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四足機器人具有良好的運動靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機器人研究領(lǐng)域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領(lǐng)域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應(yīng)的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運動的動力學(xué)方程;迭代運算動力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結(jié)果顯示不動點在固定能量層級下呈區(qū)域性分布;不動點的對比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機器人模型各關(guān)節(jié)主動力作用于控制量的廣義力計算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角

項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機器人研究領(lǐng)域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領(lǐng)域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應(yīng)的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在

本成果來自省部級科技計劃項目，2012年獲中國鐵道學(xué)會鐵道科技二等獎（主持）。其創(chuàng)新性如下：①首次研究高速條件下電氣化鐵路腕臂支撐絕緣子抗彎強度特性；②首次研究高速條件下過電壓與絕緣子閃絡(luò)特性；③首次研究高速條件下絕緣子機械特性與電氣特性之間的內(nèi)在聯(lián)系。經(jīng)濟指標如下：①給出高速動車組運行條件下絕緣子抗彎強度容量選擇建議值；②高速鐵路過牽引供電系統(tǒng)過電壓與絕緣子閃絡(luò)間的關(guān)系，以及不同污穢等級區(qū)域絕緣子爬距的建議值；③為高速鐵路腕臂支撐絕緣子的設(shè)計、制造、安裝、維護提供建議規(guī)則，提高設(shè)計可靠性。

最近，物理科學(xué)與技術(shù)學(xué)院余穎教授課題組與吉林大學(xué)李莉萍教授、中國地質(zhì)大學(xué)（武漢）余家國教授合作，在大電流電解海水制氫方面取得重要進展。

本發(fā)明公開了一種基于連續(xù)流技術(shù)的聚碳酸酯多元醇的制備方法，屬于有機合成技術(shù)領(lǐng)域。其步驟為：通過催化的方式合成，縮聚碳酸酯。本發(fā)明相比于現(xiàn)有的聚碳酸酯多元醇合成方式具有生產(chǎn)重復(fù)性高，批次間差異小，合成路線綠色溫環(huán)保，副產(chǎn)物可再利用等明顯優(yōu)勢。

針對我國污泥高含砂、高含固等特點，對我國低有機質(zhì)污泥尤其是高含固（TS>10%）污泥高級厭氧消化技術(shù)路線領(lǐng)域開展研究，從厭氧消化的可行性、物質(zhì)流特征、微生物種群及強化調(diào)控、熱/堿強化水解預(yù)處理技術(shù)、污泥/餐廚協(xié)同消化技術(shù)等方面，特別是加強在污泥厭氧消化體系中物質(zhì)流轉(zhuǎn)化機制的研究工作，突破針對我國低有機質(zhì)污泥提升厭氧降解率與產(chǎn)氣率的關(guān)鍵技術(shù)研究與機理研究，為我國污泥高級厭氧消化研究提供支撐。 提出適用于我國低有機質(zhì)污泥泥質(zhì)特性的高溫水熱強化預(yù)處理技術(shù)，突破高溫水熱對污泥強化水解的作用機制與最佳反應(yīng)條件，技術(shù)成果形成成套化裝備，并在示范工程中得到應(yīng)用轉(zhuǎn)化與運行優(yōu)化；突破高含固污泥高級厭氧消化的物質(zhì)強化轉(zhuǎn)化關(guān)鍵技術(shù)，對含固率、溫控、攪拌等重要參數(shù)進行優(yōu)化開發(fā)，技術(shù)成果在示范工程中得到應(yīng)用轉(zhuǎn)化與運行優(yōu)化。1.目標及意義 1）提出適應(yīng)于我國低有機質(zhì)污泥泥質(zhì)特征的污泥高溫水熱強化預(yù)處理技術(shù)，并與高含固污泥厭氧消化關(guān)鍵技術(shù)相耦合，形成基于高溫水熱強化的高含固污泥高級厭氧消化技術(shù)，開發(fā)具有完全自主知識產(chǎn)權(quán)的技術(shù)，并實現(xiàn)技術(shù)成果的在長沙污泥厭氧消化工程中的大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用； 闡明在污泥厭氧消化新技術(shù)中有機質(zhì)在固-液-氣相變體系中的物質(zhì)流特征，基于有機質(zhì)的定向轉(zhuǎn)化，進一步對污泥高級厭氧消化新技術(shù)進行優(yōu)化開發(fā)，進一步提升甲烷產(chǎn)率和降解率，為污泥厭氧消化的效率提升提供技術(shù)支撐。基于對污泥厭氧消化過程的物質(zhì)流和微生物特征的研究，在技術(shù)層面，從“易降解物質(zhì)定向轉(zhuǎn)化”、“難降解單元分質(zhì)活化”和“微生物分相調(diào)控”三方面入手，開發(fā)強化物質(zhì)轉(zhuǎn)化的水熱、生物酸化等預(yù)處理新技術(shù)，確定關(guān)鍵技術(shù)單元組成、關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)和條件；在工藝層面，從強化固相溶解-液相高速甲烷化入手，開發(fā)高效厭氧消化工藝流程，開發(fā)適用于我國高含固污泥物料特點的厭氧消化技術(shù)與裝備，提出可靠的攪拌和保溫方案以及反應(yīng)器構(gòu)造等關(guān)鍵設(shè)計參數(shù)，在此基礎(chǔ)上，形成高含固污泥熱水解-厭氧消化集成技術(shù)，并進行工程示范；進一步提高污泥高含固厭氧消化工藝的物質(zhì)轉(zhuǎn)化效率與資源化利用水平。1）預(yù)期的經(jīng)濟效益  熱水解預(yù)處理-高含固協(xié)同厭氧消化技術(shù)可有效提高污泥厭氧消化處理能力，增強污泥產(chǎn)期效率，降低污泥處理處置能耗。工程效益可望達到1億元以上。2）預(yù)期的社會效益  熱水解預(yù)處理-高含固協(xié)同厭氧消化技術(shù)可有效提高污泥厭氧消化處理能力，增強對污泥的處理處置能力，有效緩解污泥處理處置壓力，進一步提高污泥高含固厭氧消化工藝的物質(zhì)轉(zhuǎn)化效率與資源化利用水平。

本實用新型提供了一種便捷測定植株株高及側(cè)枝長的簡易裝置，包括卷尺，所述卷尺的一端與萬向轉(zhuǎn)動器的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接，所述萬向轉(zhuǎn)動器與卷尺相垂直，且卷尺靠近萬向轉(zhuǎn)動器一端的刻度為零，所述萬向轉(zhuǎn)動器的底端固定設(shè)置在手持固定夾上，所述手持固定夾包括手持部分以及夾子部分，且夾子部分上設(shè)置有防滑紋。本實用新型能一次性解決農(nóng)作物植株株高、有效枝長的測量問題，不僅可以節(jié)省大量人力、物力，提高工作效率，而且能夠快速、簡便的測出植株株高、農(nóng)作物主莖高、側(cè)枝長。

氫氧化鎂用途廣泛，是新型綠色環(huán)保型無機阻燃劑,是綠色無機阻燃劑、煙氣除硫首選脫 硫劑，同時廣泛用于含酸、含重金屬廢水處理劑等，市場前景廣闊。此外，高純氫氧化鎂是制 造工業(yè)氧化鎂、活性氧化鎂、電熔凝氧化鎂、電工級氧化鎂、特種氧化鎂等特種材料的優(yōu)質(zhì)、 價廉的原料。 華東理工大學(xué)開發(fā)的高純氫氧化鎂全套工業(yè)技術(shù)與裝備，采用氫氧化鈉和氯化鎂為原料， 通過控制氫氧化鎂結(jié)晶形貌，降低過濾粒度母液夾帶，降低干燥氫氧化鎂能耗，提高產(chǎn)品品 質(zhì)，氫氧化鎂平均粒度控制大于30μm，過濾性能良好，產(chǎn)品干燥能耗低，氫氧化鎂純度達到 99%以上，通過煅燒得到氧化鎂純度達99.5%以上。同時工藝副產(chǎn)的氯化鈉溶液濃度高 (濃度大 于25%) ，雜質(zhì)含量低，可以作為氯堿電解制備氫氧化鈉的原料，實現(xiàn)全過程零排放。

隨著技術(shù)的發(fā)展，對航空航天用開關(guān)電源的重量、體積、效率和可靠性提出了更高的要求。為了滿足這要求，本項目旨在研究開關(guān)電源的軟開關(guān)技術(shù)，以實現(xiàn)開關(guān)電源的高效率、高功率密度和高可靠性。 技術(shù)特征 1、研究了Buck變換器、Boost變換器、四管Buck-Boost變換器、全橋變換器、諧振變換器等常用開關(guān)電源拓撲的軟開關(guān)技術(shù)。 2、提出了適用于第三代寬禁帶器件的電力電子變換器的架構(gòu)，即“預(yù)調(diào)節(jié)器+DCX-LLC諧振變換器”和“DCX-LLC諧振變換器+后調(diào)節(jié)器”的兩級式結(jié)構(gòu)開關(guān)電源，以大幅提升開關(guān)電源的效率和功率密度。