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并聯機器人基礎實訓站由六自由度并聯工業機器人，智能視覺系統，編程學習板，PLC控制系統以及一套實訓工作臺，供料機構、輸送流水線機構、檢測機構、料倉機構、可實現對高速傳輸的工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。實訓站配套機器人編程軟件、PLC編程軟件，教學仿真軟件可進行仿真學習與程序編寫。 實訓臺采用工業標準件設計，各組件均安裝在高強度鋁合金型材桌面上，機械結構，電氣控制，執行機構相對獨立。通過此平臺可進行并聯關節機器人結構、運動軌跡、算法分析與設計、控制原理、機器人視覺原理、PLC控制原理與編程、以及系統之間的通訊、檢測、交互控制理論、機器人編程與調試、I/O通訊、程序數據、PLC程序編寫、硬件連接、視黨系統調試、通訊方式設定等多方面操作學習，適合職業院校機器人基礎實訓操作和本科院校的二次開發和深度學習。

該設備是一套由六自由度工業機器人，柔性砂帶機、料臺，卡抓、快換裝置及安全防護系統組成，可適用干有色金屬、塑料制品的自動化打磨、拋光。 本工作站按照企業應用標準模塊化設計，通過學習拋光機器人工作站結構，配置選型，控制原理、以及系統之間的通訊、打磨工藝分析、打磨拋光工裝設計原則、安全防護、I/O通訊、程序數據、程序編寫、硬件連接、通訊方式設定。掌握機器人編程操作、打磨拋光應用、工裝設計基礎以及拋光工作站的解決方案實施、產品打樣與工藝驗證。

一、設備概述         LG-IRBL02型 并聯機器人視覺分揀工作站由機器人工作臺、輸送帶、ABB四自由度并聯機器人、末端執行器、視覺系統和輔助模塊組成。該裝置的主要任務是，機器人通過視覺定位抓取散亂工件進行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。 二、技術參數 1、輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作環境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作臺：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并聯機器人采用ABB IRB360-1/800并聯機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 三、設備組成及功能描述 1、輸送帶     采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機器人對物料進行高速分揀。 2、四自由度并聯工業機器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 3、機器人末端執行器     本工作站的機器人末端執行器即為吸盤。末端執行器安裝于機器人末端安裝法蘭面上，用于隨機器人對物料進行高速高精度的分揀。 4、視覺系統     本工作站采用歐姆龍FZ-350智能視覺系統，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過視覺系統對物料的位姿進行檢測，將信號傳送給控制系統，控制系統通過計算分析后指令機器人對物料進行分揀。 5、機器人工作臺     本工作站中并聯機器人、輸送帶、視覺系統等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。 6、輔助模塊     本工作站為了保證物料機器人循環分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導向裝置。 四、設備特點 1、直觀性較強：主要設備均采用直接外露的安裝形式，結構簡單，便于學生拆裝。 2、系統性強，貼近實際生產：該實訓平臺將目前兩臺典型的高速機器人（3+1軸）和機器人視覺系統有機結合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學生對機電一體化設備有了更直觀的認識。該平臺模擬了機器人實際應用，縮短學生從教室到工業現場的過度和適應時間。 3、開放性和擴展性強：該平臺還可根據自己的教學需要快捷地更換主要設備，通過現場總線實現多種設備的掛接。 4、安全性高：該實訓平臺配備相應的漏電、過載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全。 五、實訓項目 1、并聯機器人的機構組成、工作原理、性能指標認識； 2、并聯機器人機械系統的組成； 3、并聯機器人正逆運動學分析； 4、并聯機器人控制系統的學習； 5、PLC的學習與應用； 6、CoDeSys軟件的了解與應用； 7、現場總線的應用； 8、機器人示教編程與再現控制原理與方法； 9、機器人PTP運動軌跡控制方法； 10、機器人視覺系統的認識及操作； 11、機器人的視覺分揀實驗； 12、系統故障診斷與維護。

在國家自然科學基金等項目資助下，本課題組在2003年成功研制出基于立體視覺的顯微操作裝配工作站，主要用于對微小物體進行操作和微小系統的裝配，已推廣到臺灣大學等地區使用，近年來結合不同領域用戶實際需求，不斷改進，顯著改善了系統的可靠性、模塊化、靈活性、控制軟件智能化程度，拓寬了本技術的應用范圍，在多種微納器件和系統的集成制造中發揮了重要作用。系統具有圖像采集、圖像獲取，三維成像、三維測量、微小系統裝配、微小零件在線修磨等，還可以根據用戶具體要求定制特殊功能。系統配置可根據用戶要求選配，一種典型的配置如下：高倍立體顯微成像系統、微操作器、數控微位移工作臺、彩色CCD攝像機、高速圖像采集及立體顯示卡、高分辨率顯示器、微型計算機以及可選操縱單元（夾持器、真空吸盤、噴涂裝置等）等。具有動靜態彩色立體成像及顯示。 系統典型技術參數如下：光學分辨率水平方向最高可達到500nm，深度方向分辨率最高可達到80nm，立體視覺的深度分辨率為10um，X/Y每軸運動范圍：50mm，Z軸運動范圍：25mm，運動分辨率：1μm(per step)，自動引導重復定位精度：±3μm；具有操作自動尋位、自動避障功能；有真空吸附與夾鉗式拾取器（操作手）；具有空間位置測量及相對距離測量功能，圖像處理與分析功能、可以實現存儲、打印等操作。

納米氮化硼材料兼具氮化硼和納米材料的雙重優勢，廣泛應用于航空航天、高端電子散熱材料、吸附劑、水凈化、化妝品等領域。項目團隊開發出一種能夠實現形貌和尺寸均一且具有超大比表面積多孔氮化硼納米纖維的規?；苽浼夹g，目前市場尚未實現規模化生產。該技術合成工藝簡單可控、成本低、過程綠色環保，處于國際領先地位。 1 產品的應用領域 圖2 高性能氮化硼納米纖維粉體 圖3 氮化硼納米纖維粉體微觀形貌

鎂合金具有密度小，比強度、比剛度高，綜合力學性能好，成本低等優勢，現已大量應用于汽車及電子等行業。東南大學致力于鎂合金耐高溫性能、變形加工及耐腐蝕性能方面的研究，開發了多種不同系列的新型耐熱、高強高塑和變形鎂合金，以及多種商用鎂合金的表明處理技術。開發的堿土和稀土系列耐熱鎂合金在175℃/70MPa下抗蠕變性能均在10-10/s水平，已達到了世界先進水平；通過晶粒細化等技術開發的變形鎂合金力學性能優良，其拉伸抗力>300MPa，延伸率>10%；經表面改性后的鎂合金在實用環境中的耐腐蝕性能大大提高，達到防銹鋁的抗腐蝕水平。

阻尼材料是一類主要應用于控制振動、降低噪音的材料。在日本，阻尼減振材料的使用始于二十世紀五十年代初，此前此方面的研究開發已盛行于歐洲，主要用于設備如：防止航空飛機的振動、潛水艇螺旋槳聲音的泄露等。近年來，隨著我國經濟水平的發展，人們對生活環境舒適性的要求越來越高，用于減振降噪的阻尼材料的研究開發也越來越受到社會各界的關注，應用市場正逐漸被打開。技術成果轉讓4項：株式會社本田技術研究所：氫鍵利用的汽車用高阻尼材料的研究。住友橡膠工業株式會社：能控制特定范圍的阻尼特性的高分子/小分子組成的有機雜化系的研究。東海橡膠工業株式會社：高性能制振材料的研發。江陰海達橡塑制品有限公司：城市軌道交通用阻尼材料的開發。在軌道交通上的應用開發：1）四方時速160公里軟臥車輛的減振降噪：研制了阻尼涂料、瀝青型和丁基橡膠型高性能阻尼材料，分別安裝了3節軟臥車，已完成裝車和振動、噪聲的實測。2）鐵道的阻尼橡膠墊：保持現有產品各項指標的同時，大幅提高阻尼性能，已完成樣品試制、性能測試工作。3）城市軌道交通用阻尼材料：研制了約束型、非約束型、磁性阻尼材料。項目在株洲時代新材料科技股份有限公司進行了客車阻尼材料的生產，江西耐普實業集團進行了耐磨阻尼材料的開發，江蘇東旭科技有限公司進行了再生膠阻尼產品的開發，以上單位生產運轉平穩，工藝指標先進，運作情況良好。

我們通過對熱固性樹脂材料和其它一些助劑的篩選，配制了一種導電性能和耐水性良好，并可以在較低溫度下固化成膜的石墨導電膠，其性能達進口產品的水平。已通過國防科工委的項目鑒定，達國內領先水平。

高性能無線自組網系統基于先進的低功耗、高集成度的軟件無線電方案，采取無中心、分 布式的網絡架構，自主研發設計傳輸協議和網絡協議，實現自動、自適應、動態實時組網。 系統最多可支持 32 節點，頻帶可定制，部署便捷、使用靈活，具有高速率、低時延、動態 組網、抗毀性強、低功耗、小體積等特點，系統為全 IP 化設計，支持各種數據透傳，易與異構 系統互聯互通，可廣泛應用于公共安全專網、應急通信專網、軍事通信專網、無線監控專網、 電力無線專網等。