|
搜索
搜 索
高等教育領域數字化綜合服務平臺
基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在
哈爾濱工業大學
2021-01-12
金屬零件的3D打印
該項目自2004年成功研制出國內第一臺選區激光熔化快速成型機，實現了金屬零件的直接快速成型制造。目前，該金屬零件直接成型項目處于產業化階段，并將數字化、網絡化、個性化、定制化為特點的金屬3D打印技術應用在生物醫學領域中。 主要研發產品是Dimetal系列激光選區熔化成型裝備，包括Dimetal-250，Dimetal-100型成型機。醫學應用研究工作成績包括3D打印在牙科中的應用，如個性化舍側正畸托槽、牙冠固定橋和種植牙手術導板等激光選區熔化直接成型，其中個性化舍側正畸托槽已經獲得廣
華南理工大學
2021-04-14
基于工作流的中間件系統
本成果是授權發明專利。成果將具有輸入輸出和中間處理的中間件單元與工作流過程中活動結合起來，實現業務過程的集成管理和不同系統之間的數據交換共享，提供了數據和流程兩類同時集成的有力工具，具有國際先進水平
西南交通大學
2016-06-27
覆蓋件成型研究
項目簡介運用有限元技術模擬車身覆蓋件的沖壓成型過程，可準確預測零件成型過程中的起皺和變薄，提高零件的成型質量。性能指標仿真分析的精度能夠滿足工程需要。所處階段成熟
江蘇大學
2021-04-14
高速列車走行及懸掛系關鍵零部件載荷譜測試及可靠性設計技術
該項目是國家部委項目，現處于實驗室研究階段。 項目主要研究內容如下： （1）關鍵構件載荷譜編譜平臺 建立以轉向架構架標定試驗臺為主要裝備的關鍵構件載荷譜編譜平臺，該平臺以多通道、高精度轉向架測力構架標定加載系統為主要設備，配以多通道協同作用控制軟件和相應的加載工裝，完成轉向架載荷譜測試中測力構架的載荷標定，這是確保載荷譜研究圓滿完成所必需的基本試驗手段。 （2）載荷線路測試與評估平臺技術 建立以大容量、多通道、高信噪比（包括無線測量）的載荷線路測試與評估平臺技術，該平臺以高信噪比動態數據采集系統和無線遙測數據采集系統為主要設備，能夠在高速動車組運行時，全程往返連續測試高速動車組轉向架構架、輪軸等關鍵部件的載荷與動應力。 項目主要技術創新點如下：? 建立復雜載荷系下載荷標定技術和方法；? 載荷譜的損傷一致性編譜準則；? 高置信度編譜技術；? 各類測力裝置和大容量高抗干擾能力的測試系統；? 可靠性評估技術。 本項目將形成以轉向架構架標定試驗臺、結構疲勞試驗系統和材料疲勞試驗系統為主要裝備的關鍵構件載荷譜編譜平臺和多通道高信噪比測試設備為主體的載荷線路測試與評估平臺。 應用范圍： 高速列車車輪、車軸、構架、軸箱、齒輪箱、懸吊螺栓、懸吊支座等走行及懸掛系關鍵零部件的設計及試驗評估。
北京交通大學
2021-04-13
面向高速移動場景的信道估計方法
隨著我國高速鐵路的不斷發展，應用在高速環境下的移動通信系統日 漸成為研究的熱點。從系統設計的角度來看，信道估計可以看作一個系統狀態 估計問題，信道響應是系統中的狀態變量。若將時域變化的信道看作是一個非線 性的動態系統，便可以利用擴展卡爾曼濾波器(EKF)對其狀態變量求最小均方誤 差(MMSE)估計。迭代檢測譯碼(IDD)結構是一種基于Turbo譯碼原理設計的接收 機結構。在迭代接收機中，軟入軟出(SISO)的Turbo譯碼器與數據檢測器之間 有一條反饋通道，使得數據檢測器能夠利用軟譯碼器輸出的后驗對數似然比(也 稱作“外信息”)完成多次迭代的信道均衡和解調。針對高速移動通信下快速時變信道估計的問題，我們提出一種基于EKF的 聯合IDD信道估計方法(IDD-EKF) o采用自回歸(AR)過程對信道建模，在導頻 符號處采用最小二乘法(LS)估計，時域采用EKF插值，頻域采用離散傅里葉變 換(DFT)插值。通過聯合估計信道頻域響應及信道的時域相關系數的方法追蹤信 道的信道頻率響應(CFR)。同時為了消除EKF誤差傳播的影響，采用迭代接收機結 構，利用Turbo譯碼器的碼元糾錯能力，通過外信息更新EKF觀測方程中的加權矩 陣，從而輔助EKF更新，并進行迭代信道估計。EKF工作在三種不同的模式下，三種模式分別對應三種不同的構造加權矩 陣的方法。通過后驗對數似然比構造的加權矩陣利用了 Turbo譯碼器的檢錯糾 錯能力，使得構造的加權矩陣更加接近實際發送的符號，則EKF能夠在更多的時頻域位置上提供MMSE估計值。
重慶大學
2021-04-11
面向高速移動場景的信道估計方法
隨著我國高速鐵路的不斷發展，應用在高速環境下的移動通信系統日 漸成為研究的熱點。從系統設計的角度來看，信道估計可以看作一個系統狀態 估計問題，信道響應是系統中的狀態變量。若將時域變化的信道看作是一個非線 性的動態系統，便可以利用擴展卡爾曼濾波器(EKF)對其狀態變量求最小均方誤 差(MMSE)估計。迭代檢測譯碼(IDD)結構是一種基于Turbo譯碼原理設計的接收 機結構。在迭代接收機中，軟入軟出(SISO)的Turbo譯碼器與數據檢測器之間 有一條反饋通道，使得數據檢測器能夠利用軟譯碼器輸出的后驗對數似然比(也 稱作“外信息”)完成多次迭代的信道均衡和解調。 針對高速移動通信下快速時變信道估計的問題，我們提出一種基于EKF的 聯合IDD信道估計方法(IDD-EKF) o采用自回歸(AR)過程對信道建模，在導頻 符號處采用最小二乘法(LS)估計，時域采用EKF插值，頻域采用離散傅里葉變 換(DFT)插值。通過聯合估計信道頻域響應及信道的時域相關系數的方法追蹤信 道的信道頻率響應(CFR)。同時為了消除EKF誤差傳播的影響，采用迭代接收機結 構，利用Turbo譯碼器的碼元糾錯能力，通過外信息更新EKF觀測方程中的加權矩 陣，從而輔助EKF更新，并進行迭代信道估計。 EKF工作在三種不同的模式下，三種模式分別對應三種不同的構造加權矩 陣的方法。通過后驗對數似然比構造的加權矩陣利用了 Turbo譯碼器的檢錯糾 錯能力，使得構造的加權矩陣更加接近實際發送的符號，則EKF能夠在更多的時頻域位置上提供MMSE估計值。 相對于傳統的信道估計方法，在NMSE方面，IDD-EKF的信道估計方法在高速 環境下具有8dB的信噪比增益。而在BER方面，IDD-EKF在低速環境下相對于傳 統算法信噪比增益為5dB,而高速環境下，其信噪比增益達到了將近lOdBo通 過仿真分析證明了這一設計的有效性。 該成果可以進一步推廣到5G通信終端接收機以及拓展應用到飛行器之間 的高速通信中，提高通信性能。
重慶大學
2021-04-11
不對稱負載下無刷雙饋電機獨立發電系統勵磁控制方法
本發明公開了一種不對稱負載下無刷雙饋電機獨立發電系統勵 磁控制方法，該方法是基于正、負序雙 dq 坐標系，將無刷雙饋電機的 功率繞組 PW 電壓分解為正序分量和負序分量，然后分別采用 PW 電 壓正序分量控制器和負序分量控制器調節 PW 電壓正序和負序分量的 幅值和頻率，獲得所需的控制繞組 CW 電壓正序和負序分量，CW 電 壓正、負序分量相加即得最終的 CW 電壓給定值，根據該給定值產生 PWM 調制信號，進而驅動逆變器對 CW 進行控制，最終使 PW 電壓 正序分量的幅值和頻率分別跟蹤給定值，P
華中科技大學
2021-04-14
裝載-釋放雙重可控生物農藥微膠囊懸浮劑的制備關鍵技 術
本成果針對蔬菜病蟲害難以有效防治和農藥殘留造成的食品安全問題，在國內外有關農藥微膠囊制備的理論和技術的基礎上，結合在物理化學、材料學及農藥毒理學等方面的研究，以典型生物農藥為活性成分，制備裝載-釋放雙重可控的納米微膠囊懸浮劑。能有效防治多種害蟲，具有控釋功能，從而降低農藥殘留。
揚州大學
2021-04-14
XM-515下頜下三角解剖模型
XM-515下頜下三角解剖模型
?
XM-515下頜下三角解剖模型顯示舌神經、舌下神經分布及解剖關系等。
尺寸：自然大，15×20×8cm
材質：PVC材料
上海欣曼科教設備有限公司
2021-08-23