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本發明公開了一種物理模擬航空發動機中介機匣件鑄造成形過 程的模具，其包括模具單元、固定單元和照明單元，模具單元由多層 模腔結構疊加而成，每層模腔結構的內部腔體連通，多層模腔結構內 部腔體組合而成的腔體形狀與航空發動機中介機匣件的形狀適應；模 具單元中部設有與底層模腔結構相連通的中心直澆道；底層模腔結構 的底部設有排水閥和支撐定位柱；固定單元包括組合銷孔和圓柱銷， 組合銷孔由各層模腔結構上同軸銷孔疊加而成，圓柱銷貫穿組

隨著機器人技術的逐步完善,適于特殊作業的機器人種類也日益增多,其應用領域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業.隨之而來的,各行業對機器人的性能指標提出了越來越高的要求,追求機器人的高定位精度,高重復精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質量輕,能耗低等,從而對機器人結構的設計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足人類向微小世界探尋的需要,作為機器人技術發展的一個重要分支,微操作機器人成為機器人學中十分活躍的研究領域. 本文結合國家"863"計劃項目"6自由度納米級宏微操作機器人的研究(項目編號2002AA422260)"和"原型裝置靶瞄準定位系統工程預先研究項目(項目編號863-804-5)",共搭建了3套實驗系統,其中采用了單一驅動以及雙重驅動兩條技術方案.在廣泛的分析了目前已有的柔性精密定位系統,并聯精密定位系統和宏/微雙重驅動系統的基礎之上,針對目前大范圍運動定位與高精度定位的應用實際需要,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設計,并以此構建六支鏈大行程柔性并聯結構定位系統,為滿足超高精度的定位需要,在并聯支鏈中集成了壓電陶瓷驅動,構成了宏/微雙重驅動并聯結構系統,充分體現了驅動,結構,檢測一體化的設計思想. 在結構單元的設計方面,針對當前柔性鉸鏈運動范圍小等問題,在通用的球副柔性鉸鏈的基礎之上,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設計;在柔性并聯結構的設計方面,提出了在通用的并聯結構系統中,采用大行程柔性鉸鏈代替傳統運動副的設想,建立基于大行程柔性鉸鏈的并聯結構系統. 在大行程柔性并聯結構的運動學建模方面,利用材料力學的基本原理和小變形假設,推導了大行程柔性鉸鏈的數學模型,并給出了在全局坐標系下的顯式表達;在此基礎之上,通過剛度組集的辦法建立了大行程柔性鉸鏈并聯結構柔性支鏈的運動表達式,通過聯立運動位移協調方程和力約束協調方程,建立了并聯結構的位置解模型. 由于并聯結構系統中的各部件,特別是柔性鉸鏈結構在自身變形提供整體結構的運動輸出的同時,還經歷了大范圍的剛體運動,導致大行程柔性并聯結構的位置解模型成為典型的幾何非線性問題.鑒于此,本文首先推導了空間柔性結構的幾何非線性的剛度遞推模型,并利用牛頓-萊弗森方法對該模型進行了求解.由于幾何非線性模型的迭代求解方式,導致該模型的實時性很差,不易移植至控制系統進行實時控制求解,故在大量的試驗嘗試的基礎之上,選擇了BP神經網絡方法,建立了3層六輸入-六輸出的位置解神經網絡結構,從而在方便了實時控制編程的同時,還大大提高了系統的位置解的求解速度. 由于柔性并聯結構的位置解模型中不僅僅包括結構中的位置信息,還提供了結構中相關的力信息以及剛度信息,本文在上述位置解模型的基礎之上,給出了該類系統的剛度模型,并建立了并聯結構中的結構參數和尺度參數對系統剛度的影響圖譜,對這類系統的結構綜合以及優化設計提供了有力的工具. 在大行程柔性并聯結構的動力學建模方面,采用了歐拉梁理論和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于實際位移的大行程柔性鉸鏈并聯機器人各支鏈的動力學模型,并通過位移協調方程和動力協調方程,最終得到并聯系統的動力學模型.綜合采用了紐馬克方法和牛頓-萊弗森方法解決了系統動力學求解問題,并通過一個算例進行了基于逆動力學的求解仿真. 在大行程柔性并聯結構的樣機實驗方面,我們提出了采用大行程柔性鉸鏈作為被動關節的6-PSS并聯機器人系統,該系統采用壓電馬達作為驅動器,精密光柵尺作為位置反饋元件,其可在立方厘米級的工作空間內實現微米級精度的運動;在此基礎之上,我們在并聯機器人的支桿中嵌入壓電陶瓷,在壓電馬達的宏運動結束之后,壓電陶瓷可以驅動并聯機器人進一步的微調,從而得到一個6-PSS和6-SPS結合宏微雙重驅動并聯機器人系統,其中,微動系統可在微米級運動空間內實現納米級的運動精度.基于大行程柔性鉸鏈的宏微雙重驅動并聯機器人系統,可以同時滿足大工作空間和高精度的工程需要.此外,我們將大行程柔性鉸鏈并聯機器人系統,成功的應用到激光瞄準靶支撐裝置中,其厘米級的運動范圍和納米級的運動分辨力,使其在神光III系統中發揮了十分重要的作用.

項目成果/簡介:隨著機器人技術的逐步完善,適于特殊作業的機器人種類也日益增多,其應用領域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業.隨之而來的,各行業對機器人的性能指標提出了越來越高的要求,追求機器人的高定位精度,高重復精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質量輕,能耗低等,從而對機器人結構的設計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足

本發明屬于柔性電子收卷控制相關技術領域，并公開了一種面 向變截面柔性電子的恒應力收卷控制系統，其包括張力傳感器、張力 控制器、卷徑傳感器、內應力測量裝置、內應力控制器和執行件等; 其中卷徑傳感器用于實現料卷外徑的測量;張力傳感器用于檢測薄膜 張力并反饋給張力控制器實現張力的閉環控制;內應力測量裝置包括 一組壓力傳感器、導電滑環以及若干固定零件，并用于實現料卷內部 應力分布狀態的測量并將其饋給張力控制器，實現料卷內部應力的閉 環控制。本發明還公開了相應的收卷控制工藝。通過本發明，能夠以 更為高效和高精

本發明公開了一種適用于成卷柔性電子器件的逐片轉移裝置， 包括薄膜進給單元、載帶輸送單元、真空輥吸附單元、壓輥轉移單元 和廢料剔除單元，其中薄膜進給單元用于薄膜的進給運動并對薄膜進 行模切，模切后的薄膜經真空輥吸附單元驅動至壓輥轉移單元，模切 后的薄膜在壓輥轉移單元中實現與載帶之間的粘著和固定，廢料剔除 單元則根據工況需要提供多種對廢料的實時檢測和剔除操作。通過本 發明，各個模塊單元之間相互聯系，共同協作，實現對成卷柔性電子 器件逐片的高速檢測轉移過程，同時具備運動穩定性和可靠性好等優 點。

本發明公開了一種C反應蛋白柔性汗液電化學傳感器的制備方法。傳感器由CRP工作電極、碳對電極、銀?氯化銀參比電極組成，通過結合MIP和卟啉金屬有機框架材料（PMOFs）?金鉑雙金屬納米顆粒復合物，特異性檢測汗液中的CRP含量。卟啉用作仿生催化劑，模擬細胞色素酶（P450）的催化效果，配合具有等離子體增強電化學氧化性能的金鉑雙金屬納米顆粒（AuPt NPs），顯著提高了電子傳輸效率，放大檢測信號，從而提升傳感器的靈敏度。本發明CRP柔性汗液電化學傳感器具有制備方法簡單，成本低廉，能夠無創、快速檢測汗液CRP含量，全面捕捉人體炎癥狀態的變化趨勢，靈敏度高等優勢，對汗液CRP的高穩定性和高特異性監測具有重要意義。

本發明公開了一種用于汗液中多巴胺檢測的柔性場效應晶體管及其制備方法。通過高熵普魯士藍類似物材料對柔性場效應晶體管進行表面修飾，顯著提升了器件的電化學傳感性能，使其對多巴胺有著較低的檢測限和較寬的檢測范圍。該柔性場效應晶體管以聚酰亞胺為襯底，具備良好的柔韌性和穩定性，適用于可穿戴式應用場景。其結構簡單，制備工藝靈活，適合大批量生產。基于高熵普魯士藍類似物修飾的柔性場效應晶體管為柔性生物傳感器在汗液檢測領域提供了一種新的技術方案，為疾病早期診斷和個性化醫療提供了新的技術手段。

GL-CS-2E型 機電一體化柔性生產綜合實訓系統是使用柔性制造技術中具有代表性的制造自動化系統，可實現多品種、中小批量的加工管理。柔性制造技術是在自動化技術、信息技術及制造技術的基礎上，將以往企業中相互獨立的工程設計、生產制造及經營管理等過程，在計算機及其軟件的支撐下，構成一個覆蓋整個企業的完整而有機的系統，以實現全局動態優化，總體效益、柔性，優化以外產品并對其進行升級改造并進而贏得競爭的智能制造技術。

本發明公開了一種富鋰錳基正極材料及其制備方法。該方法采用共沉淀法制備前驅體[Ni(x-y/2)/x+(2-y)/3CoyMn((2-x)/3-y/2)/(x+(2-x)/3)](OH)2，然后采用高溫固相法得到富鋰錳基正極材料 Li[Li(1-2x)/3Nix-y/2CoyMn(2-x)/3-y/2]O2（0＜x＜0.5,0≤y≤0.15）。這些材料在 2.0-4.6V充放電比容量達到 200mAh/g 以上。本發明的制備方法工藝簡單，成本低，適用于工業化大生產，所得到的富鋰錳基正極材料在-20°C 下的放電容量可達到常溫放電容量的 70%以上，可以廣泛應用于電動汽車、通訊領域等。目前已經研究的體系有 Li[Li（1-x）/3Ni2x/3Mn （ 2-x ） /3]O2 ， Li[Li （ 1-x ） /3NixMn （ 2-2x ） /3]O2 ， Li[Li1/3-2x/3NixMn2/3-x/3]O2 ，Li1+x(Ni1/3Co1/3Mn1/3)O2+x/2 等。 

電子元器件、集成電路和軟件工程是電子信息技術發展的三大支柱，其中電阻、電容、電 感等無源元件作為電子元器件的主體在電子信息產品中扮演著必不可少的角色，而電容器占到 無源元件的40％～50％。用于電容器介質材料的主要有陶瓷、電解質和有機薄膜三大類，聚酯 薄膜作為電容器介質材料屬于有機薄膜類。聚酯材料經雙向拉伸工藝技術制成聚酯薄膜，聚酯 薄膜電性能優良，具有較大的介電常數，較小的介電損耗角正切，且吸水性較小，尺寸穩定性 好，耐化學性好，很適合于制造低壓電器的電容器。經PEN共聚改性的聚酯薄膜更兼具有耐熱 性好、抗刮傷和化學穩定性高、氣體阻隔性強、強度高、抗紫外線輻射等特點，可用作F級耐 熱絕緣材料，制作超薄錄像帶及高性能電子元件，如旋轉電極線圈、薄膜電容器、變壓器等。 本項目進行PET-PEN共聚酯薄膜的研制和性能測試，開發形成電容器膜用PET-PEN聚酯 切片的合成技術和膜加工技術。