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成果創(chuàng)新點(diǎn) 該材料分散在水中可以得到完全無(wú)色、澄清、透明的 溶液，在太陽(yáng)光下照射 10~20 秒即可變?yōu)槊髁恋乃{(lán)色，遮 光 3~5 分鐘即可恢復(fù)原始無(wú)色狀態(tài)。其變色/褪色效率遠(yuǎn)優(yōu) 異于現(xiàn)有的氧化鎢材料。 技術(shù)成熟度 成果開(kāi)發(fā)進(jìn)行到小試中試階段 市場(chǎng)前景 成果未來(lái)應(yīng)用前景可以制作成建筑物玻璃、汽車車窗、 各種日用品、服裝、玩具、裝飾品、童車或涂布到內(nèi)外墻 上、公路

隨著化石原料的快速枯竭，利用源自植物的天然酯絕緣油來(lái)取代 傳統(tǒng)礦物絕緣油迫在眉睫，并在實(shí)際應(yīng)用中體現(xiàn)出防火性能好、生物 降解性高、延緩絕緣酯老化、延長(zhǎng)變壓器壽命等優(yōu)點(diǎn)而受到廣泛關(guān)注。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 隨著化石原料的快速枯竭，利用源自植物的天然酯絕緣油來(lái)取代 傳統(tǒng)礦物絕緣油迫在眉睫，并在實(shí)際應(yīng)用中體現(xiàn)出防火性能好、生物 降解性高、延緩絕緣酯老化、延長(zhǎng)變壓器壽命等優(yōu)點(diǎn)而受到廣泛關(guān)注。 但由于天然酯絕緣油的化學(xué)成分是各種脂肪酸甘油三酯的混合物，這 些脂肪酸分子含有大量不飽和 C=C雙鍵，它們的鄰位氫原子很容易 被氧氣進(jìn)攻，從而引發(fā)天然酯絕緣油的老化，使得天然酯絕緣油的氧 化安定性顯著低于由飽和烴和芳香烴組成的礦物絕緣油，而商用抗氧 化劑的抗老化原理是淬滅已發(fā)生的絕緣油氧化過(guò)程，但并未從源頭阻 斷氧化的發(fā)生。美國(guó) Cooper公司的 FR3 品牌天然酯絕緣油在中國(guó)市場(chǎng)處于壟斷地位，國(guó)內(nèi)企業(yè)沒(méi)有開(kāi)發(fā)出能夠與 FR3 品牌相競(jìng)爭(zhēng)的抗氧化技術(shù)。

牛蹄油是屬于較低碘值的天然油脂，長(zhǎng)期以來(lái)國(guó)內(nèi)外均是以硫酸化加工制備加脂劑，工藝相對(duì)落后，產(chǎn)生的廢水對(duì)環(huán)境污染大，生產(chǎn)的效率低，制備的產(chǎn)品綜合性能不突出。 該技術(shù)創(chuàng)新性突出，徹底突破傳統(tǒng)的氧化亞硫酸化的制備技術(shù)，擺脫必須依賴天然魚(yú)油為主要原料制備氧化亞硫酸化加脂劑的技術(shù)限制；并且從根本上解決了低碘值天然牛蹄油深度氧化的加工困難，可以制備加酯性能突出的產(chǎn)品；生產(chǎn)過(guò)程具有突出的環(huán)境友好的特點(diǎn)，基本沒(méi)有廢水產(chǎn)生使環(huán)境污染大大改觀，生產(chǎn)的效率高（是原來(lái)3-4倍），能耗低僅為原來(lái)工藝的1/3；而且，與其他加脂劑具有優(yōu)良的復(fù)合性能，可以賦予皮革良好的加酯性能。

本項(xiàng)目是以鋁溶膠為主要原料，通過(guò)溶膠凝膠制備技術(shù)，控制氧化鋁陶瓷纖維的組成，制備高性能的氧化鋁柔性纖維，并通過(guò)針刺、燒結(jié)等工藝制備成纖維毯、氈等制品。

該材料分散在水中可以得到完全無(wú)色、澄清、透明的溶液，在太陽(yáng)光下照射 10~20 秒即可變?yōu)槊髁恋乃{(lán)色，遮光 3~5 分鐘即可恢復(fù)原始無(wú)色狀態(tài)。其變色/褪色效率遠(yuǎn)優(yōu)異于現(xiàn)有的氧化鎢材料。 

氧化鋁纖維晶盾®毯，是一種以莫來(lái)石晶相形式存在耐火纖維，采用化學(xué)“膠體法”制成母液，經(jīng)噴吹法或甩絲法成纖制得胚棉，后段燒等工藝處理生產(chǎn)的纖維。氧化鋁纖維毯，可應(yīng)用于1250℃—1500℃各行業(yè)的高溫領(lǐng)域。產(chǎn)品特性：渣球含量低，顏色潔白，原料純度高耐高溫，高溫穩(wěn)定性好低熱導(dǎo)率，高溫加熱線收縮小化學(xué)性能穩(wěn)定，耐侵蝕性能強(qiáng)纖維直徑均勻，抗拉強(qiáng)度高主要技術(shù)性能指標(biāo)： 氧化鋁纖維晶盾®毯代碼LYL

                    粉末二氧化硅 LK925 補(bǔ)強(qiáng)性好、耐摩擦   橡膠用傳統(tǒng)二氧化硅，主要應(yīng)用于日常生活中橡塑補(bǔ)強(qiáng)劑、鞋業(yè)制品、家用電動(dòng)車輪胎、電線外皮層等領(lǐng)域 LK955-1 分散性高、絕緣性好 LK955-2 絕緣性優(yōu)異、補(bǔ)強(qiáng)性好 LK975 摩擦性好、補(bǔ)強(qiáng)性優(yōu)異 LK955-1A 分散性優(yōu)異、摩擦系數(shù)低 造紙、皮革等領(lǐng)域 LK965A 消光性優(yōu)異、分散性優(yōu)異、摩擦系數(shù)低 高端涂料等領(lǐng)域 LK965B 消光性好、易分散 木器、塑料、皮革等領(lǐng)域 LK955GXJ 透明度高、強(qiáng)度大 硅橡膠專用二氧化硅，可增強(qiáng)其韌性與強(qiáng)度 LK958GXJ 分散性優(yōu)異、強(qiáng)度大 LKSILM10 流動(dòng)性好、耐酸、耐堿   抗結(jié)塊劑專用二氧化硅，主要防止粉末涂料結(jié)塊、涂層及塑料薄膜粘連，也可在農(nóng)藥可濕性粉劑里的運(yùn)用，可防止結(jié)塊及擴(kuò)散增溶 LKSILM90 摩擦系數(shù)低、流動(dòng)性好 LSILP245 流動(dòng)性優(yōu)異、容易擴(kuò)散、具有一定吸附性 LKSILP300 流動(dòng)性優(yōu)異、摩擦系數(shù)低、吸附性能優(yōu)異 LK25 可根據(jù)客戶需求定制 其它特殊用途二氧化硅

隨著人們對(duì)于環(huán)境問(wèn)題的日益重視，由于溫室氣體二氧化碳所引起的全球氣候環(huán)境問(wèn)題 受到廣泛的關(guān)注。解決該問(wèn)題除了從源頭入手，倡導(dǎo)節(jié)能減排之外，尋求利用二氧化碳的方法 同樣重要。二氧化碳和環(huán)氧化合物反應(yīng)生成環(huán)狀碳酸酯是目前廣泛被研究的化學(xué)固定二氧化 碳的重要方法之一，該反應(yīng)無(wú)其他產(chǎn)物生成，原子利用率100%。本項(xiàng)目所使用的催化劑是自 主開(kāi)發(fā)的，將催化活性物質(zhì)負(fù)載到生物質(zhì)上構(gòu)建綠色多相催化劑。結(jié)合之前的研究成果，催化 反應(yīng)在連續(xù)實(shí)驗(yàn)裝置

大粒徑硅溶膠是一種重要的無(wú)機(jī)膠體材料，以其獨(dú)特的物理化學(xué)性質(zhì)在多個(gè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。 一、定義與特性 定義：硅溶膠是一種含有二氧化硅（SiO2?）的膠體溶液，通常呈現(xiàn)為透明或半透明的液體。大粒徑硅溶膠指的是粒徑在100納米以上的硅溶膠，其粒徑范圍可以從100納米到500納米不等。 特性： 物理性質(zhì)：大粒徑硅溶膠具有較高的粘度和良好的流動(dòng)性，能夠在高溫和高壓環(huán)境下保持其性能。 化學(xué)性質(zhì)：硅溶膠無(wú)毒無(wú)味，耐高溫、耐酸堿，具有穩(wěn)定的物理和化學(xué)性質(zhì)。 光學(xué)性能：大粒徑硅溶膠具有較好的光散射能力，可以在涂料中產(chǎn)生優(yōu)良的遮蓋效果，提升涂料的遮蓋力和白度。 機(jī)械性能：干燥后能形成堅(jiān)韌的薄膜，具有一定的耐磨性和耐化學(xué)性。 二、制備方法 大粒徑硅溶膠的制備方法多種多樣，常見(jiàn)的包括： 溶膠-凝膠法：通過(guò)控制反應(yīng)條件，如溫度、pH值和反應(yīng)時(shí)間等，調(diào)節(jié)硅溶膠的粒徑和分布。是目前應(yīng)用最廣泛的一種方法。 離子交換法：也稱粒子增長(zhǎng)法，以水玻璃為原料，通過(guò)離子交換反應(yīng)去除雜質(zhì)，生成聚硅酸溶液，再經(jīng)處理得到大粒徑硅溶膠。 水熱合成法：在高溫高壓條件下合成硅溶膠，能夠獲得較為均勻的顆粒分布。 直接酸化法：采用稀水玻璃，經(jīng)離子交換樹(shù)脂去除雜質(zhì)，制備活性硅酸溶膠，再加熱保溫、直接酸化，控制反應(yīng)條件使晶粒長(zhǎng)大，得到大粒徑硅溶膠。 三、應(yīng)用領(lǐng)域 大粒徑硅溶膠因其獨(dú)特的性質(zhì)，在多個(gè)領(lǐng)域展現(xiàn)出廣泛的應(yīng)用前景： 涂料行業(yè)：作為填料和增稠劑，改善涂料的流動(dòng)性和刷涂性能，提高涂層的附著力和耐磨性。其透明性也適用于透明和半透明涂料的生產(chǎn)。 建筑材料：作為粘結(jié)劑，提高水泥和砂漿的強(qiáng)度及耐久性，改善建筑材料的抗?jié)B性能。在混凝土中加入適量的大粒徑硅溶膠，可以增強(qiáng)混凝土的抗壓強(qiáng)度和耐磨性。 電子行業(yè)：用于電子封裝材料和絕緣體，提高材料的熱導(dǎo)性和電絕緣性，減少電子元件之間的干擾，提高電子設(shè)備的性能和可靠性。 陶瓷材料：作為添加劑，改善陶瓷的成型性和燒結(jié)性能，增強(qiáng)陶瓷制品的強(qiáng)度和韌性，提高陶瓷產(chǎn)品的表面光潔度和色澤。 橡膠行業(yè)：作為填充劑和增強(qiáng)劑，提高橡膠的耐磨性和抗老化性能，改善橡膠的加工性能，降低加工難度，提高生產(chǎn)效率。 紙張和紡織行業(yè)：作為涂布劑和助劑，提高紙張的光滑度和印刷適應(yīng)性，改善紡織品的手感和強(qiáng)度，提高紡織品的耐水性和耐污性。 環(huán)境保護(hù)：作為吸附劑，有效去除水中懸浮物和重金屬離子，改善水質(zhì)。在土壤改良方面也展現(xiàn)出一定的應(yīng)用前景。 化妝品行業(yè)：被廣泛應(yīng)用于粉底、遮瑕膏等產(chǎn)品中，提供良好的滑爽感，使化妝品在涂抹時(shí)更加順滑，且不易出現(xiàn)結(jié)塊現(xiàn)象。 四、使用注意事項(xiàng) 在使用大粒徑硅溶膠之前，應(yīng)準(zhǔn)備好所需的工具和材料，包括攪拌器、量筒、噴槍等。 注意施工環(huán)境，高濕度環(huán)境可能導(dǎo)致涂層干燥不良，而低溫環(huán)境則可能延長(zhǎng)干燥時(shí)間。 在大規(guī)模應(yīng)用前，建議進(jìn)行小面積的兼容性測(cè)試，確保硅溶膠與基材之間的相容性，避免因不兼容造成的涂層脫落或起泡。 使用后應(yīng)及時(shí)清洗工具和設(shè)備，避免硅溶膠固化在工具上，影響下次使用。 五、總結(jié) 大粒徑硅溶膠以其獨(dú)特的物理化學(xué)性質(zhì)，在涂料、建材、電子、陶瓷、橡膠、紙張、紡織、環(huán)境保護(hù)及化妝品等多個(gè)領(lǐng)域展現(xiàn)出廣泛的應(yīng)用前景。隨著科技的不斷進(jìn)步和生產(chǎn)工藝的改進(jìn)，大粒徑硅溶膠的應(yīng)用范圍和潛力將進(jìn)一步拓展，為各行業(yè)的發(fā)展提供更為強(qiáng)大的支持。

本發(fā)明公開(kāi)了一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對(duì)關(guān)節(jié)變量中間值進(jìn)行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進(jìn)行分離求解，大大降低了幾何法運(yùn)動(dòng)學(xué)反解運(yùn)算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于