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基于六維力傳感器和雙目視覺的機器人打磨裝置及打磨方法
本發(fā)明公開了一種基于六維力傳感器和雙目視覺的機器人打磨裝置及打磨方法，打磨裝置包括機械臂、傳感器固定座、六維力傳感器、工業(yè)相機、柔性連接件、電機固定座、打磨電機和雙軸加速度傳感器；六維力傳感器通過傳感器固定座與機械臂的末端關節(jié)固定連接；六維力傳感器通過柔性連接件與電機固定座柔性連接，打磨電機安裝在電機固定座上；工業(yè)相機對稱設在柔性連接件的兩側(cè)；雙軸加速度傳感器分別設在機械臂的末端關節(jié)和打磨電機上。打磨方法包括步驟1，深度點云圖生成；步驟2，打磨時機控制；步驟3，PI控制打磨和步驟4，機械臂位置補償。本發(fā)明簡單穩(wěn)定，易于控制，打磨效果好，效率高；同時，還能補償打磨過程中的位置偏移，提高加工質(zhì)量。
東南大學
2021-04-11
城市污水處理及回用集裝式膜生物反應器成套技術(shù)裝備
本項目具有自主知識產(chǎn)權(quán)，是一套適合于處理城市污水及回用（從城市污水到雜用 水、景觀用水、綠化、洗車等直到實驗室分析配制標準溶液的純水）的集裝式膜生物反 應器成套技術(shù)裝備。同時本裝置還適用于在本裝置的一個階段內(nèi)實現(xiàn)受污染水源地的飲 用水的供應的系列產(chǎn)品。 技術(shù)創(chuàng)新點： 1）針對不同城市污水水質(zhì)可以選擇不同的膜材質(zhì)。 2）針對不同廢水規(guī)?？梢约庸ご笮突蛑行偷募b式膜生物反應器。 3）不同處理程度的集裝式膜生物反應器可以適用于同種廢水而不同用戶需求的回 用水質(zhì)。 4）開發(fā)的自控技術(shù)，可以達到無人監(jiān)管、在線檢測的水平，使人工費降低及自動 控制達到較高的水平。 應用領域：城市污水深度處理及回用
同濟大學
2021-04-13
硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)間接加熱式未知頻率毫米波相位檢測器
本發(fā)明的硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)間接加熱式未知頻率毫米波相位檢測器，實現(xiàn)結(jié)構(gòu)主要由懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、Ｔ型結(jié)和間接加熱式微波功率傳感器和開關構(gòu)成。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個對稱的懸臂梁構(gòu)成兩個懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在所測信號頻率范圍內(nèi)的中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。為實現(xiàn)未知頻率毫米波相位的檢測，首先對待測信號的頻率進行檢測。頻率檢測通過測量兩路在所測信號頻率范圍內(nèi)的中心頻率３５ＧＨｚ處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實現(xiàn)；相位檢測通過將兩路在中心頻率３５ＧＨｚ處相位差為９０度的耦
東南大學
2021-04-14
硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)直接加熱式未知頻率毫米波相位檢測器
本發(fā)明的硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)直接加熱式未知頻率毫米波相位檢測器，其實現(xiàn)結(jié)構(gòu)主要包括懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、Ｔ型結(jié)和直接加熱式微波功率傳感器和開關。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個對稱的懸臂梁構(gòu)成，兩個懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在所測信號頻率范圍內(nèi)的中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。為實現(xiàn)未知頻率毫米波相位的檢測，首先對待測信號的頻率進行檢測。頻率檢測通過利用直接加熱式微波功率傳感器測量兩路在所測信號頻率范圍內(nèi)的中心頻率３５ＧＨｚ處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實現(xiàn)；相位檢測通過將兩路相位差為９
東南大學
2021-04-14
基于硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)直接加熱在線式毫米波相位檢測器
本發(fā)明的基于硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)直接加熱在線式毫米波相位檢測器，主要由懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、Ｔ型結(jié)和直接加熱式微波功率傳感器構(gòu)成。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)中，兩個懸臂梁在ＣＰＷ中央信號線上方，結(jié)構(gòu)相同，用于耦合部分待測信號，通過錨區(qū)與Ｔ型結(jié)相連，兩個懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度為λ／８。懸臂梁下方的ＣＰＷ中央信號線上覆蓋了一層Ｓｉ３Ｎ４介電層，用于防止電學短路。參考信號通過Ｔ型結(jié)分成兩路信號，分別與兩路懸臂梁耦合的信號通過Ｔ型結(jié)合成，Ｔ型結(jié)的輸出端連接到直接加熱式微波功率傳感器進行功率檢測。最后根據(jù)兩個直接加熱式微波
東南大學
2021-04-14
基于硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)間接加熱在線式毫米波相位檢測器
本發(fā)明的基于硅基懸臂梁Ｔ型結(jié)間接加熱在線式毫米波相位檢測器，主要由懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)、Ｔ型結(jié)和間接加熱式微波功率傳感器構(gòu)成。懸臂梁耦合結(jié)構(gòu)中，兩個懸臂梁在ＣＰＷ中央信號線上方，結(jié)構(gòu)相同，用于耦合部分待測信號，通過錨區(qū)與Ｔ型結(jié)相連，兩個懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度為λ／８。懸臂梁下方的ＣＰＷ中央信號線上覆蓋了一層Ｓｉ３Ｎ４介電層，用于防止電學短路。參考信號通過Ｔ型結(jié)分成兩路信號，分別與兩路懸臂梁耦合的信號通過Ｔ型結(jié)合成，Ｔ型結(jié)的輸出端連接到間接加熱式微波功率傳感器進行功率檢測。最后根據(jù)兩個間接加熱式微波
東南大學
2021-04-14
一種離子風驅(qū)動的可同步處理多種污染物的空氣凈化器
本實用新型公開了一種離子風驅(qū)動的可同步處理多種污染物的空氣凈化器，包括物理過濾裝置、低溫等離子體產(chǎn)生裝置和離子風動力裝置，低溫等離子體產(chǎn)生裝置分為離子泵荷電加速區(qū)、電凝并區(qū)、電除塵氧化區(qū)和反電暈催化區(qū)；物理過濾裝置采用導體網(wǎng)、粗效過濾網(wǎng)、高效過濾網(wǎng)和活性炭過濾網(wǎng)物理過濾，本實用新型采用離子泵荷電加速區(qū)、電凝并裝置、電除塵氧化裝置和反電暈催化區(qū)四處進行低溫等離子體放電同時針對細顆粒物PM2.5、微生物氣溶膠及VOCs、CO、NH3等毒害氣態(tài)污染物進行一體化凈化，能夠高效捕集細顆粒物PM2.5，滅活微生物氣溶膠，同時深度氧化處理VOCs、CO、NH3等毒害氣態(tài)污染物，是一種集鋪集氧化于一體的多污染物復合凈化技術(shù)，提高室內(nèi)空氣凈化效果。
浙江大學
2021-04-13
一種雙向流內(nèi)循環(huán)式PS高級氧化反應器及污水處理方法
本發(fā)明公開了一種雙向流內(nèi)循環(huán)式PS高級氧化反應器及污水處理方法,包括反應器,其內(nèi)設兩個位置上下交錯 且同心的內(nèi)筒和外筒;內(nèi)筒的上端開口,內(nèi)筒的下端與反應器罐體底連接;外筒上端與反應器罐體頂連接,外筒的下端開口;反應器罐體底部設有無動力自吸回流系 統(tǒng)和傘狀錐形布水器;一條由反應器罐體頂部伸向底部的催化劑加藥管,其下端對應連通傘狀錐形布藥器,傘狀錐形布藥器位于反應器布水混合區(qū)域之內(nèi);還包括圓 環(huán)形布水擋板,進水混合裝置,二次加藥裝置等.本反應器結(jié)構(gòu)高徑比小,反應空間利用充分,容積負荷率高,動力消耗小,無動力回流系統(tǒng)使未反應完的污染物和 藥劑重復處理,提高了藥劑利用率,降低了藥劑消耗和能量消耗,降低成本。
華南理工大學
2021-04-13
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一套評測殺菌劑對自蘋果花器侵染病害防治效果的方法
本發(fā)明公開了一套評測殺菌劑對自蘋果花器侵染病害防治效果的方法，涉及植物病害防治藥劑評測技術(shù)。針對病菌通過花器侵染果實的特點，本發(fā)明用蘋果和海棠的干制花朵為基質(zhì)，在干制花朵上接種靶標病菌，進行殺菌劑處理，并對接種病菌和藥劑處理的干制花朵進行保濕培養(yǎng)，誘導靶標病菌在干制的花朵產(chǎn)生孢子，最后通過檢查病菌是否產(chǎn)孢及產(chǎn)生孢子密度，評測殺菌劑對抑制病菌定殖花器和（或）鏟除定殖花器病菌的效果?？朔颂镩g藥效試驗周期長、費用高、成功率低，室內(nèi)藥劑篩選與實際應用效果差異大等問題，為蘋果霉心病、黑點防治藥劑的篩選提供一套簡便、可靠的方法。
青島農(nóng)業(yè)大學
2021-04-13
一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調(diào)制方法
本發(fā)明涉及一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調(diào)制方法，對模塊化多電平變換器的優(yōu)化控 制方面的問題進行研究，優(yōu)化目標為模塊化多電平變換器的輸出電流波形最優(yōu)，本發(fā)明結(jié)合模塊化多電平變 換器的結(jié)構(gòu)特點和輸出特性，采用各相上橋臂投入子模塊的數(shù)目表示工作狀態(tài)，對模塊化多電平的工作狀態(tài) 進行優(yōu)化，通過編碼操作，注入疫苗，親和度計算，濃度計算，免疫選擇，交叉操作，變異操作，倒位操作， 經(jīng)過多次迭代收斂后得到優(yōu)化后的模塊化多電平變換器的輸出電壓階梯波。
武漢大學
2021-04-14