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本發(fā)明公開(kāi)了一種漸開(kāi)線齒輪齒廓修形方法，特征在于，該方 其通過(guò)對(duì)相互嚙合的主動(dòng)輪和被動(dòng)輪均進(jìn)行齒頂修形，使齒輪的齒面 和齒頂以形成的修形曲線過(guò)渡，該修形曲線既與齒面未修形的漸開(kāi)線 相切又與齒頂相切，以保證齒面的平滑過(guò)渡以及所述修形曲線與齒頂 的平滑過(guò)渡，從而改善輪齒嚙入嚙出時(shí)的接觸變形和接觸應(yīng)力。本發(fā) 明還公開(kāi)了利用上述方法得到的齒廓、齒輪以及該方法的應(yīng)用。本發(fā) 明保證了齒面的平滑過(guò)渡，又保證了修形曲線與齒頂?shù)钠交^(guò)渡，這 樣既減小了齒輪的嚙入嚙出沖擊，又保證了傳動(dòng)的平穩(wěn)性，不僅有利 于齒輪系統(tǒng)的減振降噪，而且延長(zhǎng)了齒輪的使用壽命。 

石油修井小修作業(yè)主要工作是起下油管及油管的上卸扣，而上卸扣所用的設(shè)備叫油管鉗，俗稱(chēng)“擰扣機(jī)”。目前的作業(yè)設(shè)備存在的主要問(wèn)題是： 1）由于偶爾發(fā)生井噴、斷尾繩等事故，導(dǎo)致打傷人、咬斷手指等安全事故；  2）長(zhǎng)時(shí)間推拉油管鉗、搬運(yùn)卡瓦、接送甩出的油管等，勞動(dòng)強(qiáng)度大； 3）需要有經(jīng)驗(yàn)的操作工在井口操作，不易對(duì)缺口。 本課題所研究的智能化修井作業(yè)裝置由自動(dòng)化油管鉗、固定卡瓦、機(jī)械手、液控系統(tǒng)、機(jī)架等部分組成。固定卡瓦固定在井口防噴器上；自動(dòng)化油管鉗安裝在機(jī)架上，可以自由前進(jìn)、后退移動(dòng)；油管鉗及背鉗由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，所有的夾緊、移動(dòng)、旋扣等工作均由氣動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)。整套裝置在搬家時(shí)放在車(chē)輛上（隨車(chē)吊），到達(dá)井場(chǎng)后只需要將夾緊機(jī)構(gòu)和機(jī)架（含油管鉗）安裝在井口防噴器上，連接油管即可。適用于所有井口的修井作業(yè)。該裝置目前已經(jīng)獲得多項(xiàng)專(zhuān)利，達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，具有如下優(yōu)點(diǎn)： 1）人工在井口操作的安全問(wèn)題； 2）自動(dòng)上卸扣，對(duì)缺口問(wèn)題； 3）人工搬運(yùn)卡瓦的高體力勞動(dòng)強(qiáng)度問(wèn)題； 4）人工接送、扶正油管、對(duì)中絲扣問(wèn)題； 5）降低勞動(dòng)強(qiáng)度、操作安全，節(jié)省勞動(dòng)力，降低成本； 6）實(shí)現(xiàn)井口環(huán)保修井作業(yè)。

成果描述：本實(shí)用新型公開(kāi)了一種遠(yuǎn)程操控巡線無(wú)人機(jī),包括無(wú)人機(jī)主體,所述無(wú)人機(jī)主體的底部一側(cè)安裝有前著陸輪,所述無(wú)人機(jī)主體的底部另一側(cè)安裝有后著陸輪,所述發(fā)動(dòng)機(jī)的上方設(shè)有無(wú)人機(jī)尾翼,所述無(wú)人機(jī)主體的內(nèi)部安裝有油箱,所述油箱與發(fā)動(dòng)機(jī)連接,所述無(wú)人機(jī)主體的側(cè)面鉸接有檢修門(mén),所述無(wú)人機(jī)主體的內(nèi)中部安裝電池,所述探測(cè)裝置包括推桿電機(jī)、電機(jī)座、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和紅外線攝像頭,其中推桿電機(jī)安裝在無(wú)人機(jī)主體的內(nèi)部支架上,所述推桿電機(jī)的下端通過(guò)螺栓固定有電機(jī)座,所述電機(jī)座上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī),且驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸朝下設(shè)置,所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸固定有紅外線攝像頭。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)新穎,設(shè)計(jì)巧妙,結(jié)構(gòu)合理,適合推廣。市場(chǎng)前景分析：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)新穎,設(shè)計(jì)巧妙,結(jié)構(gòu)合理,適合推廣。與同類(lèi)成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：國(guó)內(nèi)領(lǐng)先

熱力系統(tǒng)熱能流失是高溫、高壓蒸汽未經(jīng)做功或放熱直接漏入低壓系統(tǒng)的現(xiàn)象，故發(fā)生熱能損失必然會(huì)使蒸汽品位下降，最終在熱力循環(huán)終端回收工質(zhì)的同時(shí)徒增冷源損失。大型火電機(jī)組在生產(chǎn)環(huán)節(jié)中的熱能流失是普遍存在卻又無(wú)法從根本上杜絕的問(wèn)題。 本項(xiàng)成果利用蒸汽品位下降時(shí)溫度、壓力隨動(dòng)的特點(diǎn)，建立一個(gè)涵蓋整個(gè)熱力系統(tǒng)的熱能流失監(jiān)控系統(tǒng)，對(duì)相關(guān)參數(shù)進(jìn)行連續(xù)監(jiān)視，使系統(tǒng)具有判斷發(fā)生熱能流失的能力。尤其是對(duì)于復(fù)雜管系的判斷，這不僅能有效提高機(jī)組的循環(huán)熱效率，更能減少因管閥吹損導(dǎo)致的設(shè)備損壞。 應(yīng)用本智能巡測(cè)系統(tǒng)后，可實(shí)現(xiàn)： ⑴ 可建立覆蓋全系統(tǒng)的能量流失自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，連續(xù)監(jiān)控、精準(zhǔn)定位； ⑵ 減少閥門(mén)內(nèi)漏引起的熱力系統(tǒng)管閥吹損，提高相關(guān)設(shè)備的可靠性； ⑶ 為機(jī)組運(yùn)行期間及時(shí)調(diào)整運(yùn)行方式提供方向，為機(jī)組檢修期間的消缺堵漏工作提供依據(jù)。 本智能巡測(cè)系統(tǒng)已在二臺(tái)1000MW超超臨界機(jī)組上安裝運(yùn)行，從目前的巡測(cè)情況看，巡測(cè)結(jié)果完全正確。

熱力系統(tǒng)熱能流失是高溫、高壓蒸汽未經(jīng)做功或放熱直接漏入低壓系統(tǒng)的現(xiàn)象，故發(fā)生熱能損失必然會(huì)使蒸汽品位下降，最終在熱力循環(huán)終端回收工質(zhì)的同時(shí)徒增冷源損失。大型火電機(jī)組在生產(chǎn)環(huán)節(jié)中的熱能流失是普遍存在卻又無(wú)法從根本上杜絕的問(wèn)題。 本項(xiàng)成果利用蒸汽品位下降時(shí)溫度、壓力隨動(dòng)的特點(diǎn)，建立一個(gè)涵蓋整個(gè)熱力系統(tǒng)的熱能流失監(jiān)控系統(tǒng)，對(duì)相關(guān)參數(shù)進(jìn)行連續(xù)監(jiān)視，使系統(tǒng)具有判斷發(fā)生熱能流失的能力。尤其是對(duì)于復(fù)雜管系的判斷，這不僅能有效提高機(jī)組的循環(huán)熱效率，更能減少因管閥吹損導(dǎo)致的設(shè)備損壞。 應(yīng)用本智能巡測(cè)系統(tǒng)后，可實(shí)現(xiàn)： ⑴ 可建立覆蓋全系統(tǒng)的能量流失自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，連續(xù)監(jiān)控、精準(zhǔn)定位； ⑵ 減少閥門(mén)內(nèi)漏引起的熱力系統(tǒng)管閥吹損，提高相關(guān)設(shè)備的可靠性； ⑶ 為機(jī)組運(yùn)行期間及時(shí)調(diào)整運(yùn)行方式提供方向，為機(jī)組檢修期間的消缺堵漏工作提供依據(jù)。 本智能巡測(cè)系統(tǒng)已在二臺(tái)1000MW超超臨界機(jī)組上安裝運(yùn)行，從目前的巡測(cè)情況看，巡測(cè)結(jié)果完全正確。

本成果提出了一套解決破碎帶軟巖巷道支護(hù)的新理論 — 巷道圍巖的 “ 自穩(wěn)隱形拱理論 ” ，總結(jié)出了一套破碎帶高冒區(qū)復(fù)修支護(hù)技術(shù)，完善了復(fù)修支護(hù)的工藝，填補(bǔ)了我國(guó)煤礦永久巷道破碎帶高冒區(qū)復(fù)修支護(hù)技術(shù)的空白。成果在攀枝花礦區(qū)南三大巷復(fù)修支護(hù)中成功應(yīng)用，取得了巨大的社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益，增產(chǎn)節(jié)支合計(jì) 6968 萬(wàn)元。項(xiàng)目通過(guò)四川省科技鑒定，達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平，獲得 2003 年度四川省科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)。

復(fù)雜修形齒輪是克服高速重載工況下力熱耦合形變影響的高端齒輪，直接決定裝備傳動(dòng) 系統(tǒng)的振動(dòng)、噪聲、壽命等服役性能及其核心競(jìng)爭(zhēng)力，廣泛應(yīng)用于航母、潛艇、汽車(chē)等。針 對(duì)復(fù)雜修形齒面精密制造面臨全齒面修形加工存在原理誤差、傳統(tǒng)試錯(cuò)修調(diào)法提升加工精度 困難、齒面淬硬層均勻性及級(jí)理難以調(diào)控等問(wèn)題，在國(guó)家科技重大專(zhuān)項(xiàng)、863計(jì)劃等支持下， 開(kāi)展復(fù)雜修形齒輪精密數(shù)控加工關(guān)鍵技術(shù)與裝備研究，成果獲2018年國(guó)家科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)。  主要取得突破和創(chuàng)新如下： (1)  提出復(fù)雜修形齒輪加工的點(diǎn)矢量族包絡(luò)計(jì)算新理論，不用建立和求解嚙合方程， 以數(shù)字法替代解析法，突破嚙合原理解析法無(wú)法求解奇異點(diǎn)、計(jì)算復(fù)雜的瓶頸；發(fā)明齒面扭 曲消減方法，解決刀具廓形精確設(shè)計(jì)及原理誤差消減難題，齒面扭曲減少70%以上，達(dá)國(guó) 際領(lǐng)先。 (2)  發(fā)明復(fù)雜修形齒輪加工工藝系統(tǒng)誤差調(diào)控技術(shù)，開(kāi)辟齒輪修形精度提升新途徑。 提出制齒機(jī)床熱態(tài)精度提升技術(shù)，發(fā)明熱致誤差補(bǔ)償方法，保證機(jī)床精度穩(wěn)定；提出基于等 效虛擬軸的齒面誤差補(bǔ)償方法，解決修形精度提升難題，提高傳動(dòng)精度1-2級(jí)。獲中國(guó)專(zhuān)利 優(yōu)秀獎(jiǎng)。 (3)  研制大規(guī)格精密數(shù)控滾齒機(jī)、精密多功能數(shù)控磨齒機(jī)、高速干切滾齒機(jī)等具有齒 面扭曲消減及加工誤差補(bǔ)償?shù)母叨酥讫X機(jī)床，填補(bǔ)國(guó)內(nèi)空白；開(kāi)發(fā)集齒輪修形設(shè)計(jì)、工藝規(guī) 劃于一體的制齒軟件，打破了國(guó)外高端機(jī)床壟斷。滾齒精度達(dá)5-6級(jí)，磨齒達(dá)3級(jí)，干切滾 齒提高效率2-3倍，與同類(lèi)國(guó)際先進(jìn)水平相當(dāng)，打破高端制齒機(jī)床壟斷，迫使國(guó)外同類(lèi)機(jī)床 降價(jià)30%以上，并出口英、法、日等。 (4)  發(fā)明復(fù)雜修形齒輪滾磨一體化工藝技術(shù)，確保修形精度及表面一致性。研制復(fù)雜 修形齒輪刀具，實(shí)現(xiàn)齒輪刀具的數(shù)字化設(shè)計(jì)制造；研發(fā)滾磨余量協(xié)同分配、齒面柔性修形、 磨削級(jí)理優(yōu)化等工藝，實(shí)現(xiàn)磨后齒面淬硬層均勾分布、齒面紋理可控、修形工藝快速固化， 提高齒面疲勞壽命。滿足了軍方供貨要求，支撐我國(guó)主要艦艇齒輪加工；為汽車(chē)變速箱的批 量國(guó)產(chǎn)化提供了保障。

本發(fā)明涉及一種能夠攀爬桿塔的巡線機(jī)器人，采用雙臂式巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)，兩個(gè)機(jī)械臂布置于機(jī)器 人的同側(cè)，每一個(gè)機(jī)械臂有三個(gè)自由度，機(jī)械臂能夠沿著臂長(zhǎng)方向上下移動(dòng)，沿著機(jī)械臂所在豎直面方 向旋轉(zhuǎn)，沿著機(jī)體所在水平面旋轉(zhuǎn)，同時(shí)機(jī)械臂整體能夠沿著機(jī)體上的導(dǎo)軌移動(dòng);每個(gè)機(jī)械臂上方有兩 個(gè)能夠沿著機(jī)械臂張開(kāi)合緊的半滾輪。這種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人能夠攀爬桿塔巡檢桿塔故障，方便巡線機(jī)器人 上下線，還能完成對(duì)輸電線路的巡檢任務(wù)