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美國Lake Shore 335控溫儀 產(chǎn)品介紹 美國Lake Shore 335控溫儀具有很多用戶可自行設(shè)定的功能及一些服務(wù)于★端控溫儀的先jin功能。335控溫儀是*一套具有用戶設(shè)定功能的兩通道控溫儀，用戶可以設(shè)定控溫儀的加熱器輸出功率，兩通道加熱器輸出功率總和為75W，可分別設(shè)定為50W和25W，也可以設(shè)定為75W和1W。有了這個功能，儀器雖然體積小，但卻可以提供比較大的功率，完成前所未能及的控制。 在控溫儀的控制輸出中不僅配有硬件還配有軟件，這樣就允許使用者，可以簡單方便的來控制自己的實驗。通道一具有電流的輸出能力，而通道二有電壓和電流兩種輸出模式。在通道二采用電壓輸出模式的時候，不僅具有±10 V的模擬輸出能力，同時還有1W的加熱器輸出能力，并且還可以完成PID的控制能力。報警和延遲的功能可以幫助自動匹配二級控制功能。被改良的自動調(diào)整功能，允許335控溫儀自動需尋找合適的PID參數(shù)，這樣為您的試驗節(jié)約了大量的時間。 美國Lake Shore 335控溫儀 兩路PID控制回路 335控溫儀不僅可與LakeShore生產(chǎn)的傳感器連用，還可以支持大多數(shù)工業(yè)的低溫傳感器，包括二極管、電阻、熱電偶等傳感器。 控溫儀的zone功能可以允許在300mk到1500K的溫度區(qū)間內(nèi)完成連續(xù)的測量和控制。在被測溫度超出了現(xiàn)有傳感器的測量范圍時，Zone功能可以自動轉(zhuǎn)換傳感器輸入通道。使用者不需要擔(dān)心溫度超限或測量不能連續(xù)的問題。 335控溫儀直觀的前面板布置和鍵盤邏輯、明亮的真空熒光顯示屏、LED燈都進一步增強了335控溫儀前面板操作界面的友好性。四種標(biāo)準(zhǔn)顯示模式，可適合于不同的儀器設(shè)定規(guī)格，滿足不同用戶的偏好。用戶可以為每個傳感器通道設(shè)定標(biāo)簽來幫助記憶，永遠的向為傳感器貼標(biāo)簽的方式告別，不會再出現(xiàn)各通道傳感器與設(shè)備對應(yīng)的出錯。如上功能在加上儀器的USB和IEEE-488接口、直觀的菜單結(jié)構(gòu)和邏輯支持，大大提高了儀器的使用效率及易于使用性。 Lake Shore335控溫儀中包括硅二極管、鉑電阻、氧化釕、熱電偶傳感器的標(biāo)準(zhǔn)溫度曲線。同時在不可擦除記憶芯片中可以輸入39條200點的Lake Shore公司的傳感器標(biāo)定曲線。集成的SoftCal邏輯算法可以為硅二極管和鉑電阻傳感器生成溫度曲線，可以作為用戶曲線進行保存。使用LakeShore公司提供的Curve Handler軟件，溫度傳感器的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)可以很簡單的導(dǎo)入到335控溫儀中。 美國Lake Shore 335控溫儀 兩路PID控制回路 主要特點 • 配合合適的負溫度系數(shù)電阻溫度計使用，zui低溫度可以到300mK • 兩路傳感器輸入通道 • 兩路PID控制回路，50W和25W,或75W和1W • 自動調(diào)節(jié)功能可自動進行PID參數(shù)計算 • 采用ZONE功能自動切換傳感器輸入通道，完成從300mK到1505K連續(xù)測量和控制 • 用戶可以自定義每路傳感器的標(biāo)簽 • 支持硅二極管、電阻、熱電偶溫度傳感器 • 溫度傳感器激勵電流就有翻轉(zhuǎn)功能，可以消除電阻傳感器的EMF誤差口 • ±10V模擬輸出、報警及延時功能口 • 以太網(wǎng)、USB、IEEE-488接口 美國 Lake Shore 335控溫儀 溫度計輸入 美國Lake Shore 335控溫儀提供兩個標(biāo)準(zhǔn)傳感器輸入通道，支持硅二極管和電阻型溫度傳感器。3060選件卡可現(xiàn)場進行安裝，這樣就增加了兩通道傳感器輸入支持熱電偶傳感器的功能。傳感器輸入通道采用高分辨率24位模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器、每個輸出通道具有自己獨立的直流電源。兩個傳感器輸入通道與其它電路進行了可視的隔離，以此來降低噪音，并提供可重復(fù)的傳感器測量。電流反向消除了電阻型傳感器（EMF）的熱電動勢的誤差。 十個激勵電流能級使測量和控制范圍可從低至300mK的溫度到420K（使用合適的負溫度系數(shù)溫度傳感器）。 自動量程模式可以自動的改變負溫度系數(shù)傳感器的激勵電流大小，在低溫的時候減少因溫度計自熱產(chǎn)生的測量誤差。使用硅二極管傳感器或鎵鋁砷傳感器，zui低溫度可以測量到1.4K。一旦通過控溫儀前面板設(shè)定好傳感器的類型，軟件就會選擇合適的激勵電流。 為了提到測量效率，ZONE功能可以自動的自行不同傳感器之間的切換，這樣就可以連續(xù)完成從300mK 到1500K的測量。 美國Lake Shore 335控溫儀中包括硅二極管、鉑電阻、氧化釕、熱電偶傳感器的標(biāo)準(zhǔn)溫度曲線。同時在不可擦除記憶芯片中可以輸入39條200點的Lake Shore公司的傳感器標(biāo)定曲線。集成的SoftCal邏輯算法可以為硅二極管和鉑電阻傳感器生成溫度曲線，可以作為用戶曲線進行保存。使用LakeShore公司提供的Curve Handler軟件，溫度傳感器的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)可以很簡單的導(dǎo)入到335控溫儀中。 溫度控制 加熱器的總功率為75W，在如此小體積的控溫儀中，335是可以提供zui大功率的控溫儀。因為可提供干凈的加熱功率，精確溫度控制在整個溫度量程范圍內(nèi)得以保障，儀器提供了優(yōu)越的測量穩(wěn)定性和測量效率。兩個獨立的PID控制輸出回路可以被設(shè)定為50W和25W或75W和1W。在溫度設(shè)定點及控制傳感器的反饋溫度讀數(shù)基礎(chǔ)上，儀器可以進行精確的控制輸出計算。因此335控溫儀可以被廣泛的應(yīng)用于實驗室的大多數(shù)低溫系統(tǒng)和很多高溫爐中。PID參數(shù)可以進行手動設(shè)定，也可以通過autotuning功能來自動的改善PID參數(shù)。 美國Lake Shore 335控溫儀的autotuning功能自動計算PID參數(shù)，形成反饋來幫助建立Zone的表格。在向設(shè)定點升溫時，溫度平滑變化，連續(xù)的變化過程中的設(shè)定點，以可預(yù)見的方式達到設(shè)定點，無需擔(dān)心有溫度過沖的發(fā)生或者花費過多的穩(wěn)定時間。當(dāng)被測溫度超過輸入傳感器的測量范圍時，控溫儀的zone tuning功能可以自動轉(zhuǎn)換輸入傳感，這個功能與10個傳感器激勵電流自動轉(zhuǎn)換功能聯(lián)合使用，使335控溫儀可以在300mk到1500K的溫度區(qū)間內(nèi)完成連續(xù)的測量。 兩個控制回路都是以底盤為參考地的可變直流電源。出廠默認設(shè)定為輸出通道1和通道2功率分別為50W和25W。另外，輸出通道2可以被設(shè)定為電壓模式，當(dāng)設(shè)定為電壓模式時，不僅具有±10 V的模擬輸出能力，同時還有1W的加熱器輸出能力，并且還可以完成PID的控制能力。當(dāng)通道2為電壓模式時，通道1的zui大輸出功率為75W。 每個輸入通道都是進行溫度范圍限定，用來保護儀器和外接系統(tǒng)，一旦有一個輸入通道的溫度超限，所有控制通道都自動切斷。 接口 美國Lake Shore 335控溫儀 標(biāo)配帶有串行USB接口和并行IEEE-488接口。除了可以通過這些接口進行測量數(shù)據(jù)的采集，基本上儀器所有的功能都可以通過這些接口來完成控制。你可以下載LakeShore公司的Curve Handler軟件，通過這些接口將控溫儀與電腦連接，就可以很容易的將傳感器的校準(zhǔn)曲線寫入到控溫儀中。 USB接口模擬RS-232口，采用固定的57600波特率。另外，還可以通過USB接口進行固件更新的下載，可以將固件的zui新版本信息更新到儀器中，而不需要進行硬件的不得已更換。 每一個輸入通道有高、低報警功能，用來提供閉合和非閉合操作。335的繼電器結(jié)合報警功能來提醒操作者故障或進行簡單的開關(guān)控制。繼電器能被獨立的分配給任意一個報警功能或進行手動操作。 ±10V的模擬輸出可以提供一個與測量溫度成比例的電壓信號到帶狀圖標(biāo)記錄儀或數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。使用者可設(shè)定輸出的比例和數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)包括溫度或傳感器的單位。 可現(xiàn)場進行安裝的3060熱電偶輸入卡，使每個輸入通道都增加了支持熱電偶傳感器輸入的功能。此選件卡可以很方便的拆卸下來，但是沒有必要這樣做，當(dāng)不是用來測量熱電偶傳感器時，每個通道依然具有之前所有的功能性。這個選件卡的校準(zhǔn)是直接儲存在這個卡片上的，因此一個選件卡可以與不同的335控溫儀配合使用，而不需要重新校準(zhǔn)。    

MCU1000A-8是一款多通道相位分析儀，實現(xiàn)對多路信號的相位一致性測量，具有穩(wěn)定的測試精度和測試速度。 功能特點 頻率范圍：10 MHz~4 GHz 分辨率：10 Hz 輸入功率：0 dBm~-50 dBm 相位測量誤差不大于2 ° （輸入功率不小于－20 dBm) 相位測量誤差不大于3 ° （輸入功率：－50 dBm~-20 dBm) 應(yīng)用領(lǐng)域 電纜測試 相控陣和雷達系統(tǒng)測試

成果描述：本發(fā)明涉及一種高速列車制動盤的制動噪聲試驗臺，其組成是：底座左側(cè)的變頻電機輸出軸依次通過電磁離合器、飛輪軸、扭矩傳感器與制動軸相連；制動軸的右端連接制動盤，飛輪軸上固定有飛輪組；底座右側(cè)有可前后移動的滑臺，滑臺右側(cè)安裝氣缸；氣缸左端輸出軸依次經(jīng)彈簧、壓電式單向力傳感器、導(dǎo)桿與夾持制動閘片的夾具連接；導(dǎo)桿中部由直線軸承支撐在滑臺上；夾具側(cè)面安裝三維加速度傳感；制動閘片左面與制動盤右面相對；聲音傳感器的感應(yīng)端位于制動盤附近；變頻電機、電磁離合器、氣缸與控制系統(tǒng)電連接。它能模擬高速列車制動盤的制動工況，進行制動噪聲試驗，找出制動工況、制動材料與制動噪聲之間的關(guān)系，為減少高速列車制動盤的制動噪聲提供試驗依據(jù)。市場前景分析：高速列車研制領(lǐng)域。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：技術(shù)先進，性價比較高。

成果描述：本發(fā)明提供了一種高速列車輪對的建模方法，涉及高速列車的數(shù)字化設(shè)計與制造技術(shù)領(lǐng)域。模型的信息集成和管理對縮短響應(yīng)市場時間、提高設(shè)計效率是企業(yè)希望解決的問題。通過對所述各元參數(shù)的分析和提取，構(gòu)建高速列車輪對的各元參數(shù)設(shè)計模型；利用矢量陣列對高速列車輪對的各元參數(shù)設(shè)計模型進行描述，包括以下四個步驟：各元參數(shù)初始化、各元參數(shù)數(shù)組序列化、關(guān)系元參數(shù)轉(zhuǎn)化為關(guān)系矩陣、環(huán)狀多邊形矢量陣列描述：結(jié)合高速列車輪對的各元參數(shù)設(shè)計模型的矢量化和陣列化描述，采用環(huán)狀多邊形數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)構(gòu)造高速列車輪對的矢量陣列；層級對象之間通過關(guān)系元參數(shù)將各個環(huán)狀多邊形矢量陣列形成高速列車輪對的矢量陣列描述。主要用于高速列車設(shè)計的建模。市場前景分析：高速列車技術(shù)領(lǐng)域。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：技術(shù)先進，性價比較高。

隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的進步，軋鋼生產(chǎn)過程中質(zhì)量控制已經(jīng)不僅僅局限于產(chǎn)品外型和尺寸精度的控制，而是追求對產(chǎn)品內(nèi)部微觀組織和最終性能的更為精確的把握，并應(yīng)用于實際生產(chǎn)中。特別是在最近，急切需要在加工過程中提高產(chǎn)品的使用性能、降低成本、實現(xiàn)組織性能在線預(yù)測及控制。計算機技術(shù)與塑性加工理論的結(jié)合使塑性加工從以經(jīng)驗和知識為基礎(chǔ)，以“試錯”為基本方法技藝階段向以模型化、最優(yōu)化和柔性化為特征的科學(xué)階段過渡。 目前，棒線材在我國的熱軋產(chǎn)品中占50%以上。國內(nèi)對棒線材生產(chǎn)工藝的研究以實際生產(chǎn)摸索為主, 這不僅浪費大量的資源，而且結(jié)果很難得到推廣。北京科技大學(xué)與重慶鋼鐵公司的科研項目《品種鋼組織相變索氏體化》[2005-2007]在吸收了國內(nèi)外研究成果的基礎(chǔ)上，已開發(fā)成功在線性能預(yù)報模型，在重鋼高線廠得到實際應(yīng)用，該廠的一些鋼種通過模型的優(yōu)化，產(chǎn)品質(zhì)量得到了顯著的提高。北京科技大學(xué)與江蘇沙鋼集團的科研項目《高速線材性能預(yù)報系統(tǒng)研發(fā)》[2006-2008]也引進了該模型，針對沙鋼的沙景和潤忠兩條高線生產(chǎn)線進行開發(fā)，目前控冷段在線模型已進入生產(chǎn)調(diào)試階段，正在進一步優(yōu)化及完善。我國高線生產(chǎn)的一個問題是產(chǎn)品性能不穩(wěn)定，在線模型投入到實際生產(chǎn)將會大大提高產(chǎn)品質(zhì)量及成材率，提高新產(chǎn)品的開發(fā)進度。開發(fā)的高線控冷段在線性能預(yù)報系統(tǒng)是國內(nèi)外首創(chuàng)，將對鋼鐵生產(chǎn)行業(yè)產(chǎn)生極大的影響。

短脈沖激光器已經(jīng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)、軍事等領(lǐng)域，但是隨著使用次數(shù)、時間的變化以及激光器本身性能的波動，造成輸出性能下降，更多地體現(xiàn)在能量的變化。這樣，就會造成與其配套設(shè)備性能的下降，甚至無法工作。如遠距離激光測距機因激光能量的下降，造成測量距離變短等。傳統(tǒng)的激光能量計，測量口徑小、速度慢，無法滿足特定環(huán)境、設(shè)備的需求。

干法共混制備橡膠復(fù)合材料是目前工業(yè)生產(chǎn)中最常用的方法，通常都是在橡膠中加入補 強助劑、硫化劑以及各種配合助劑，經(jīng)干法混煉加工而成。混煉這一過程既消耗能源又污染環(huán) 境，在混煉過程中橡膠“吃粉”困難，粉體飛揚，對環(huán)境產(chǎn)生污染，還嚴(yán)重危害操作人員的 身體健康。另外，由于干法混煉工藝的局限性，防老劑和無機填料在基體中的分散不可能很均 勻，局部會產(chǎn)生嚴(yán)重的團聚現(xiàn)象，達不到理想的抗老化和補強效果，同時還會犧牲NR本身寶 貴的特性 (如高彈性、高耐磨性等) 。 首先將炭黑分散到水中制得炭黑懸浮液。然后利用高速射流場中炭黑懸浮液與天然膠乳邊 界層存在的極大的速度差，實現(xiàn)炭黑在膠乳中的微觀分散。在高速流場中，炭黑與膠乳快速混 合，提高了填料粒子在膠乳中的分散性。另外高速射流場產(chǎn)生的巨大剪切力可以破壞膠乳粒子 周圍的保護層，使炭黑與橡膠之間產(chǎn)生直接接觸，同時使天然膠乳破乳脫水，得到炭黑分散均 勻的母煉膠。

隨著P2P（Peer-to-Peer，即對等連接）技術(shù)的迅速推廣和普及，基于P2P技術(shù)的文件共享、音視頻直播/點播、網(wǎng)絡(luò)游戲、協(xié)同處理和深度搜索等各類應(yīng)用大量涌現(xiàn)，而其中的安全問題尤為突出，給網(wǎng)絡(luò)運營商、網(wǎng)絡(luò)監(jiān)管部門帶來了新的安全問題和管理挑戰(zhàn)。 目前，已經(jīng)存在一些使用P2P特征碼的方式對P2P應(yīng)用進行識別和控制，當(dāng)前對P2P應(yīng)用進行識別的方式不少采用X86平臺+Linux操作系統(tǒng)，使用純軟件的方式進行識別和控制，但是由于X86平臺自身的性能瓶頸，使得在千兆網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中很容易形成性能瓶頸，不僅影響網(wǎng)絡(luò)通信質(zhì)量，也使得對P2P應(yīng)用進行識別時達不到應(yīng)有的效果。網(wǎng)閥項目組通過對目前架構(gòu)中出現(xiàn)的問題的研究，找到當(dāng)前X86平臺中的缺陷，并針對該缺陷，提出了使用FPGA卡，在硬件級對P2P協(xié)議進行識別和控制。這種軟硬件相結(jié)合的方式，解決了傳統(tǒng)的X86平臺中的瓶頸問題，使得系統(tǒng)的整體性能得到了很大的提高。 針對目前市場上的需求，我們在對P2P應(yīng)用進行識別和監(jiān)控的系統(tǒng)中增加了帶寬管理、流量清洗以及日志統(tǒng)計等功能，實現(xiàn)了對網(wǎng)絡(luò)進行有效管理的功能。另外，通過對多核技術(shù)的研究和應(yīng)用，對操作系統(tǒng)及網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧的優(yōu)化，使系統(tǒng)更能夠滿足在高速網(wǎng)絡(luò)中的性能需求。 1. 支持對多種P2P應(yīng)用及其傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用的分析、識別 2. 基于P2P應(yīng)用的網(wǎng)絡(luò)帶寬管理 3. P2P流量統(tǒng)計與分析 4. 遠程管理和維護 5. 面向?qū)ο蟮墓芾頇C制 6. 多級權(quán)限管理功能 7. 賬戶鎖定保護功能 8. 獨立、強大的日志功能 9. 快速的P2P協(xié)議/應(yīng)用分析響應(yīng)機制 10. 智能升級功能 11. 支持兩種工作模式 12. 支持ByPass功能 13. 串口控制臺功能模塊 14. 支持配置參數(shù)的導(dǎo)處和導(dǎo)入功能 15. 支持狀態(tài)監(jiān)控功能 16. 利用FPGA實現(xiàn)高速協(xié)議特征識別； 17. 在高速網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用識別和控制的系統(tǒng)中增加了帶寬優(yōu)化技術(shù)； 18. 使用流量清洗，能夠?qū)W(wǎng)絡(luò)中的異常流量進行清洗過濾； 19. 實現(xiàn)高速網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的各種應(yīng)用協(xié)議的流量統(tǒng)計、排序； 20. 實現(xiàn)基于主機的流量統(tǒng)計、分析，并實現(xiàn)TOP-n排序等功能； 21. 對Linux內(nèi)核的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧進行優(yōu)化； 22. 采用多核技術(shù)實現(xiàn)高速網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)處理。 “P2P應(yīng)用監(jiān)控關(guān)鍵技術(shù)研究及系統(tǒng)研發(fā)”獲得2008年度四川省科技進步獎二等獎。 該系統(tǒng)的前一代產(chǎn)品（基于純軟件實現(xiàn)）在取得公安部銷售許可證的情況下，已經(jīng)在學(xué)校、政府以及一些高信息化的事業(yè)單位進行應(yīng)用。而軟硬件結(jié)合的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控與帶寬管理系統(tǒng)也將一步步替換前一代的純軟件平臺，并將進一步的部署在黨政、電信、教育、企業(yè)等行業(yè)。該系統(tǒng)投產(chǎn)條件要求不高，可以根據(jù)市場情況調(diào)整生產(chǎn)能力。需要的生產(chǎn)能力是裝配工業(yè)控制計算機及軟件（初期可以采用硬件裝配外包的形式）。

項目簡介：目前，基于互聯(lián)網(wǎng)的搜索系統(tǒng)，主要依賴于GOOGLE、BAIDU等搜索引擎，這類搜索引擎功能強大，但在同一關(guān)鍵詞中，所搜索的結(jié)果往往多達幾千條甚至幾萬條或更多，在如此多的結(jié)果面前去尋找自己想要的結(jié)果，其難度那是可想而知的。另外，由于這些搜索引擎反饋的信息以關(guān)鍵字為線索，導(dǎo)致反饋結(jié)果完全可能與用戶希望查找的結(jié)果相關(guān)度不大，反饋大量無用信息。 本項目研究使用主題爬蟲技術(shù)建立分布式爬蟲，采用精準(zhǔn)搜索技術(shù)對互聯(lián)網(wǎng)上的包含特定信息的網(wǎng)頁進行抓取和存儲，并采用自然語言處理技術(shù)和文本挖掘技術(shù)對抓取的網(wǎng)頁元素進行智能分析和智能抽取，然后將包含特定主題的精準(zhǔn)信息呈現(xiàn)給用戶。形成的項目產(chǎn)品內(nèi)容如下： 1. 部署、研發(fā)基于主題的互聯(lián)網(wǎng)精準(zhǔn)搜索咨詢服務(wù)系統(tǒng)平臺。在互聯(lián)網(wǎng)上部署精準(zhǔn)搜索系統(tǒng)，由用戶提交需要搜索的主題，幫助用戶建立、完善基于主題的描述庫，用戶只需簡單地提交搜索指令，則通過平臺獲取及時、全面、精準(zhǔn)的搜索結(jié)果； 2. 開發(fā)互聯(lián)網(wǎng)精準(zhǔn)搜索軟件系統(tǒng)。供一些特殊用戶群自己部署系統(tǒng)，獨立獲取所需要的信息。協(xié)助用戶自行部署，并為用戶建立特定主題的描述語義庫，用戶可根據(jù)搜索主題擴展、定制主題描述庫。 建設(shè)投產(chǎn)條件：本系統(tǒng)為軟件系統(tǒng)，因此應(yīng)用本系統(tǒng)的推廣和維護條件非常簡單，只需軟件開發(fā)環(huán)境、4臺服務(wù)器，以及10M以上的網(wǎng)絡(luò)帶寬。如果要提供信息搜索服務(wù)，則需要分布式部署服務(wù)器，該投入可以根據(jù)具體市場規(guī)劃、預(yù)測進行預(yù)算。 主要技術(shù)指標(biāo)：由于一些特殊的用戶群體，他們所關(guān)注的主題信息較為敏感，這樣，他們的系統(tǒng)往往要求單獨部署（如軍隊、安全等行業(yè)）。此類用戶以一套軟件系統(tǒng)銷售25萬元計算，2011年市場拓展期，銷售系統(tǒng)10套，銷售收入250萬元；2012年銷售系統(tǒng)20套，銷售收入500萬元。另一類用戶直接為其提供特定主題的信息搜索服務(wù)，以信息服務(wù)的方式為其提供產(chǎn)品。 應(yīng)用范圍覆蓋國家各職能機關(guān)、金融、企業(yè)、軍事、科研等不同行業(yè)，為相關(guān)行業(yè)提供特定主題的情報/信息獲取，如：交通、環(huán)保、金融、水電、公安、安全、教育、國防等各行業(yè)及單位，以及與民生相關(guān)的各個行業(yè)。項目目前已進入產(chǎn)業(yè)化階段，成果權(quán)屬為我校獨自擁有。

相對于常規(guī)輕載工業(yè)機器人而言，重載機器人為了實現(xiàn)高速、高精度、高負載等典型性能需求，對控制系統(tǒng)的性能提出了更高的要求。在此背景下，面向重載搬運、磨拋、攪拌摩擦焊等重載型工業(yè)機器人高精度、高速度控制需求，開展了150KG/500KG重載機器人剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)建模與補償控制等關(guān)鍵技術(shù)研究。具體技術(shù)指標(biāo)： (1) 研發(fā)實現(xiàn)了六自由度重載機器人動力學(xué)建模及模型參數(shù)、負載在線辨識技術(shù)，以建立重載機器人帶載工況下的高精度完整動力學(xué)模型，提高帶載情況下的自適應(yīng)控制精度； (2) 針對傳統(tǒng)重載機器人所存在的控制精度較低、動態(tài)性能較差等問題，研究并實現(xiàn)了一種基于動力學(xué)模型的力矩前饋控制方法，通過對力矩的實時補償可有效提高機器人的軌跡跟蹤精度，改善動態(tài)性能； (3) 針對由于關(guān)節(jié)柔性而導(dǎo)致的重載機器人關(guān)節(jié)彈性振動問題，研發(fā)實現(xiàn)了一種關(guān)節(jié)彈性振動抑制復(fù)合控制方法，無需借助外部傳感器，可有效抑制了機器人的關(guān)節(jié)彈性振動，實現(xiàn)對機器人末端的柔性偏差補償，提高重載作業(yè)的軌跡跟蹤精度。