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本發(fā)明涉及一種兩自由度機(jī)器人肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，由基座、運(yùn)動(dòng)輸出座和聯(lián)接上述兩連 接座的三條支鏈組成。其中，第一、二條支鏈結(jié)構(gòu)相同，自上而下分別由一個(gè)移動(dòng)副和兩個(gè) 轉(zhuǎn)動(dòng)副以及它們之間的連桿組成；第三條支鏈通過(guò)一個(gè)萬(wàn)向節(jié)將基座和運(yùn)動(dòng)輸出座相聯(lián)接， 且萬(wàn)向節(jié)的十字軸的兩軸線分別與第一、二支鏈的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線相平行。本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)輸出座 可與機(jī)械手臂相連，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)輸出，機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)少，運(yùn)動(dòng)副自由度總數(shù)只有 8 個(gè)，使得它可以有效地改善并聯(lián)機(jī)構(gòu)因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)副自由度過(guò)度而導(dǎo)致的容易發(fā)生撓曲和扭轉(zhuǎn)變形 的問(wèn)題。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、承載能力強(qiáng)、響應(yīng)速度快和工藝性好等優(yōu)點(diǎn)，適合作人形機(jī) 器人的肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。 

劉心元課題組巧妙地設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一種由一價(jià)銅與金雞納生物堿衍生的多齒陰離子配體組成的催化體系。此多齒陰離子配體不僅有效的提供了手性環(huán)境，更顯著增強(qiáng)了銅中心的還原性。因此，課題組可以直接將簡(jiǎn)單易得的外消旋鹵代烷烴單電子還原成非手性烷基自由基中間體，并進(jìn)一步成功實(shí)現(xiàn)了立體匯聚式的Sonogashira碳（

本發(fā)明公開(kāi)了一種自由空間氣體拉曼散射收集裝置，尤其適用 于微量氣體成分檢測(cè)。本發(fā)明裝置包括旋轉(zhuǎn)拋物面反射鏡和平面反射 鏡；旋轉(zhuǎn)拋物面反射鏡為拋光的高反射鏡面，平面反射鏡的反射面與 拋物面反射鏡中心軸線垂直，且旋轉(zhuǎn)拋物面反射鏡和平面反射鏡構(gòu)成 作為樣品池的封閉區(qū)間，在拋物面反射鏡的拋物曲線頂點(diǎn)設(shè)有用于對(duì) 樣品池內(nèi)被測(cè)氣體進(jìn)行快速更換的進(jìn)氣口，平面反射鏡上設(shè)有用于實(shí) 現(xiàn)探測(cè)激光的入射和散射光的收集的窗口。本發(fā)明裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)

本發(fā)明公開(kāi)了一種磁場(chǎng)下的原子轉(zhuǎn)移自由基聚合方法，該方法 是在磁感應(yīng)強(qiáng)度范圍為 0.1～0.43 特斯拉的磁場(chǎng)環(huán)境下，將單體、催化 劑和引發(fā)劑混合后進(jìn)行原子轉(zhuǎn)移自由基聚合反應(yīng)，并通過(guò)調(diào)節(jié)磁場(chǎng)的 大小調(diào)控反應(yīng)速率、產(chǎn)物轉(zhuǎn)化率和規(guī)整度，得到所需的聚合產(chǎn)物。磁 場(chǎng)可以由永磁鐵或磁感線圈產(chǎn)生，其大小通過(guò)永磁鐵間距或電流大小 來(lái)調(diào)節(jié)。本發(fā)明解決了原子轉(zhuǎn)移自由基聚合無(wú)法控制產(chǎn)物構(gòu)型和規(guī)整 度的問(wèn)題。該發(fā)明中所需磁場(chǎng)小，簡(jiǎn)單易得。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于空芯柔性光導(dǎo)管的太陽(yáng)光收集傳導(dǎo)裝置， 太陽(yáng)光收集傳導(dǎo)裝置包括采光導(dǎo)管，其內(nèi)壁附著有第一光學(xué)反射膜， 用于為太陽(yáng)光提供 180 度廣角的入射端面；聚光導(dǎo)管，一端與采光導(dǎo) 管的出射端面連接，內(nèi)壁附著有第二光學(xué)反射膜，用于對(duì)采集的太陽(yáng) 光耦合聚光后進(jìn)行反射式傳播；柔性傳光導(dǎo)管，內(nèi)壁附著有第三光學(xué) 反射膜，用于接收所有進(jìn)入柔性傳光導(dǎo)管內(nèi)的光線并實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離無(wú)損 傳輸。本發(fā)明在保持光導(dǎo)管的柔性傳光和低傳輸損耗

項(xiàng)目簡(jiǎn)介 針對(duì)制約我國(guó)機(jī)械裝備行業(yè)發(fā)展與提升的復(fù)雜關(guān)鍵零部件再設(shè)計(jì)與快速加381 工等技術(shù)瓶頸，以影響整機(jī)性能的機(jī)械裝備凸輪、汽輪機(jī)葉片、螺桿壓縮機(jī)轉(zhuǎn)子、 增壓器葉輪等為研究對(duì)象，著力構(gòu)建未知自由曲面復(fù)雜零件再設(shè)計(jì)技術(shù)與數(shù)據(jù)點(diǎn) 云直接加工技術(shù)的集成創(chuàng)新，使再設(shè)計(jì)效率和直接加工精度得到極大提高，技術(shù) 水平和產(chǎn)業(yè)化成果達(dá)到國(guó)內(nèi)同類研究和應(yīng)用的領(lǐng)先水平。 技術(shù)指標(biāo) (1)未知自由曲面復(fù)雜零件的高精高效數(shù)字化技術(shù)。研究了基于蟻群算法和 遺傳算法的多特征測(cè)量路徑規(guī)劃技術(shù)、曲率連續(xù)自適應(yīng)測(cè)量技術(shù)、BP 人工神經(jīng) 網(wǎng)絡(luò)重定位技術(shù)、Delaunay 半徑補(bǔ)償技術(shù)等，開(kāi)發(fā)了“復(fù)雜未知自由曲面三維智 能測(cè)量系統(tǒng)”，為高精高效數(shù)字化奠定了基礎(chǔ)。 (2)基于多分辨分析的曲線曲面控制頂點(diǎn)光順技術(shù)。針對(duì)傳統(tǒng)光順?biāo)惴ㄓ?jì)算 效率極低，細(xì)節(jié)難于保留等問(wèn)題，研究了二進(jìn)小波多分辨快速光順技術(shù)和有理數(shù) 尺度小波的任意分辨率光順技術(shù)，首創(chuàng)了“曲線曲面多分辨分析光順系統(tǒng)”，兼 顧了光順的整體性和局部性。 (3)復(fù)雜零件的三維再設(shè)計(jì)質(zhì)量控制技術(shù)。針對(duì)多分辨光順尺度無(wú)法確定， 光順效果評(píng)判手段有限等難題，研究了基于線性假設(shè)和逆問(wèn)題的多分辨光順精度 控制技術(shù)、基于極限反射法的曲面品質(zhì)分析技術(shù)，開(kāi)發(fā)了“極限反射法曲面品質(zhì) 分析系統(tǒng)”，實(shí)現(xiàn)了光順尺度的快速反算，消除了視點(diǎn)和光源對(duì)評(píng)判結(jié)果的影響。 (4)雙映射法數(shù)據(jù)點(diǎn)云直接加工技術(shù)。針對(duì) CAD 建模及傳統(tǒng)數(shù)控加工所引起 的累計(jì)誤差，研究了雙映射散亂點(diǎn)云結(jié)構(gòu)拓?fù)浼夹g(shù)、數(shù)據(jù)點(diǎn)云全干涉檢查技術(shù)、 無(wú)干涉刀具加工路徑規(guī)劃技術(shù)，開(kāi)發(fā)了“數(shù)據(jù)點(diǎn)云直接刀具規(guī)劃與加工系統(tǒng)”， 實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)點(diǎn)云的直接加工，填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)在該領(lǐng)域的空白。 效益分析 項(xiàng)目研究成果使系統(tǒng)的測(cè)量精度提高了 1 個(gè)數(shù)量級(jí)，測(cè)量效率提高了 3 倍以 上，再設(shè)計(jì)周期縮短了 30%，在機(jī)床允許條件下，未知原型零件的直接加工精度 可達(dá)μm 級(jí)。項(xiàng)目成果在無(wú)錫透平葉片有限公司、無(wú)錫壓縮機(jī)股份有限公司和無(wú) 錫沃凱精密機(jī)械制造有限公司等得到成功應(yīng)用，研究成果獲發(fā)明專利 7 項(xiàng)，軟件 著作權(quán) 7 項(xiàng)，發(fā)表論文 64 篇，SCI 收錄 9 篇。 應(yīng)用情況 本成果有助于提升企業(yè)研發(fā)實(shí)力與效率，降低研發(fā)成本，提升企業(yè)技術(shù)水平 和核心競(jìng)爭(zhēng)力。首創(chuàng)的數(shù)據(jù)點(diǎn)云直接加工技術(shù)，縮短了企業(yè)的工藝流程，提升了 產(chǎn)品的加工效率與制造精度，降低了廢品率，對(duì)企業(yè)的節(jié)能減排和綠色制造同樣382 有顯著作用。項(xiàng)目在機(jī)械裝備行業(yè)有極好的推廣應(yīng)用價(jià)值和社會(huì)效益。

反應(yīng)-擴(kuò)散-對(duì)流方程是生物、物理及化學(xué)等科學(xué)領(lǐng)域中常用的、成功的數(shù)學(xué)模型，特別是用來(lái)描述種群在對(duì)流環(huán)境中的傳播現(xiàn)象。除了具有深刻的應(yīng)用背景之外，在反應(yīng)擴(kuò)散方程的數(shù)學(xué)研究中也不斷提出新的有挑戰(zhàn)的問(wèn)題，因此關(guān)于反應(yīng)擴(kuò)散方程的研究一直是偏微分方程的熱點(diǎn)之一。 我們解決兩個(gè)方面的問(wèn)題：(1)種群的傳播會(huì)受到時(shí)間周期環(huán)境(比如季節(jié))和對(duì)流環(huán)境的影響，產(chǎn)生豐富的現(xiàn)象(比如種群的遷移)，第一個(gè)問(wèn)題就是在時(shí)間周期環(huán)境中，結(jié)合種群的遷移現(xiàn)象設(shè)定新的合理的方程和自由邊界條件，研究反應(yīng)-擴(kuò)散-對(duì)流方程的自由邊界問(wèn)題，揭示時(shí)間周期環(huán)境對(duì)種群傳播的影響機(jī)制。(2)種群在向新領(lǐng)域傳播的時(shí)候，往往受到空間位置(如有些地方的溫度、水資源分布不均勻)和對(duì)流環(huán)境的影響，產(chǎn)生復(fù)雜的現(xiàn)象, 所以第二個(gè)問(wèn)題就是在空間周期環(huán)境和對(duì)流環(huán)境中，針對(duì)單穩(wěn)定和雙穩(wěn)定非線性項(xiàng)，分析空間因素對(duì)反應(yīng)-擴(kuò)散-對(duì)流方程解和自由邊界漸近行為的影響，當(dāng)自由邊界擴(kuò)張時(shí)，給出擴(kuò)張前鋒的漸近形狀和漸近速度的精確估計(jì),并給出空間周期環(huán)境中種群傳播現(xiàn)象的理論依據(jù)。 該研究已獲國(guó)家自然基金委立項(xiàng)支持。

專利名稱：

項(xiàng)目簡(jiǎn)介 針對(duì)制約我國(guó)機(jī)械裝備行業(yè)發(fā)展與提升的復(fù)雜關(guān)鍵零部件再設(shè)計(jì)與快速加381 工等技術(shù)瓶頸，以影響整機(jī)性能的機(jī)械裝備凸輪、汽輪機(jī)葉片、螺桿壓縮機(jī)轉(zhuǎn)子、 增壓器葉輪等為研究對(duì)象，著力構(gòu)建未知自由曲面復(fù)雜零件再設(shè)計(jì)技術(shù)與數(shù)據(jù)點(diǎn) 云直接加工技術(shù)的集成創(chuàng)新，使再設(shè)計(jì)效率和直接加工精度得到極大提高，技術(shù) 水平和產(chǎn)業(yè)化成果達(dá)到國(guó)內(nèi)同類研究和應(yīng)用的領(lǐng)先水平。 技術(shù)指標(biāo) (1)未知自由曲面復(fù)雜零件的高精高效數(shù)字化技術(shù)。研究了基于蟻群算法和 遺傳算法的多特征測(cè)量路徑規(guī)劃技術(shù)、曲率連續(xù)自適應(yīng)測(cè)量技術(shù)、BP 人工神經(jīng) 網(wǎng)絡(luò)重定位技術(shù)、Delaunay 半徑補(bǔ)償技術(shù)等，開(kāi)發(fā)了“復(fù)雜未知自由曲面三維智 能測(cè)量系統(tǒng)”，為高精高效數(shù)字化奠定了基礎(chǔ)。 (2)基于多分辨分析的曲線曲面控制頂點(diǎn)光順技術(shù)。針對(duì)傳統(tǒng)光順?biāo)惴ㄓ?jì)算 效率極低，細(xì)節(jié)難于保留等問(wèn)題，研究了二進(jìn)小波多分辨快速光順技術(shù)和有理數(shù) 尺度小波的任意分辨率光順技術(shù)，首創(chuàng)了“曲線曲面多分辨分析光順系統(tǒng)”，兼 顧了光順的整體性和局部性。 (3)復(fù)雜零件的三維再設(shè)計(jì)質(zhì)量控制技術(shù)。針對(duì)多分辨光順尺度無(wú)法確定， 光順效果評(píng)判手段有限等難題，研究了基于線性假設(shè)和逆問(wèn)題的多分辨光順精度 控制技術(shù)、基于極限反射法的曲面品質(zhì)分析技術(shù)，開(kāi)發(fā)了“極限反射法曲面品質(zhì) 分析系統(tǒng)”，實(shí)現(xiàn)了光順尺度的快速反算，消除了視點(diǎn)和光源對(duì)評(píng)判結(jié)果的影響。 (4)雙映射法數(shù)據(jù)點(diǎn)云直接加工技術(shù)。針對(duì) CAD 建模及傳統(tǒng)數(shù)控加工所引起 的累計(jì)誤差，研究了雙映射散亂點(diǎn)云結(jié)構(gòu)拓?fù)浼夹g(shù)、數(shù)據(jù)點(diǎn)云全干涉檢查技術(shù)、 無(wú)干涉刀具加工路徑規(guī)劃技術(shù)，開(kāi)發(fā)了“數(shù)據(jù)點(diǎn)云直接刀具規(guī)劃與加工系統(tǒng)”， 實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)點(diǎn)云的直接加工，填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)在該領(lǐng)域的空白。 效益分析 項(xiàng)目研究成果使系統(tǒng)的測(cè)量精度提高了 1 個(gè)數(shù)量級(jí)，測(cè)量效率提高了 3 倍以 上，再設(shè)計(jì)周期縮短了 30%，在機(jī)床允許條件下，未知原型零件的直接加工精度 可達(dá)μm 級(jí)。項(xiàng)目成果在無(wú)錫透平葉片有限公司、無(wú)錫壓縮機(jī)股份有限公司和無(wú) 錫沃凱精密機(jī)械制造有限公司等得到成功應(yīng)用，研究成果獲發(fā)明專利 7 項(xiàng)，軟件 著作權(quán) 7 項(xiàng)，發(fā)表論文 64 篇，SCI 收錄 9 篇。 應(yīng)用情況 本成果有助于提升企業(yè)研發(fā)實(shí)力與效率，降低研發(fā)成本，提升企業(yè)技術(shù)水平 和核心競(jìng)爭(zhēng)力。首創(chuàng)的數(shù)據(jù)點(diǎn)云直接加工技術(shù)，縮短了企業(yè)的工藝流程，提升了 產(chǎn)品的加工效率與制造精度，降低了廢品率，對(duì)企業(yè)的節(jié)能減排和綠色制造同樣 有顯著作用。項(xiàng)目在機(jī)械裝備行業(yè)有極好的推廣應(yīng)用價(jià)值和社會(huì)效益。

本發(fā)明的六自由度微振動(dòng)抑制平臺(tái)，包括基礎(chǔ)平臺(tái)、負(fù)載平臺(tái)、 完全相同的六套單自由度主被動(dòng)復(fù)合隔振裝置以及控制器，每套單自 由度主被動(dòng)復(fù)合隔振裝置上下兩端分別與負(fù)載平臺(tái)和基礎(chǔ)平臺(tái)連接。 本發(fā)明的控制方法，包括計(jì)算邏輯軸信號(hào)、計(jì)算邏輯軸控制信號(hào)、計(jì) 算物理軸實(shí)時(shí)控制信號(hào)和傳遞步驟。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，剛度可調(diào)，能 夠?qū)?nbsp;X 軸、Y 軸、Z 軸的平動(dòng)方向及轉(zhuǎn)動(dòng)方向的六自由度微振動(dòng)進(jìn)行 抑制和隔離，能夠適合不同的場(chǎng)合，可以有效的衰減不同頻段的微振 動(dòng)，為微振動(dòng)環(huán)境下的精密加