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沈陽農業大學特種玉米研究所選育的玉米新品種‘沈農T120’實現成果轉化

本發明公開了一種以智能物流叉車為載體的碳排放智能監控和減排系統，包括能讀取物流中心訂單數據庫中訂單信息的碳排放智能減排監控系統、設于智能物流叉車上的智能物流叉車硬件終端，智能物流叉車硬件終端包括：碳排放檢測裝置、ＧＰＳ定位裝置及能控制智能物流叉車動作的中央處理器，中央處理器能將碳排放量信息與位置信息發送給碳排放智能減排監控系統；碳排放智能減排監控系統能根據碳排放量信息與位置信息、并以低碳節能的執行原則將訂單分配給中央處理器，又能自動規劃出叉車最優作業路徑，中央處理器會根據最優作業路徑及分配訂單進行作

依托學校與煙臺拓偉智能科技股份有限公司聯合北京理工大學、中國科學院電子所、北京京儀自動化研究總院共建的煙臺智能技術應用聯合創新研究院，開發了系列具有自主知識產權的智能機器人產品和智能制造系統，其中“4-6自由度關節型工業機器人”可負載7kg-200kg；自主視覺引導+二維碼定位的AGV，兩輪差動、麥克納姆輪全向，可負載20kg-2000kg。利用自主研發的全向無軌堆垛機、AGV、工業機器人等，在自主研發MES、車管調度、WMS系統監控下完成一系列智能制造和組裝，打造了“汽車制動油泵殼體智能制造系統”“智能精密鑄造工廠”等一批系統集成示范項目。 為服務煙臺蘋果產業高質量發展，研究院制定了煙臺紅富士蘋果等級分選省級標準，研發了無損傷智能分選與包裝及冷風庫智能監管系統、該系統包括智能信息采集與分級子系統、智能輸送調度子系統、蘋果排面子系統、機器人智能裝箱子系統，整線狀態監測與數據庫子系統。該系統采用人工智能及深度學習技術，有效結合近紅外光譜與計算機視覺技術，完成蘋果糖度、色澤、果形、霉心病、果銹、重量等21項指標檢測，根據檢測結果和新的分級標準，對蘋果重新進行分類分級，檢測準確率達到95%以上，分選效率2個/秒，磕碰率控制在1%以下，裝箱速度達到1個/秒。通過該系統，開展蘋果大數據信息采集工作，建立種植-加工-儲存-銷售全鏈條標準化蘋果大數據綜合運營平臺，現從蘋果單一價值到資源價值的跨越，從而促進蘋果產業轉型升級，高質量發展。

本系統包括溫室栽培優化模型動態仿真、專家系統集成與智能控制算法設計等三部分內容。系統采用了基于知識的智能解決方案，系統的三個部分緊緊圍繞專家知識與智能，不僅構成統一的整體又能分別獨立運行。系統以大量的實驗數據和專家經驗為基礎，采用智能控制方法、智能推理方法和多媒體技術，能提供病蟲害在線預報，為溫室環境控制提供最佳環境條件，并能對溫室環境和作物生長過程進行仿真和預測。

該項目主要應用于車輛安全輔助駕駛領域，可以在車輛有危險趨勢時及時向駕駛員提供警告信息，減少或避免可能發生的交通事故，也可以應用于車輛的輔助駕駛和智能自動導航領域。該項目利用灰度圖像中道路邊緣處存在的灰度特征、梯度特征作為識別道路的特征，運用群智能算法實現對道路邊界的快速識別，最終得到車輛行駛道路信息。根據道路識別結果，利用前方車輛在圖像中底部邊緣存在灰度特征、方差特征和梯度特征，運用魚群算法實現對前方多車的快速識別。項目采用轉向動力學連續模型，車輛前輪轉角和道路曲率作為系統輸入，根據系統的采樣頻率將連續模型離散化，運用Kalman濾波理論設計狀態觀察器，實時觀測前方車輛側向速度和橫擺角速度，從而獲得車輛運動軌跡，為安全輔助駕駛系統提供準確信息。     該項目對車輛安全輔助駕駛系統提供信息的頻率在5Hz之內。在復雜情況下通過使用本項目研究的系統進行車道識別，其準確率大于95%。該項技術于2009年初成功應用于新疆冰雪災害防護系統的養護車輛智能輔助駕駛系統中，該系統由北京中交國通智能交通系統技術有限公司負責建設，采用該技術大大提高了復雜冰雪環境下道路識別和前方車輛識別的可靠性和實時性，同時增強了在不同光照等復雜環境下的適應性。該技術應用后，有利于避免和減少道路交通事故發生的可能性，保障車輛行駛安全，取得了良好的社會效益。

一、項目簡介  “中國制造2025”發展規劃的啟動促使智能制造成為生產制造企業的主旋律，而工業機器人作為智能制造的重要柔性制造單元，迎來了廣闊的行業發展機遇。福建省出臺的《福建省實施<中國制造2025>行動計劃》，將發展智能制造視為首要任務，推廣“數控一代”，開展智能制造試點示范，實施“機器換人”專項行動，發展壯大智能裝備產業，開發智能終端產品和提升工業軟件支撐能力。 二、前期研究基礎 與泉州市微柏工業機器人研究院有限公司建立合作關系，采用企業與高校共同投資模式，建立“嘉庚學院—微柏工業機器人創新實驗室”，實驗室現有師生近百人，為高校師生提供研發環境，為企業進行技術難題攻關并培育人才。 與微柏簽署了為期3年的技術服務合同（2014.12-2017.12，微柏工業機器人技術支持服務，150萬元）。 與微柏聯合申報了多項科技項目：（1）工業機器人整機綜合性能測試儀的研發及產業化，2016.10，國家重大科學儀器設備開發專項；（2）工業機器人的遠程監控和故障預測系統的開發，2015.9，福建省對外合作項目；（3）面向瓷磚智能化分揀生產線的關鍵技術，2015.10，泉州市科技局燎原計劃。并協助微柏完成了福建省新型科研機構、企業創新基金、廈門大學本科生校外實習基地申請。 三、應用技術成果 基于課題組自主研發的機器人控制器，結合機器視覺自動識別技術，分別開展了以下6個項目：（1）為四川航天世東汽車部件有限公司研發的焊接機器人焊縫自動跟蹤識別系統；（2）為蘇州寶麗潔公司研發的之駐守機器人濕紙巾自動識別貼蓋系統；（3）為泉州港威五金制品有限公司研發了鋁水自動澆注系統；（4）為晉江的沃鞋服有限公司研發的鞋模自動跟蹤噴膠系統；（5）為福建省鋰東精密機械有限公司研制了自動搬運識別系統；（6）為江蘇太倉寶祥有色金屬制品廠研制了自動碼垛識別系統。 四、合作企業 泉州市微柏工業機器人研究院有限公司是福建省工業機器人研發龍頭企業，從事工業機器人相關技術研發及產業化十余年，專注研發六關節與四關節自由度串并聯機械手等，自主研發數十種應用在沖壓、噴涂、焊接、激光加工等生產作業領域的專業機器人。自主研發了高精度RV減速機檢測臺，工業機器人零點矯正與運動精度檢測裝置，焊接機器人防碰撞測試裝置等工業機器人核心部件與整機檢測系統，獲得國家發明專利5項，國家實用新型專利30項。作為福建省科技小巨人企業、福建省科技型企業泉州市智能制造示范企業等，承擔了省部級科技項目10余項。

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