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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災和未來生活等領域也將具有廣闊的應用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構建了ASLIP動力學模型,使用拉格朗日方程推導了其跳躍運動的動力學方程;迭代運算動力學微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結果顯示不動點在固定能量層級下呈區域性分布;不動點的對比結果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應更高的穩態運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學模型和理論基礎。然后,根據機器人模型各關節主動力作用于控制量的廣義力計算結果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角
哈爾濱工業大學
2021-05-04
基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在
哈爾濱工業大學
2021-01-12
工業和信息化部關于印發《人形機器人創新發展指導意見》的通知
現將《人形機器人創新發展指導意見》印發給你們，請結合實際，認真貫徹落實。
工業和信息化部
2023-11-06
數字交、直流演示電表(四位半)（J01402）
J01402型數字演示電表是一種具有多種測試功能的數字儀表，它適用物理、化學、無線電等教學演示實驗用。本儀表采用前后（大、小）雙面顯示屏幕，能同時顯示被測量的數值，特別適用示教演示。操作者應根據面板上刻度的功能及量程選擇進行測量，并觀察結果。
主要技術性能:
1、???? 直流電壓測試：0～±2V、 0～±20V、 0～±200V、 0～±1000V四檔，誤差±1% 。
2、???? 交流電壓測試：0～2V、 0～20V、 0～200V、 0～700V四檔，誤差±2% 。
3、???? 直流電流測試：0～±2mA、 0～±20 mA、 0～±200 mA、 0～±2000 mA四檔，誤差±1.5% 。
4、???? 交流電流測試：0～2mA、 0～20 mA、 0～200 mA、 0～2000 mA四檔，誤差±2% 。
5、???? 檢流計測試：0～±2000μA（2mA檔）誤差±1.5% 。
6、???? 電阻測試：0～2kΩ、 0～20kΩ、 0～200kΩ、 0～2000kΩ四檔，誤差±1% 。
7、???? 電源：AC220V±22V ；50Hz；工作時間：連續4小時； 額定功耗：≤10W 。
8、???? 外型尺寸：276 mm×115 mm×298mm 。
儀表凈重：1.5㎏ 。?? 10、執行標準: JY0001-2003; Q/HDB 001 -2010 。
杭州電表廠
2021-08-23
數字交、直流演示電表(四位半)（J01402）
J01402型數字演示電表是一種具有多種測試功能的數字儀表，它適用物理、化學、無線電等教學演示實驗用。本儀表采用前后（大、小）雙面顯示屏幕，能同時顯示被測量的數值，特別適用示教演示。操作者應根據面板上刻度的功能及量程選擇進行測量，并觀察結果。
主要技術性能:
1、???? 直流電壓測試：0～±2V、 0～±20V、 0～±200V、 0～±1000V四檔，誤差±1% 。
2、???? 交流電壓測試：0～2V、 0～20V、 0～200V、 0～700V四檔，誤差±2% 。
3、???? 直流電流測試：0～±2mA、 0～±20 mA、 0～±200 mA、 0～±2000 mA四檔，誤差±1.5% 。
4、???? 交流電流測試：0～2mA、 0～20 mA、 0～200 mA、 0～2000 mA四檔，誤差±2% 。
5、???? 檢流計測試：0～±2000μA（2mA檔）誤差±1.5% 。
6、???? 電阻測試：0～2kΩ、 0～20kΩ、 0～200kΩ、 0～2000kΩ四檔，誤差±1% 。
7、???? 電源：AC220V±22V ；50Hz；工作時間：連續4小時； 額定功耗：≤10W 。
8、???? 外型尺寸：276 mm×115 mm×298mm 。
儀表凈重：1.5㎏ 。?? 10、執行標準: JY0001-2003; Q/HDB 001 -2010 。
杭州電表廠
2021-08-23
多功能大屏幕數字顯示測試儀(J0416)
J0416型多功能大屏幕數字顯示測試儀是一種具有多種測試功能的數字儀器，它適用物理、化學、生物、無線電等學科的演示實驗，如物理、力學實驗中的速度測量（氣墊導軌）電學中的交直流電壓、電流、電阻及頻率測量、化學實驗中對高低溫變化的溫度進行測量。本儀器為前屏幕數字顯示，特別適用示教演示，操作者可根據前板上可選擇的功能及量程進行測量。并觀察到結果，是大、中、職業學校做示教實驗時的理想儀器。
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主要技術性能: ?1、直流電壓測試：0～2V、 0～20V、 0～200V、 0～1000V四檔，誤差±1%。
??? 2、交流電壓測試：0～2V、 0～20V、 0～200V、 0～1000V四檔，誤差±2%。 ?3、直流電流測試：0～2mA、0～20mA、0～200mA、0～2000mA四檔，誤差±2%。? ?4、交流電流測試：0～2mA、0～20mA、0～200mA、0～2000mA四檔，誤差±2%。? ?5、電阻測試：0～2KΩ、0～20 KΩ、0～200 KΩ、0～2MΩ、0～20MΩ五檔，誤差±3%。
??? 6、溫度測試 ：-40℃∽+120℃ （0℃∽100℃誤差±2.5%）。 7、頻率測試：10KHZ、100KHZ、1000KHZ三檔，誤差1%±3個字，輸入靈敏度100mV、10HZ∽1000KHZ。? 8、記時：×1ms、×10ms二檔，誤差1%±2個字，可自動復位。? 9、記數：誤差±1次。?? 10、工作環境及其它：1、使用環境、溫度0℃∽40℃，相對濕度（45∽75）%RH大氣壓（8.6∽10.6）X104PQ。? 2、電源：AC220V±10%??? 50HZ±5%。 3、工作時間：連續4小時。4、額定功耗：不大于10W。???? 11、外型尺寸：400 mm×280 mm×150mm。????? ?12、重量：3.5Kg 。
13、標準代號: Q/HDB 012-2003。 ???????????????????14、產品符合JY0001－2003; JY0002-2003標準。
杭州電表廠
2021-08-23
適用行筆記本多媒體講臺ZTDMT-06-J
產品詳細介紹1、材料：采用鋼木復合結構：承重部分采用1.2mm-1.5mm冷軋鋼板折彎焊接而成，配備實木扶手、臺面耐劃木質臺面、確保使用者的舒適性。2、表面處理：經酸洗、磷化、防腐、防銹后靜電噴塑，顏色可根據用戶要求定制，正常使用塑面經久耐用。3、整體造型設計以人為本，邊角圓弧過渡，工藝精湛，高貴大方。4、左側面設置有雜物抽屜、方便老師放置粉筆等雜物。5、講臺后面設計有專門的LOGO印制板、可按客戶要求印制LOGO。6、安全防盜，鎖好講桌后，桌外無任何可拆卸鑼釘。7、適應范圍廣泛：大中專院校、中小學校的多媒體教室、階梯教室、普通教室、會議室、演播廳以及各種培訓教室、報告廳等。8、外型尺寸：1100×700×1000 mm
長沙眾互通電氣設備有限公司
2021-08-23
光-浪-流集成一體化發電裝置
技術成熟度：技術突破
目前的潮流能發電機組以直驅液壓變槳及帶變速箱的液壓變槳為主，其發電機和變速箱均采取機械動密封方式進行密封防水處理，海洋環境下，機械動密封的可靠性和運行效率往往沖突，密封層級多運行阻力大，效率低，密封層級少，密封可靠性差，機組的運行可靠性大大降低。光伏、波浪、海流一體化集成發電，波浪能與海流能水輪機對轉并通過磁力耦合驅動發電機增速，具有多能互補、高效獲能、轉換效率高、結構簡單、運行可靠等特點，為規模化海洋能開發提供創新型設計。
意向開展成果轉化的前提條件：中試放大及產業化工藝開發資金支持
東北師范大學
2025-05-16
高校學生工作一體化服務平臺
“智教”學生工作一體化服務平臺通過其高效協同的后臺分類處置能力，把高校學工事項進行整合和業務流程的約簡化處理，包括迎新、學工管理、宿舍服務、報修服務、獎學金管理、勤工助學、學生返校、請銷假等，運用大數據打通“最后一公里”，將線下的業務操作剝離開實體大廳轉化為線上業務，實現高校學生管理工作的無紙化辦公，讓學生真正實現“最多跑一次”。
整合學生信息管理、獎助學金評定、日常事務審批（如請假、社團活動申請）等多項工作流程，實現自動化流轉。以往獎助學金評定需人工收集資料、多部門線下傳遞審核，周期長達數月。借助平臺，學生在線提交申請，系統自動抓取學業成績、家庭經濟狀況等數據，各部門線上協同審核，評定周期縮短至，大幅提升工作效率。同時，流程節點清晰可查，每個環節的處理時間、負責人明確，方便監督與管理。
為學生打造一站式服務平臺，學生無需在多個系統或部門間切換奔波。無論是查詢考試成績、辦理學籍證明，還是申請校園活動場地，均可在平臺上一站式完成。
將分散在學校各部門（教務處、學工處、財務處等）的學生數據統一匯聚至平臺，建立學生綜合數據庫。通過數據清洗、整合與標準化處理，確保數據的準確性與完整性。學校管理人員可在平臺上快速查詢、分析學生各類數據，如通過分析學生成績波動與考勤數據，提前發現學業困難學生，為制定針對性幫扶措施提供數據支撐，使數據利用效率提升數倍，消除數據孤島。
吉林省智教軟件有限責任公司
2025-05-16
能擬合人體軀干形態的類人型機器人
本發明公開了一種能擬合人體軀干形態的類人型機器人。本發明包括總支撐架、用于模擬臀、胸、腰截面環的多個單層擬合機構和肩部擬合機構，肩部擬合機構安裝在總支撐架的頂部，多個結構相同的單層擬合機構依次安裝在肩部擬合機構下方的總支撐架上。本發明由連桿機構擬合肩部以下軀干的整體形狀框架，由斜坡式擬合機構仿形肩部形狀，由穿著在機器人上的緊身衣，表征人體擬合結果，可用于服裝定制與服裝試穿中，由機器人替換真人試穿服裝
浙江大學
2021-04-13