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一種基于 LiDAR 點云輔助的立體影像密集匹配方法及系統，將投影獲取立體像對重疊范圍內的 LiDAR 點云并濾波處理；將濾波后的點云投影到核線立體像對上，確定后續密集匹配的視差范圍；建立 金字塔，從金字塔頂層開始，采用三角網約束改造代價矩陣，進行 SGM 密集匹配，并進行左右一致性 檢測，得到頂層最終的視差圖；將金字塔當前層的視差圖傳遞到下一層作為初始視差圖，根據當前層的 視差圖相應確定下一層的視差范圍，將下一層作為新的當前層；基于新的當前層，同樣處理得到當前層 最終的視差圖，直到金字塔的底層，輸出原始影像的視差圖，根據視差圖，得到立體像對的同名點，生 成密集匹配的點云。

機載LiDAR與航空影像聯合城市三維建模系統（LiDARPro）主要以機載LiDAR點云及多視航空影像作為輸入數據，通過點云語義分割、點云影像配準、實景三維模型重建、建筑物單體結構化模型重建、人機交互等功能模塊，實現高效率、（半）自動的城市實體三維模型重建，具備全自動大測區城市建模、半自動城市高精度精細實體模型重建等多種解決方案，致力于提高智慧城市建設的自動化程度，推進實景三維中國建設進程。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、技術分析 創新性： 機載LiDAR與航空影像聯合城市三維建模系統（LiDARPro）主要以機載LiDAR點云及多視航空影像作為輸入數據，通過點云語義分割、點云影像配準、實景三維模型重建、建筑物單體結構化模型重建、人機交互等功能模塊，實現高效率、（半）自動的城市實體三維模型重建，具備全自動大測區城市建模、半自動城市高精度精細實體模型重建等多種解決方案，致力于提高智慧城市建設的自動化程度，推進實景三維中國建設進程。系統主要由兩部分功能模塊組成：自動化模型重建模塊及三維可視化交互管理系統模塊。其中自動建模模塊由點云影像自動配準、實景三維模型重建、點云濾波、點云分類、建筑物單體化分割、建筑物結構化模型重建等軟件子模塊構成。系統支持DEM、DOM、實景三維模型、建筑物LoD1至LoD3模型等多種產品生產；支持多核、多CPU、多GPU架構的任務并行化管理，支持搭建點云、影像、模型數據庫，支持人機交互進行語義分割、模型編輯、紋理編輯等功能。 軟件解決的關鍵問題： LiDAR點云與傾斜影像異源異構數據配準問題，點云影像數據難以聯合應用； 單一數據源三維信息與紋理信息不全，高質量模型結果依賴高精度數據輸入，導致數據獲取成本昂貴、效率較低； 城市級實景三維模型重建自動化程度低，低精度自動結構化模型成果難復用，而手動模型繪制難度高、工藝繁瑣； 實景三維數據制作單位高度依賴國外軟件，國產化難。 先進性： 當前，國內90%以上地形級實景三維數據制作測繪單位都基于國外軟件進行三維重建，而城市級實景三維模型則重度依賴全人工手動勾繪且需調用國外專業三維建模軟件，模型重建學習成本極高、軟件針對性不強而效率低下。 機載LiDAR與航空影像聯合城市三維建模系統軟件系統以高精度、高效率、高自動化程度城市級實景三維模型重建為首要目標。軟件系統具備高精度點云影像配準模塊提供異源數據聯合應用基礎；采用LiDAR點云約束的多視影像密集匹配策略實現高精度、全覆蓋三維數據輸入以實現高質量實景三維模型重建；采取地面點濾波、非地面點地物分類、目標地物單體實例分割遞進式流程得到建筑物等地物單體化三維數據；優化自動結構化模型重建與人工干預的結構化建模流程，無需額外依賴專業建模軟件；提供針對建筑物結構化建模的模型編輯、紋理編輯模塊，不達標的自動模型可復用，三維點云端、二維影像端可獨立或聯合編輯，具備交互友好的參照式、勾繪式、半自動編輯模式。 獨占性： 系統主要搭建兩條生產路線，以適應不同地域模型精度要求差異、不同應用時間響應要求。其一是以LiDAR點云為主的快速建筑物結構化模型重建，經過點云分類、建筑物實例分割、結構化模型重建等步驟構建人工地物結構化模型，并利用配準后多視影像對模型紋理映射，此生產線主要產品包括DOM、DEM、 LoD2為主的建筑物結構化模型、典型地物真實色彩點云等輕量基礎數據；其二是在LiDAR點云約束下生成高精度密集匹配點云構造高質量實景三維模型，并在此基礎上提取建筑物單體三角網數據，經過模型簡化抽象得到建筑物LoD3模型，此生產線主要產品包括實景三維模型、建筑物LoD3模型等城市級實景三維數據要素。 此外，軟件系統支持在Windows (Win7/10)、Ubuntu (16.04/18.04/ 20.04)、國產麒麟(V4/V10)等多操作系統中運行，已階段性實現國產化。

云蝶科技是國內領先的人工智能和AI大模型企業，聚焦產業數字化轉型服務，提供從核心算法、智能硬件到全場景應用的大數據及人工智能技術產品與解決方案。乘著國家數字化轉型的東風，云蝶科技近年來已成長為技術創新領航、業績增長領跑、市場規模領先的行業龍頭企業，相繼獲評國家高新技術企業、廣東省專精特新中小企業、廣州市未來獨角獸企業、廣州擬上市企業最強科創領頭羊等榮譽，目前已在全國超過100個區縣落地4000余個項目，產品和方案被廣泛的應用于教育、工業和農業等領域。

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產品詳細介紹 　　長芯盛公司USB3.0 U3Z00BR云終端是一款用于虛擬化桌面環境的新型前端設備。每個客戶端提供了一個VGA顯示接口和標準揚聲器/麥克風接口，鍵盤與鼠標通過USB2.0端口進行連接。U3Z00BR云終端的上行接口是傳輸速率為5Gbps的USB 3.0端口。通過長芯盛公司先進的U3TT轉換技術，客戶可以在USB3.0總線上以5Gbps的速度傳輸所有USB2.0視頻/音頻/ HID設備的通信，比USB2.0總線的速度快10倍以上。 　　采用長芯盛USB3.0有源光纜(型號：U3C-A0A0)和USB3.0集線器(型號：U3H00AR)，客戶可以輕松地組建局域網，其客戶端可以距主機百米以上。該產品適用于教室，圖書館，數據中心等地方。詳情請參閱“云終端系統傳輸解決方案”。 　　應用場景 　　1)云終端系統 　　● 教育場所：教室、圖書館、實驗室等; 　　● 辦公場所：銀行、醫院、工廠等; 　　● 公共區域的查詢系統：火車站、飛機場、廣場等。 　　案例分享: 　　圖1：WMS云終端系統應用于教室(客戶端數量：80) 　　2)多屏顯示系統 　　產品特點 　　● 相對于電腦更節省能源 　　● 使用靈活，安裝簡易，即插即用 　　● 采用USB3.0有源光纜可將傳輸距離擴展到100米 　　● 支持微軟Windows多操作系統和Linux等其他操作系統。 　　產品參數

山大魯能桌面云產品具有–超融合VDI 、E-IDV、C-IDV三種桌面技術架構的新型云桌面產品，統一配置，統一管理，專為醫療、企業、政府、教育場景量身定制開發，面向辦公及教學使用需求，交付不同云桌面產品。

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