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移動機器人的多脈沖神經網絡控制器導航控制方法
本發明公布了一種移動機器人的多脈沖神經網絡控制器導航控制方法，屬于移動機器人目標點趨近自主導航控制器所屬領域，用于移動機器人的導航控制。其技術方案是：本發明包括目標點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經網絡，在神經網絡中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設定各控制器權值，并根據不同控制器的權值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉換條件的使用,實現各控制器之間的相互轉換。本發明通過神經網絡的在線訓練，實現機器人的在線自主學習，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉換，更加有效、高精度地控制移動機器人實現目標點趨近導航控制任務。
河北師范大學
2021-04-27
一種近地軌道航天器陽光反射凝視期望姿態解析求解方法
本發明公開一種近地軌道航天器陽光反射凝視期望姿態解析求解方法，根據航天器所處軌道信息及目標經緯度信息建立目標坐標系，建立目標坐標系三軸在慣性坐標系下的分量，從而確立目標坐標系相對慣性坐標系的期望四元數，進一步結合剛體動力學基礎理論，通過求一次導和二次導，最終確定目標坐標系角速度和角加速度，從而確定完整的目標姿態信息的解析形式。
北京航空航天大學
2021-04-10
碼長 n 最小距離 n-1 的置換碼構造方法和碼字序列發生器
"本發明公開一種有效抵抗電力線窄帶和脈沖噪聲的置換碼構造 方法與碼字序列發生器。置換碼構造方法是指碼長為 n 最小距離為 n-1 的置換碼(n,n-1)PC 代數結構設計方法，所述碼字序列發生器是指碼長 n 為素數、碼集合勢為 Pn,d＝n(n-1)的置換碼發生器原理電路。所述 (n,n-1)PC 在 n！個置換的特定 n-RPGCF 排序規則約束下，由 n-1 個 tn 軌道構成，每個 tn 軌道的首置換構成軌道首陣列，該陣列的每一個置 換由等差數列的不同公差和不同分段排序方式來設計，通過對該陣列 ·1024·中每一個置換使用 tn 操作 n-1 次，即生成(n,n-1)PC。所述碼字序列發 生器給每個元素分配 m 位，每個碼字占用 n×m 個存儲單元，其循環 移位寄存器組由 m 組 n 個觸發器構成，執行 m 位并行 n 位串行的左移 輸入、循環右移、左移輸出和循環左移一系列操作，完成從軌道首陣 列到 n(n-1)個置換碼字的生成過程。
華中科技大學
2021-04-11
一種帶有溫差發電裝置的太陽能熱水器保溫水箱
本實用新型涉及一種帶有溫差發電裝置的太陽能熱水器保溫水箱，主要包括保溫水箱、集熱管、蓄電池、控制器和溫差發電模塊，集熱管平行排列且一端插入保溫水箱的下部，保溫水箱內部的中心留有一貫通的圓柱形通道，溫差發電模塊是圓柱形的，它設置在保溫水箱預留的通道內，溫差發電模塊中心也留有一圓柱形的通道，冷水管穿過該通道，溫差發電模塊的冷端面與冷水管接觸，熱端面與保溫水箱中的熱水接觸，溫差發電模塊通過溫差而生產的電能儲存在蓄電池中，蓄電池和控制器設置在保溫水箱右側面的下部，蓄電池和控制器通過導線與溫差發電模塊相連。該
安徽建筑大學
2021-01-12
一種適用于蠕蟲生物反應器的喂料預備系統及方法
本發明公開了一種適用于蠕蟲生物反應器的喂料預備系統和方法，該系統包括自動控制儀、主流水線及若干輔流水線，所述的主流水線包括初始原料收集池、第一流量計、第一物料輸送機、第一有機廢棄物分揀破碎機、原料調節池、第二流量計等設備，所述的輔流水線包括初始輔料收集池、第四流量計、第四物料輸送機等設備，本發明可按照蠕蟲喂料的要求，通過自動化控制系統，將多種有機廢棄物進行大規模、標準化地快速預備處理，大幅提高蠕蟲生物反應器喂料預備流水線的機械化、自動化水平，顯著降低蠕蟲生物反應器預備喂料環節人工需求；同時大幅改善蠕蟲喂料的加工精度，確保蠕蟲喂料養分、水分、粘度及透氣度等各項指標保持在最佳水平。
浙江大學
2021-04-13
負低老化率負溫度系數熱敏電阻器陶瓷材料的制備方法
本發明公開了一種負低老化率負溫度系數熱敏電阻器陶瓷材料的制備方法，該熱敏電阻器陶瓷材料的名義化學組成為Mn3-x-y-zNixFeyMzO4，M代表Cu、Ti、Sn、Al；其是以組成陽離子的氧化物為起始原料，球磨，經過多次煅燒，加入有機粘結劑造粒成型后，燒制而成，燒成片狀樣品后，兩端面上銀電極，電極燒滲后，在富氧環境下將樣品無電極處覆蓋柱面處用中溫玻璃釉封接。通過所述制備工藝所制備的熱敏電阻器陶瓷材料，在25°C的電阻率為3-1000Ω·m,25-85°C溫區的B值為3000-4000K,150°C
安徽建筑大學
2021-01-12
一種具有納米異質復合結構的紫外光探測器及其制備方法
本發明公開了一種基于 TiO2/ZnO 納米異質復合結構的紫外光探 測器結構，其最底層為基底材料，其上為叉指電極，并覆蓋一層 ZnO 薄膜，薄膜之上為 ZnO 納米棒，納米棒表面為 TiO2 納米結構。本發 明還公開了所述紫外光探測器的制備方法：（1）在基底薄片上鍍上金 屬電極形成叉指電極；（2）鍍上 ZnO 薄膜；（3）合成 ZnO 納米棒陣 列；（5）在 ZnO 納米棒表面形成 TiO2 納米結構。本發明的紫外光探 測器在保持 ZnO 紫外探測器超高光電流增益的同時引入 TiO2 納米結 構，形
華中科技大學
2021-01-12
全電子式智能型（節能型）電弧焊機防觸電保護器
1、使用該裝置，則電焊把手處的空載電壓不大于3V（峰峰值），該電壓既不會直接也不會間接導致電焊工傷亡事故。目前市場上銷售量的同類產品的空載電壓24V（有效值）； 2、該產品具有非常明顯的節能效果，不使用該產品，電弧焊機的空載能耗約為1000W以上，使用該產品，電弧焊機的空載能耗不大于1W； 3、該產品為智能化產品，體積小(是目前市場上銷售量最大的產品的1/2以下)，重量輕，便于安裝且即接即用無需調試（其它產品大多需現場調試），免維護（其它產品維修率高），對應用環境要求低（能用電焊機的地方都可用），接線簡單，相當于串接供電開關，且含漏電保護功能； 4、該產品的加工及調試簡單，核心控制系統模塊化，不需要高水平的技工； 5、產該產品只需計算機、示波器、萬用表、電烙鐵等常用設備，及幾十平方米的場地。 應用范圍： 2005年國家安全生產條列規定，每個電弧焊機必須安裝該產品，且5年強制報廢。據權威部門統計，目前，我國電弧焊機保有量約500萬臺。 預期效果： 該產品的材料成本不高于300元，銷售額約700元，1個生產人員年產量約12000臺，每個生產人員年毛利480萬。 生產該產品只需要計算機、示波器、萬用表、電烙鐵等常用設備，及幾十平方米的場地，不需要太多資金；而且該產品的加工及調試簡單，核心控制系統已經模塊化，生產不需要高水平的技工，且單人可生產。
北京交通大學
2021-04-13
次邊可接地的星形——多三角形接線平衡變壓器
本實用新型提供一種次邊可接地的星形多三角形接線平衡牽引變壓器，使平衡牽引變壓器的綜合性能提高，同時降低制造成本。 本實用新型涉及一種適用于交流牽引供電系統的次邊可接地的星形多三角形接線的三相兩相平衡牽引變壓器。采用普通三相電力變壓器鐵芯，原邊三相繞組構成星形（Y形）聯接，具備可供接地的中性點，適用于大電流接地高壓電力系統；次邊由3個三角形聯接的三相繞組構成，而且在次邊可直接提供α、β牽引端口的公共接（軌）端。原邊和次邊繞組的平均銅材利用率為91%左右；由于原、次邊繞組在鐵芯上的均勻分布，所以在鐵材利用率方面優于其他類型的三相平衡變壓器。主要用于27.5kV或2×27.5kV牽引供電系統。它在設計、制造上的復雜程度與三相三繞組變壓器相當。本實用新型原邊和次邊繞組的銅材平均利用率為91%左右；鐵材利用率與變壓器鐵芯型式及繞組在鐵芯上布置的均勻度有關，本實用新型相鐵芯上的繞組均勻分布，因而有較高的鐵材利用率。
西南交通大學
2021-04-13
一種基于 USB3.0 的電離層探測系統控制器
本實用新型涉及電子通信領域，具體涉及一種基于 USB3.0 的電離層探測系統控制器，包括 A/D 采 集，恒溫晶體振蕩器；包括依次連接的 USB3.0 通訊接口、FPGA 模塊，與所述 FPGA 模塊連接的 SPI 總線、I/O 控制線，與所述 SPI 總線連接的本振 DDS 與發射通道 DDS、頻率調節器，以及與所述 I/O 控 制線連接的開關陣列；所述 FPGA 模塊連接所述 A/D 采集；所述頻率調節器連接所述恒溫晶體振蕩器； 所述 USB3.0 通訊接口連接所述上位機。該控制器用于電離層探測系統其數據傳輸速率快，實時性好， 傳輸穩定，指令與回波數據傳輸互不干涉，支持熱插拔即插即用。
武漢大學
2021-04-13