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基于六維力傳感器和雙目視覺(jué)的機(jī)器人打磨裝置及打磨方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于六維力傳感器和雙目視覺(jué)的機(jī)器人打磨裝置及打磨方法，打磨裝置包括機(jī)械臂、傳感器固定座、六維力傳感器、工業(yè)相機(jī)、柔性連接件、電機(jī)固定座、打磨電機(jī)和雙軸加速度傳感器；六維力傳感器通過(guò)傳感器固定座與機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)固定連接；六維力傳感器通過(guò)柔性連接件與電機(jī)固定座柔性連接，打磨電機(jī)安裝在電機(jī)固定座上；工業(yè)相機(jī)對(duì)稱設(shè)在柔性連接件的兩側(cè)；雙軸加速度傳感器分別設(shè)在機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)和打磨電機(jī)上。打磨方法包括步驟1，深度點(diǎn)云圖生成；步驟2，打磨時(shí)機(jī)控制；步驟3，PI控制打磨和步驟4，機(jī)械臂位置補(bǔ)償。本發(fā)明簡(jiǎn)單穩(wěn)定，易于控制，打磨效果好，效率高；同時(shí)，還能補(bǔ)償打磨過(guò)程中的位置偏移，提高加工質(zhì)量。
東南大學(xué)
2021-04-11
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城市污水處理及回用集裝式膜生物反應(yīng)器成套技術(shù)裝備
本項(xiàng)目具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，是一套適合于處理城市污水及回用（從城市污水到雜用 水、景觀用水、綠化、洗車等直到實(shí)驗(yàn)室分析配制標(biāo)準(zhǔn)溶液的純水）的集裝式膜生物反 應(yīng)器成套技術(shù)裝備。同時(shí)本裝置還適用于在本裝置的一個(gè)階段內(nèi)實(shí)現(xiàn)受污染水源地的飲 用水的供應(yīng)的系列產(chǎn)品。 技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)： 1）針對(duì)不同城市污水水質(zhì)可以選擇不同的膜材質(zhì)。 2）針對(duì)不同廢水規(guī)?？梢约庸ご笮突蛑行偷募b式膜生物反應(yīng)器。 3）不同處理程度的集裝式膜生物反應(yīng)器可以適用于同種廢水而不同用戶需求的回 用水質(zhì)。 4）開(kāi)發(fā)的自控技術(shù)，可以達(dá)到無(wú)人監(jiān)管、在線檢測(cè)的水平，使人工費(fèi)降低及自動(dòng) 控制達(dá)到較高的水平。 應(yīng)用領(lǐng)域：城市污水深度處理及回用
同濟(jì)大學(xué)
2021-04-13
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一種離子風(fēng)驅(qū)動(dòng)的可同步處理多種污染物的空氣凈化器
本實(shí)用新型公開(kāi)了一種離子風(fēng)驅(qū)動(dòng)的可同步處理多種污染物的空氣凈化器，包括物理過(guò)濾裝置、低溫等離子體產(chǎn)生裝置和離子風(fēng)動(dòng)力裝置，低溫等離子體產(chǎn)生裝置分為離子泵荷電加速區(qū)、電凝并區(qū)、電除塵氧化區(qū)和反電暈催化區(qū)；物理過(guò)濾裝置采用導(dǎo)體網(wǎng)、粗效過(guò)濾網(wǎng)、高效過(guò)濾網(wǎng)和活性炭過(guò)濾網(wǎng)物理過(guò)濾，本實(shí)用新型采用離子泵荷電加速區(qū)、電凝并裝置、電除塵氧化裝置和反電暈催化區(qū)四處進(jìn)行低溫等離子體放電同時(shí)針對(duì)細(xì)顆粒物PM2.5、微生物氣溶膠及VOCs、CO、NH3等毒害氣態(tài)污染物進(jìn)行一體化凈化，能夠高效捕集細(xì)顆粒物PM2.5，滅活微生物氣溶膠，同時(shí)深度氧化處理VOCs、CO、NH3等毒害氣態(tài)污染物，是一種集鋪集氧化于一體的多污染物復(fù)合凈化技術(shù)，提高室內(nèi)空氣凈化效果。
浙江大學(xué)
2021-04-13
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異步起動(dòng)三相永磁輔助磁阻同步電動(dòng)機(jī)（不帶控制器、恒速）
已有樣品/n本發(fā)明公開(kāi)了一種混合動(dòng)力汽車鋰離子電池變頻脈沖充電方法。通過(guò)交流阻抗法測(cè)得電池的頻譜得到電池充電的初始頻率，再通過(guò)確定最優(yōu)頻率的算法作進(jìn)一步的精確跟蹤，從而得出最有頻率。本發(fā)明的充電方法解決了在充電一致性和脈沖周期難以確定的情況下難以對(duì)鋰離子電池組進(jìn)行快速充電的難題，不僅可以縮短充電時(shí)間，還可以達(dá)到去極化的目的，有效的延長(zhǎng)電池組的使用壽命。
湖北工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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一種雙向流內(nèi)循環(huán)式PS高級(jí)氧化反應(yīng)器及污水處理方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種雙向流內(nèi)循環(huán)式PS高級(jí)氧化反應(yīng)器及污水處理方法,包括反應(yīng)器,其內(nèi)設(shè)兩個(gè)位置上下交錯(cuò) 且同心的內(nèi)筒和外筒;內(nèi)筒的上端開(kāi)口,內(nèi)筒的下端與反應(yīng)器罐體底連接;外筒上端與反應(yīng)器罐體頂連接,外筒的下端開(kāi)口;反應(yīng)器罐體底部設(shè)有無(wú)動(dòng)力自吸回流系 統(tǒng)和傘狀錐形布水器;一條由反應(yīng)器罐體頂部伸向底部的催化劑加藥管,其下端對(duì)應(yīng)連通傘狀錐形布藥器,傘狀錐形布藥器位于反應(yīng)器布水混合區(qū)域之內(nèi);還包括圓 環(huán)形布水擋板,進(jìn)水混合裝置,二次加藥裝置等.本反應(yīng)器結(jié)構(gòu)高徑比小,反應(yīng)空間利用充分,容積負(fù)荷率高,動(dòng)力消耗小,無(wú)動(dòng)力回流系統(tǒng)使未反應(yīng)完的污染物和 藥劑重復(fù)處理,提高了藥劑利用率,降低了藥劑消耗和能量消耗,降低成本。
華南理工大學(xué)
2021-04-13
業(yè)大學(xué).jpg){kind=logo}
一套評(píng)測(cè)殺菌劑對(duì)自蘋(píng)果花器侵染病害防治效果的方法
本發(fā)明公開(kāi)了一套評(píng)測(cè)殺菌劑對(duì)自蘋(píng)果花器侵染病害防治效果的方法，涉及植物病害防治藥劑評(píng)測(cè)技術(shù)。針對(duì)病菌通過(guò)花器侵染果實(shí)的特點(diǎn)，本發(fā)明用蘋(píng)果和海棠的干制花朵為基質(zhì)，在干制花朵上接種靶標(biāo)病菌，進(jìn)行殺菌劑處理，并對(duì)接種病菌和藥劑處理的干制花朵進(jìn)行保濕培養(yǎng)，誘導(dǎo)靶標(biāo)病菌在干制的花朵產(chǎn)生孢子，最后通過(guò)檢查病菌是否產(chǎn)孢及產(chǎn)生孢子密度，評(píng)測(cè)殺菌劑對(duì)抑制病菌定殖花器和（或）鏟除定殖花器病菌的效果?？朔颂镩g藥效試驗(yàn)周期長(zhǎng)、費(fèi)用高、成功率低，室內(nèi)藥劑篩選與實(shí)際應(yīng)用效果差異大等問(wèn)題，為蘋(píng)果霉心病、黑點(diǎn)防治藥劑的篩選提供一套簡(jiǎn)便、可靠的方法。
青島農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-13
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一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調(diào)制方法
本發(fā)明涉及一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調(diào)制方法，對(duì)模塊化多電平變換器的優(yōu)化控 制方面的問(wèn)題進(jìn)行研究，優(yōu)化目標(biāo)為模塊化多電平變換器的輸出電流波形最優(yōu)，本發(fā)明結(jié)合模塊化多電平變 換器的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和輸出特性，采用各相上橋臂投入子模塊的數(shù)目表示工作狀態(tài)，對(duì)模塊化多電平的工作狀態(tài) 進(jìn)行優(yōu)化，通過(guò)編碼操作，注入疫苗，親和度計(jì)算，濃度計(jì)算，免疫選擇，交叉操作，變異操作，倒位操作， 經(jīng)過(guò)多次迭代收斂后得到優(yōu)化后的模塊化多電平變換器的輸出電壓階梯波。
武漢大學(xué)
2021-04-14
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一種基于附加交變電壓的無(wú)氣隙傳感器電磁吸力懸浮控制方法
"本發(fā)明公開(kāi)了一種基于附加交變電壓的無(wú)氣隙傳感器電磁吸力懸浮控制方法，采用在懸浮電磁鐵線圈閉環(huán)控制電壓中摻雜具有一定特征的交變電壓，施加在懸浮電磁鐵線圈，在線圈中得到含有相同特征的分量的電流，根據(jù)輸入摻雜的特征交變電壓和線圈電流中具有相同特征的電流分量辨識(shí)出懸浮電磁鐵線圈電感，通過(guò)電感得到懸浮電磁鐵氣隙，使用此氣隙值進(jìn)行閉環(huán)控制。由于不采用氣隙傳感器，可以大大簡(jiǎn)化系統(tǒng)，通過(guò)附加線圈得到的電感可以反映真實(shí)的懸浮氣隙，本發(fā)明可以降低磁浮列車系統(tǒng)軌道精度要求，也不會(huì)由于氣隙傳感器的測(cè)量不準(zhǔn)確導(dǎo)致系統(tǒng)控制不穩(wěn)定，可以比較好的解決磁浮列車過(guò)軌縫、齒槽效應(yīng)等問(wèn)題，具有可靠性高、成本低，安全可靠等優(yōu)點(diǎn)。 "
西南交通大學(xué)
2016-07-05
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一種二維層狀二硫化鉬薄膜的光探測(cè)器及制備方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種二維層狀二硫化鉬薄膜的光探測(cè)器及制備工 藝，光探測(cè)器包括從上之下依次排列的電極結(jié)構(gòu)、多個(gè)層狀二硫化鉬 薄膜以及襯底；電極結(jié)構(gòu)為電極、主支、分支三部分，相鄰主支之間 和相鄰分支之間的間距為二硫化鉬薄膜的平均大小，起到并聯(lián)二硫化 鉬薄膜、增大光敏面積的作用。二硫化鉬薄膜的生長(zhǎng)采用化學(xué)氣相沉 積(CVD)的方法，硅片作為襯底，MoO3 粉末作為鉬源，硫粉作為硫源， 通過(guò)控制鉬源與襯底之間的間距、硫蒸氣進(jìn)入反應(yīng)的時(shí)間和反應(yīng)溫度， 制備得到大面積的層狀二硫化鉬薄膜。使用該方法制備層狀二硫化鉬
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種二維層狀二硫化鉬薄膜的光探測(cè)器及制備方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種二維層狀二硫化鉬薄膜的光探測(cè)器及制備工 藝，光探測(cè)器包括從上之下依次排列的電極結(jié)構(gòu)、多個(gè)層狀二硫化鉬 薄膜以及襯底；電極結(jié)構(gòu)為電極、主支、分支三部分，相鄰主支之間 和相鄰分支之間的間距為二硫化鉬薄膜的平均大小，起到并聯(lián)二硫化 鉬薄膜、增大光敏面積的作用。二硫化鉬薄膜的生長(zhǎng)采用化學(xué)氣相沉 積(CVD)的方法，硅片作為襯底，MoO3 粉末作為鉬源，硫粉作為硫源， 通過(guò)控制鉬源與襯底之間的間距、硫蒸氣進(jìn)入反應(yīng)的時(shí)間和反應(yīng)溫度， 制備得到大面積的層狀二硫化鉬薄膜。使用該方法制備層狀二硫化鉬
華中科技大學(xué)
2021-04-14