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成果與項目的背景及主要用途： 對于機械手臂的機械結構盡量做到易于維護、容易擴展到更多的自由度,并且希望其動作具有較高的靈活性。在對機械手臂的控制上,要求使用合適的控制算法使機械手臂實現更高的定位精度。并希望其控制擁有較好的系統穩定性并易于修改控制程序,在機械手臂增加更多的自由度或者其他設備時控制系統具有良好的擴展性。混聯拓撲結構繼承了串聯和并聯拓撲結構的優點，具有結構緊湊工作空間占地面積比大剛度高可重構能力強等特點，可廣泛應用于大型結構件高速高精度數控加工單元中。 技術原理與工藝流程簡介： 五自由度機器人，包括固定架、第一長度調節裝置、第二長度調節裝置、第三長度調節裝置、動平臺和定位頭，固定架的中間部位設置有第一鉸鏈，該鉸鏈由內、外同心環構成，第一長度調節裝置的上部通過所述第一鉸鏈和其與第一鉸鏈構成的滑移副設置在固定架上，動平臺固定安裝在第一長度調節裝置的末端，可提供兩轉動自由度的定位頭安裝在所述動平臺的底部，其特征在于：所述固定架兩側對稱地連接有第二、第三鉸鏈，所述第二、第三長度調節裝置一端分別與所述第二、第三鉸鏈相連，其另一端分別通過具有三轉動自由度的鉸鏈與構成第一鉸鏈的內環連接。由 2 自由度球面并聯機構和 1 條末端裝有 2 自由度磚頭并通過移動副與之串接的主動支鏈構成的 5 自由度混聯高剛度機器人，可做成即插即用的可重構模塊用于搭建不同形式和用途的自動化裝備。Trivariant 系列機器人為三維空間內的高精度復雜曲線切割作業、焊接作業和裝配作業提供了完美的解決方案，擁有精度佳、可靠性高、易用性強、維護成本低等優勢。 技術水平及專利與獲獎情況： 五自由度機器人CN200510014459  應用前景分析及效益預測： 提出實現節點 5 坐標快速、低成本加工的創新構思，進而形成基于CAD/CAPP/CAM 和新型工業機器人的“制模—組模—鑄造—加工”數字化成套解決方案，并成功應用于 2010 年上海世博軸陽光谷大型復雜網殼結構工程，有效地解決節點制造成本高、工效低、周期長的技術問題，確保每個節點尺寸和角度毫厘不差。 應用領域：裝配、焊接、搬運、加工、復雜相貫線切割 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模） 可依據客戶需求，選擇指定廠家的伺服電機，定制開發控制系統，并可開放后臺接口，方便用戶進行二次開發和升級。 合作方式及條件：面議

對于某高速線材廠生產的品種鋼各種不同規格的產品，選擇適當的輸入參數和輸出參數，利用現場實際數據進行品種鋼的智能建模、預估與優化，指導品種鋼的生產及開發新產品。系統包 括： 1.建模模塊：實現品種鋼的不同規格的產品的建模，利用數據庫中導出的數據，用四種方法進行建模，建立品種鋼生產模型。 2.預估模塊：實現品種鋼的不同規格的產品的自動預估，利用數據庫中導出的數據，預測品種鋼生產的力學性能指標，主要是指品種鋼生產的抗拉強度，延伸率，斷面收縮率等； 3.優化模塊：實現品種鋼的不同規格的產品的優化，采用遺傳算法、粒子群算法和神經網絡相結合的方法對產品的控冷程序進行優化，從而得到較好的工藝條件，為品種鋼的生產提供指導作用。

β-葡聚糖酶是啤酒工業和飼料工業主要的酶制劑。目前該酶制劑主要存在 的問題是耐熱性差和產酶水平不高的問題。本項目通過基因工程和蛋白質工程手段，從酶分子結構著手，構建耐熱、酸性條件下活性高的β-葡聚糖酶。在不提高酶生產成本的前提下，酶的活性不低于 50000U/g，在酸性 55-80℃條件下孵育20 min，酶活性大于 80%。達到國外同類產品的水平，但價格僅是國外同類產品的三分之一，具有廣闊的市場前景。 2、創新要點 （1）采用基因融合、蛋白質分子改造技術從本質上提高酶分子的耐熱性和表達水平； （2）β-葡聚糖酶的耐熱性在 80℃條件下處理 30 分鐘，酶的殘余活性大于90%，酶的活性活性不低于 5000U/g。 

集成應用生物酶技術、高效分離技術、節能干燥技術、保鮮技術等對蝦、蟹 殼、河蚌下腳料等水產生物廢棄物及低值魚類進行綜合開發利用，開發系列水產 蛋白粉、調味料、蝦青素、甲殼素、殼聚糖、氨基多糖等產品以及酥脆小蝦、酥 脆小魚等休閑食品。在蝦蟹殼綜合利用過程中通過酶法回收蛋白代替傳統的化學 法，減少甲殼素生產過程的酸堿用量，降低對環境的污染，實現水產生物廢棄物 和低值魚類的資源化、高效利用和清潔生產。 

針對大功率led散熱難題，研制了高導熱的陶瓷金屬復合基板、金屬鋁基板、 導熱硅脂，其中，覆銅A1N基板熱導率五200W/m.K；熱膨脹系數W7. 42X10-6/K； 金屬基板熱阻W2K/W；并對水下等密閉環境下LED的散熱結構進行了優化。研制 的導熱材料和提出的散熱技術方案為3家企業采用，應用于實際生產，解決了生 產中的實際問題。近3年來，研制的鋁基板、導熱硅脂和導熱墊片等高導熱材料 應用于企業生產的100W、120W、150W、180W等大功率LED工礦燈、路燈、隧道 燈等大功率LED燈1萬余件，產值約2000萬元，節約成本約200萬元，同時， 在節能方面產生了巨大的社會效益。 實施條件：生產陶瓷金屬復合基板，有兩條技術途徑：熱壓敷接工藝；化學鍍, 前者設備投入較大，工業控制復雜，但產品質量更易控制；后者設備投入少，但 產品質量的穩定性不如前者。因此，低端產品可以采用化學鍍，高端的，產品質 量要求嚴格的檢測采用控制熱壓敷接方法。 預算：化學鍍技術，投入30-50萬；熱壓敷接：設備投入100萬左右，隨處理的 量和基板的尺寸而變。

產品詳細介紹產品特點：? 先進的鍍膜技術，觀察時具有極好的亮度和襯度? 視場寬廣，景深大，成像清晰，立體感強。? 1：6.5變倍范圍令成像質量更佳。? 45度傾斜的觀察頭可作360度旋轉使操作更舒適。? 手輪調焦工作范圍50mm(方立柱時為100mm)，瞳距調節52-76mm。? 可供附加大物鏡0.37X、0.5X、0.7X、1.5X和2.0X產品用途XTL-20體視顯微鏡具有較大的變倍比，從低倍到高倍連續變倍全程清晰無閃動，大景深，長工作距離；配件齊全，可配各種底座和萬能支架；適用于電子工業生產線的檢驗、印刷線路板的檢定、印刷電路組件中出現的焊接缺陷(印刷錯位、塌邊等)的檢定、單板PC的檢定、真空熒光顯示屏 VFD的檢定等等，配測量軟件可以測量各種數據。產品規格規格參數 XTL-20光學系統 斜路光學系統 ●光學部件 目鏡頭 雙目水平傾斜45°±6屈光度 ● 三目水平傾斜45°±6屈光度 　 雙目瞳距調節 ： 52--76mm  ● 目鏡 倍數 視場 ● 10× Φ23 物鏡 連續變倍 工作距離 1~6.5× 118mm 放大倍數 10×~65×(可升級至390×) 底座支架 手輪調焦 50mm  升降調節 250mm  圓形載物臺 中心工作臺直徑：φ95mm 光源 外置熒光燈 12V/8W 可升級配件 目鏡 10×(帶刻度) ○ 15×/20×/30× ○ 附加物鏡 0.37×/0.5×/0.7×/1.5×/2× ○ CCD適配鏡 1×/0.5×/0.3× ○ 底座支架 各種規格底座支架選擇 ○ 移動平臺 X-Y移動平臺 ○ 光源 LED環形燈 ○ 單/雙光纖冷光源 ○ 應用軟件 二維測量軟件 ○ 數碼成像系統 CCD適配鏡 ○ 300萬像素數字攝像器 注解：●為標配、○為可升級配件 儀器成套性儀器成套性⑴儀器主機1臺 ⑷目鏡2個 ⑺眼罩2個 ⑽濾色片0片 ⒀ 儀器防塵罩1個⑵目鏡筒1組 ⑸分劃目鏡0個 ⑻載物片1個 ⑾外置光源1套 ⒁隨機文件檔案1套⑶物鏡頭1個 ⑹測微尺0片 ⑼工件壓簧片1組 ⑿備用燈泡1只 　數碼應用方案配置XTL-20C電腦攝像系統 XTL-20D數碼相機攝像⑴ XTL-20三目連續變倍體視顯微鏡 ⑴ XTL-20三目連續變倍體視顯微鏡⑵ 高質量CCD適配鏡 ⑵ 專業數碼相機延遲鏡⑶ PUDA 300萬USB型進口芯片顯微鏡攝像機(采用美國APTINA高性能芯片組/ USB2.0 高速通訊，高分辨率、完美的色彩還原處理/ Ultra-Fine專利色彩渲染技術) ⑶ 1000萬像素數碼像機(推薦Nikon/Sony)⑷ ToupView專業的圖像軟件 　 　

產品詳細介紹 產品簡介； 高配版機器人編程工作站所具有的工業機器人實際應用，占非自動化領域達90%以上。工業機器人編程工作站是一個具有完整的自動化生產工藝，由工業機器人軌跡描繪、機器人工業組裝、機器人編程碼垛、XYZ坐標機械手編程化控制、視覺檢測應用、觸摸屏編程及PLC編程設計等一系列自動化行業常用裝置組成的一套完整的工業教學應用系統。不僅具有一套完整工藝生產系統，而且還具有很強自定義拓展靈活性，用戶可根據自身的教學需求進行調整。 參數： 一  3D展示-- XY平面機械手模組 1，伺服電機應用，兩個伺服電  機之間的脈沖配合 2，絲桿的認識和裝配 3，XY坐標位置的調試 4，氣動元件的認識和使用 二 3D展示--凸輪分割器模組 1，變頻器控制電機速度的應用 2，凸輪分割器的認識和使用 3，金屬接近傳感器的認識和使用 4，顏色傳感器的認識和使用 5，光電反射傳感器的認識和使用 6，CCD視覺的應用 7，裝配流程的學習 三 3D展示--機械手軌跡模擬模組 1，傳送帶的認識和裝配 2，光電對射傳感器的認識和應用 3，調速電機的認識和使用 4，同步帶傳送機構的認識 四 3D展示--傳送帶模組 1，傳送帶的認識和裝配 2，光電對射傳感器的認識和應用 3，調速電機的認識和使用 4，同步帶傳送機構的認識 五 3D展示--組裝模組 1，了解裝配的基本知識 2，各種傳感器在裝配中的作用 3，機械手在不同角度的搬運 六 3D展示--立體倉庫模組 3D展示--立體倉庫模組 七 3D展示--電控箱模組 1，三色燈不同狀態的含義 2，人機界面的編程使用和通訊 3，實訓接線 4，PLC編程和通訊功能 適用范圍： 中/高職技工/技師、應用類本科工業機器人、智能制造相關專業培養

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