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本發明公開了一種螺旋立銑刀正交車銑加工三維穩定性建模方 法，包括以下步驟:(1)將機床-刀具-工件系統簡化為質塊-彈簧-阻尼器 連接的振動系統，建立坐標系 xFyFzF，建立振動系統動力學方程;(2) 利用錘擊法模態試驗分別得到振動系統分別在 xF，yF，zF 每個方向的 頻響函數，辨識出振動系統的模態質量、剛度和阻尼，計算振動系統的慣性力、彈簧力、阻尼力;(3)計算螺旋立銑刀的動態切削力;(4)求 解振動系統動力學方程得到振動系統的穩定性葉瓣圖。本發明考慮了

本發明公開了一種帶漂移干擾的模型預測控制器的建模質量監控方法,包括如下步驟：建立閉環控制系統的干擾模型；根據閉環控制系統的實際情況以及給定的控制目標，設計過程的動態模型 MPC 控制器；采用干擾模型及 MPC 控制器控制閉環控制系統，并采集閉環控制系統運行所得的過程數據；根據閉環控制系統結構，對過程輸出及過程輸入數據進行正交投影，獲得過程估計干擾更新；根據閉環控制系統既定參考信號和過程實際輸出，獲取閉環控制系統的實際

本發明公開了一種基于 XML 建模的印刷出版中多元組合符號自動生成方法，包括步驟 1：根據定 義的組合符號模型，在數據采集端使用可視化的符號輸入方式自動采集符號；步驟 2：在數據庫系統中 添加相應的符號數據字段，根據組合符號模型進行數據采集；步驟 3：按照所需發布信息內容，抽取符 號信息生成符號 XML 模型；步驟 4：通過對符號 XML 模型解析，進行出版顯示。本發明基于 XML 描 述語言，對組合符號進行組合設計。使用本方法的模型，可以生成動態的自適應符號，有助于符號發布 的自動化、標準化。而這種模型不僅可用于出版印刷，也可用于網頁顯示以及其他顯示系統。而使用符 號編碼調用基本的符號庫，可使用 TrueType 字體或 Cad，這又保證了在不同的平臺上的兼容性。

    myCobot 320 M5是myCobot產品進階版，主要適合創客及科研人員，能夠根據用戶的需求進行二次開發，實現用戶個性化定制。整體精巧構思，all-in-one設計，具有易用性、安全性和經濟性三大優勢，是高性價比之選。 myCobot 320 M5本體重量3kg，負載1kg，工作半徑320mm，體積相對小巧但功能強大， 操作簡單、能與人協同、安全工作。          產品特性 性能強大，搭載兩塊顯示屏 采用無刷直流舵機，可以達到±0.5mm的重復定位精度 機身搭載兩塊顯示屏，支持M5生態應用，有效拓展協作應用空間 操作便捷，開源易用 借助拖動示教以及myblockly簡單的可視化編程，用戶可迅速上手操作 支持ROS/moveIt等開發系統及大象機器人自主研發的roboflow操作軟件 經濟適用，超高性價比 標準8小時工作制，能夠替代重復性、標準性的工作 萬元級機械臂，有效為需要高性能＆低成本的科研降本增效 一體化設計，安全協同作業 精巧結構設計使其能夠充分利用空間，完美融入實際環境 兼備基于精確動力學模型的防碰撞檢測功能使其能與人安全協同作業 應用場景     myCobot 320 M5是生產力工具也是想象力邊界的拓展工具，既可搭配多種末端執行器適配多種應用場景，如科學研究、教育場景、展示場景等，目前客戶反饋極佳。   聯系我們： 深圳市大象機器人科技有限公司   官網：https://www.elephantrobotics.com 淘寶官方旗艦店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7URShvv 電話：+86 (0755) 8696 8565? / +86 181 2384 1923 地址：深圳市福田區華強北電子科技大廈D座智方舟國際智能硬件創新中心D403、D504、D505室

成果的背景及主要用途：水利水電工程大都處于高山峽谷，所處地區地質構 造復雜、地質信息眾多，給地質勘探、工程設計與施工等各方面帶來極大的困難。 傳統二維、靜態的處理工程地質資料、分析地質問題的方式，已難以滿足工程地 質、設計人員的實際需求。因此，深入研究水利水電工程地質三維建模與分析的 關鍵技術，可為分析解決水利水電工程勘測、設計與施工中復雜的地質問題提供 科學的理論方法和先進的技術手段。 技術原理與工藝流程簡介：在為水利水電工程建設服務的前提下，針對多源 地質數據的耦合分析、地質體的復雜性、信息存儲量大、分析速度慢、地質構造 的動態性、模型的可靠性及其快速更新修改等難點，融合水利水電工程科學、工 程地質學、數學地質學和計算機科學等多個交叉學科的先進理論技術，提出了實 現水利水電工程地質三維建模與分析的理論方法和關鍵技術。針對復雜地質體信 息量大的特點與水利水電工程地質的分析要求，研究面向水利水電工程地質的三 維數據結構模型，提出了以 NURBS 為主、結合 TIN 和 BRep 的混合數據結構；進 而通過以面向對象技術、地質實體 NURBS 構造技術、改進的地質趨勢面分析技 術和三維對象集合運算技術等多種先進技術手段，提供了可供選擇的建模機制， 對各類地質對象和人工對象進行擬合構造與幾何建模，實現了水利水電工程地質 三維統一模型的建立，并對模型的可靠性進行分析驗證，提供模型的快速反饋更 新機制。基于三維統一模型，針對實際需求研究水利水電工程地質分析應用技術， 176天津大學科技成果選編 設計了豐富的分析算法。根據所提出的理論方法和技術，緊密結合實踐應用，研 制開發通用的水利水電工程地質建模與分析軟件系統，為水利水電工程地質分析 提供有力的技術平臺。 技術水平及專利與獲獎情況：該成果總體上達到國際先進水平，在水利水電 工程地質 NURBS 混合數據結構建模方法與應用方面達到了國際領先水平。 應用前景分析及效益預測：該成果可直接推廣應用于各項大中型水利水電工 程前期規劃、地質勘測、工程設計和施工等不同階段的工程地質分析中，可通過 鉆孔平硐優化布置節約地質勘探費用，輔助地下工程施工及其管理可提前工期， 降低造價，直接經濟效益較大；提高工程地質分析、工程設計和施工的水平與效 率，為實際遇到的地質問題提供科學的解決途徑和先進的技術手段，社會效益顯 著。在水利水電工程等領域有廣闊的應用前景。 應用領域：水利水電工程地質建模與分析技術主要應用領域為水利水電工程 地質勘測、設計和施工領域。 合作方式及條件：企業合作。

本發明公開了一種基于計算機視覺的個性化腳部建模與鞋墊定制方法，包括：獲取被測者的腳部視頻數據，對腳部視頻數據中相鄰的兩幀圖像進行特征點提取，并用利用光流法對相鄰視頻幀之間的特征點進行跟蹤匹配，采用零均值歸一化互相關系數 ZNCC 驗證剔除其中不可靠的跟蹤結果，并根據跟蹤匹配的結果構造特征點的軌跡，對腳部視頻數據中的關鍵幀進行選取，根據得到的特征點軌跡，并利用SFM 方法對視頻關鍵幀隊列中的特征點軌跡進行三維重建，以生

本發明公開了一種基于有限元的鈦合金變齒距銑削三維建模方 法，包括以下步驟:首先獲取刀具系統參數、工件與刀具的材料參數， 并制定切削工藝參數;根據工藝參數，按照銑刀各刀齒與前一刀齒的 徑向夾角之比等于對應的每齒進給量之比的原則進行銑刀幾何建模; 對銑刀與工件的物理模型、接觸關系與運動關系進行建模;提交工作 到 ABAQUS/Explicit 求解器進行求解計算;得到求解結果后，繪制銑 削力-時間曲線圖，銑削溫度-時間曲線圖，或某特定節點集合的應力、 應變圖。由于本發明中考慮了銑刀的

本發明公開了一種基于改進的 SVD-Krylov 算法的數控機床進給 系統建模方法，該算法包括如下步驟：基于動力學方程建立數控機床 進給系統的狀態空間方程模型；獲得原始系統狀態空間矩陣，原始系 統和傳遞函數模型；設定降階系統階次，啟動多點矩匹配 SVD-Krylov·112·算法進行降階；輸出降階系統狀態空間矩陣，降階系統及相應降階傳 遞函數模型；采用正交實驗方法和時間響應法進行降階算法仿真驗證。 提出的降階建模算法降階后的模型能夠保證漸近穩定，計算效率高， 同時采用迭代