運(yùn)會(huì)上，Terabeam公司成功地使用FSO設(shè)備向客戶提供100Mbit/s的數(shù)據(jù)連接。1.5μm波長(zhǎng)尤為適用于海面目標(biāo)、地面與衛(wèi)星之間、公司或軍隊(duì)臨時(shí)駐扎時(shí)使用。 (4)軍工領(lǐng)域1.5x μm激光源也是產(chǎn)生3~5μm中紅外激光的重要光源基礎(chǔ)。3~5μm波長(zhǎng)的中紅外波段同樣也是重要的大氣窗口，是軍用紅外探測(cè)器的主要工作區(qū)域。紅外制導(dǎo)導(dǎo)彈探測(cè)器(如InSb ,HgCdTe 等) 的響應(yīng)范圍在3～5μm波段，因而針對(duì)紅外導(dǎo)引頭的光電對(duì)抗迫切需要該波段的激光器件。在軍事上，中紅外激光器主要用于光電對(duì)抗以及生化戰(zhàn)劑的探測(cè)，用中紅外波段的多束激光，可以干擾紅外熱尋的導(dǎo)彈，摧毀在不同距離和高度的目標(biāo)