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成果簡(jiǎn)介：通過揭示自然界中魚群、鳥群自主編隊(duì)的機(jī)理，研究了多智能體協(xié)同控制理論，并將其應(yīng)用于多無(wú)人平臺(tái)的協(xié)同控制中。其典型特點(diǎn)是采用分布式信息，沒有全局指揮中心，作戰(zhàn)單元能夠根據(jù)具體作戰(zhàn)任務(wù)靈活編制， 控制器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，任務(wù)適用面廣。本研究將多智能體一致性控制，勢(shì)能場(chǎng)函 數(shù)，分布式估計(jì)器理論相結(jié)合，突破了多無(wú)人平臺(tái)協(xié)同編隊(duì)控制，拓?fù)溥B通 性保持條件下的協(xié)同控制，協(xié)同編隊(duì)控制等關(guān)鍵技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)無(wú)人平臺(tái)位置、 朝向、速度等控制參數(shù)的嚴(yán)格一致。 無(wú)人化

懸賞金額：15萬(wàn)元 發(fā)榜企業(yè)：中科軟件測(cè)評(píng)（廣州）有限公司 需求領(lǐng)域：圖形圖像處理 數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)及數(shù)據(jù)處理 軟件開發(fā) 檢測(cè)分析技術(shù)及服務(wù) 信息技術(shù)及系統(tǒng)服務(wù) 產(chǎn)業(yè)集群：新一代電子信息產(chǎn)業(yè)集群 技術(shù)關(guān)鍵詞：圖像,識(shí)別,準(zhǔn)確率

項(xiàng)目背景：國(guó)內(nèi)外當(dāng)前對(duì)水陸兩棲推進(jìn)器的研制涉及一系列 理論、技術(shù)和功能應(yīng)用等問題，其中，基于海鰩鰭水下波動(dòng)推進(jìn) 機(jī)理，同時(shí)仿蛇在陸地上蜿蜒爬行的運(yùn)動(dòng)方式，對(duì)推進(jìn)器水陸兩 相運(yùn)動(dòng)進(jìn)行適應(yīng)性設(shè)計(jì)，使其不改變推進(jìn)模式同時(shí)滿足水面推進(jìn) 和陸地行走需求，是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。采用主要采用組合泵噴推 進(jìn)方式使其在水下保持高速航態(tài)和聲隱身性，搭載多波束探測(cè)系 統(tǒng)以及自主航行控制技術(shù)，使其可以環(huán)島自主航行，探測(cè)水體目 標(biāo)及海底地形地貌，最終形成全地形波動(dòng)式水陸兩棲推進(jìn)器的設(shè) 計(jì)，目前鮮有報(bào)道。 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：通過對(duì)全地形波動(dòng)式水陸兩棲推進(jìn) 器所涉及的仿生推進(jìn)機(jī)理、推進(jìn)裝置、航行控制等關(guān)鍵問題進(jìn)行 研究，突破兩棲仿生推進(jìn)器深潛結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、動(dòng)力學(xué)建模與分析、 波動(dòng)與泵噴耦合推進(jìn)方式、運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)技術(shù)、多波束搭載設(shè) 計(jì)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)水陸兩棲推進(jìn)器統(tǒng)一控制系統(tǒng)及動(dòng)力系統(tǒng)框架下的 水-陸兩棲航行，完成復(fù)雜水陸兩棲作業(yè)任務(wù)。技術(shù)指標(biāo)：工作 水深不小于 500 米，可實(shí)現(xiàn)懸停、原地回轉(zhuǎn)等高操縱性；搭載多 波束聲納，具備高精度探測(cè)識(shí)別能力；總尺度不低于 5m，最高航速不低于 20kn，自噪聲低于 60dB，柔性材料拉伸強(qiáng)度>800MPa、 斷裂伸長(zhǎng)率>2.5%。  對(duì)技術(shù)提供方的要求:擁有相關(guān)研究的技術(shù)團(tuán)隊(duì)。 

1、復(fù)雜作業(yè)環(huán)境下多參數(shù)的智能感知技術(shù)；2、人工智能中樞控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)；3、智能電液控制技術(shù)；4、終端軌跡規(guī)劃及精確控制技術(shù)；5、自動(dòng)掃描、分析技術(shù)與系統(tǒng)協(xié)調(diào)作業(yè)；6、基于影像分析的地面監(jiān)控系統(tǒng)和遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)；7、井下多傳感信息融合及檢測(cè)技術(shù)；8、井下網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)平臺(tái)構(gòu)建；9、無(wú)線與有線光纜通信異構(gòu)融合與組網(wǎng)技術(shù)；10、地面井下信息互通，以及與礦井綜合自動(dòng)化平臺(tái)的高效融合技術(shù)

高品質(zhì)鋼的冶煉典型流程為“轉(zhuǎn)爐→精煉→中間包→結(jié)晶器”，冶金反應(yīng)器內(nèi)存在著合金-鋼、鋼-渣、鋼-夾雜物、鋼-耐材、渣-耐材、鋼-空氣、鋼液凝固和元素偏析等反應(yīng)和過程，各個(gè)化學(xué)反應(yīng)“耦合”發(fā)生、互相影響。因此，有必要建立智能模型有效地預(yù)測(cè)不同反應(yīng)器內(nèi)夾雜物成分的變化，準(zhǔn)確地在線了解精煉和連鑄過程的工作狀況，使生產(chǎn)全流程始終處于最佳工作狀態(tài)，從而確保夾雜物的精準(zhǔn)控制，最終提高鋼產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性和可靠性。同時(shí)，通過模型的優(yōu)化計(jì)算，可以根據(jù)不同鋼種的性能需求，對(duì)鋼種的生產(chǎn)工藝進(jìn)行定制化設(shè)計(jì)。 （1）高品質(zhì)鋼爐精煉過程夾雜物預(yù)測(cè)研究： − 精煉過程宏觀流動(dòng)數(shù)學(xué)模擬：計(jì)算精煉過程鋼液和精煉渣的流場(chǎng)和溫度場(chǎng)、夾雜物的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)計(jì)算吹氬強(qiáng)度、鋼包尺寸等因素對(duì)鋼包流場(chǎng)、夾雜物運(yùn)動(dòng)和去除的影響。− 精煉過程夾雜物成分動(dòng)力學(xué)：研究吹氬強(qiáng)度、鋼包尺寸等因素對(duì)多元反應(yīng)速率的影響；耦合計(jì)算 LF 爐內(nèi)“渣-鋼-夾雜物-合金-耐材-空氣”多元反應(yīng)過程夾雜物成分變化。 − LF 爐內(nèi)夾雜物尺寸動(dòng)力學(xué)：建立夾雜物生成、長(zhǎng)大和去除的尺寸變化多尺度模型，確定不同條件下夾雜物的尺寸變化行為，預(yù)測(cè)鋼中夾雜物的數(shù)量變化和尺寸分布規(guī)律。 − LF 爐內(nèi)夾雜物預(yù)測(cè)模型：將夾雜物成分和尺寸動(dòng)力學(xué)計(jì)算和宏觀流動(dòng)模擬相耦合，建立 LF 爐精煉過程夾雜物成分、數(shù)量和尺寸預(yù)測(cè)模型。 （2）高品質(zhì)鋼中間包連鑄過程夾雜物預(yù)測(cè)研究 − 中間包內(nèi)宏觀流動(dòng)數(shù)學(xué)模擬研究：計(jì)算中間包內(nèi)鋼液和覆蓋劑渣相的流場(chǎng)和溫度場(chǎng)、夾雜物運(yùn)動(dòng)和去除。計(jì)算開澆和換包的非穩(wěn)態(tài)澆注、中間包結(jié)構(gòu)對(duì)中間包澆鑄過程的影響。 − 中間包內(nèi)夾雜物動(dòng)力學(xué)研究：耦合計(jì)算中間包中“渣-鋼-夾雜物-耐材-空氣”多元反應(yīng)中夾雜物成分變化，確定中間包內(nèi)各位置的反應(yīng)速率。 − 中間包內(nèi)夾雜物預(yù)測(cè)模型的建立將渣-鋼-夾雜物-耐材-空氣反應(yīng)和宏觀流動(dòng)模擬相耦合，建立中間包過程多元反應(yīng)夾雜物成分、數(shù)量和尺寸預(yù)測(cè)模型。 （2）高品質(zhì)鋼結(jié)晶器凝固過程夾雜物預(yù)測(cè)研究 − 結(jié)晶器內(nèi)鋼液凝固冷卻過程中夾雜物行為研究：通過實(shí)驗(yàn)室實(shí)驗(yàn)研究鋼液凝固和冷卻過程中溫度變化對(duì)原有夾雜物與鋼基體的反應(yīng)的影響，以及不同成分的鋼液在冷卻和凝固過程中夾雜物新相析出，確定溫度變化對(duì)夾雜物影響機(jī)理。 − 結(jié)晶器內(nèi)宏觀凝固和流動(dòng)數(shù)學(xué)模擬研究：研究結(jié)晶器過程鋼液、渣相的運(yùn)動(dòng)，使用融化模型研究結(jié)晶器過程凝固坯殼的凝固和形成，計(jì)算夾雜物在鋼-渣界面的去除行為。 − 結(jié)晶器內(nèi)鋼液凝固過程夾雜物動(dòng)力學(xué)研究：計(jì)算鑄坯凝固過程鋼液成分偏析，與保護(hù)渣-鋼-夾雜物反應(yīng)進(jìn)行耦合計(jì)算，預(yù)測(cè)鑄坯中夾雜物的成分。計(jì)算夾雜物被凝固前沿捕捉行為，預(yù)測(cè)鑄坯中夾雜物的數(shù)量和尺寸分布。 − 結(jié)晶器內(nèi)鋼液凝固夾雜物預(yù)測(cè)模型的建立：通過將元素偏析、保護(hù)渣-鋼-夾雜物反應(yīng)和宏觀流動(dòng)數(shù)學(xué)模擬相耦合，建立結(jié)晶器凝固過程多元反應(yīng)預(yù)測(cè)模型，實(shí)現(xiàn)鑄坯中夾雜物成分、數(shù)量和尺寸空間分布的精準(zhǔn)預(yù)測(cè)。 （4）高品質(zhì)鋼制造過程夾雜物智能預(yù)測(cè)模型在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用 − 模型的驗(yàn)證和優(yōu)化：高品質(zhì)鋼制造進(jìn)行全流程取樣調(diào)研，對(duì)建立 LF 爐、中間包和結(jié)晶器內(nèi)夾雜物反應(yīng)模型進(jìn)行驗(yàn)證和優(yōu)化。 − 模型應(yīng)用：將建立的高品質(zhì) LF 爐、中間包

煤礦提升機(jī)箕斗卸煤不凈的原因有:水煤、黏矸造成箕斗內(nèi)滯卸載不完全；冬季嚴(yán)寒天氣，箕斗內(nèi)的水媒凍結(jié)造成滯煤，當(dāng)箕斗定量裝載在箕斗滯煤情況下再次裝載后，其實(shí)際載荷超過額定負(fù)荷，遠(yuǎn)超過電機(jī)額定能力，會(huì)造成無(wú)法正常提升，若不及時(shí)排除，則易造成提升安全事故的發(fā)生。本成果設(shè)計(jì)了測(cè)量余煤卸載情況的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，該系統(tǒng)將利用無(wú)線張力檢測(cè)裝置，實(shí)時(shí)檢測(cè)提升機(jī)鋼絲繩的張力，并通過無(wú)線發(fā)送裝置發(fā)送到地面，之后，通過標(biāo)度變換并計(jì)算出鋼絲繩張力和載重量最終顯示在液晶顯示器上，當(dāng)過有余煤未卸盡時(shí)，則報(bào)警，提醒及時(shí)清理箕斗余煤。該成果的發(fā)明，極大提高了礦井提升機(jī)的安全提升水平，促進(jìn)了煤礦的安全高效生產(chǎn)。 該成果針對(duì)提升機(jī)提升過程中的過載情況進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)了基于無(wú)線通信的裝卸載安全 提升智能監(jiān)測(cè)與控制裝置。主要技術(shù)性能指標(biāo)如下： 1、能夠?qū)崟r(shí)測(cè)量鋼絲繩張力，鋼絲繩直徑 22～36mm； 2、該系統(tǒng)能夠測(cè)量裝載重量為 0～20 噸。 3、系統(tǒng)采用無(wú)線數(shù)據(jù)傳系統(tǒng)，工作頻率為 2.4G，傳輸距離 200～2000m； 4、系統(tǒng)采用蓄電池供電，供電電壓 12V，功率 0.7W。 5、能實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)鋼絲繩張力，并實(shí)時(shí)顯示裝載重量。

高速公路、城市高架等橋梁、地鐵隧道、大壩、房屋建筑等混凝土結(jié)構(gòu)或鋼結(jié)構(gòu)在施工或長(zhǎng)期運(yùn)營(yíng)期間會(huì)出現(xiàn)裂紋或其他缺陷，進(jìn)而帶來(lái)很大的安全隱患。針對(duì)此情況，提出了混凝土、鋼結(jié)構(gòu)表觀損傷遠(yuǎn)程非接觸測(cè)量理論，研發(fā)出結(jié)構(gòu)表觀損傷的非接觸檢測(cè)儀與分布式監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。已經(jīng)在國(guó)內(nèi)外數(shù)十座橋梁、隧道與建筑上得到應(yīng)用。

本發(fā)明涉及直流配電網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及智能型直流斷路器電弧能量抑制系統(tǒng)及其方法，包括高頻信號(hào)注入模塊，產(chǎn)生并注入高頻載波信號(hào)至電弧通路；電弧特征識(shí)別模塊采集電弧電壓電流信號(hào)，利用VMD?HHT算法識(shí)別電弧類型并生成特征信息；磁通擾動(dòng)觀測(cè)模塊檢測(cè)電流磁通量，計(jì)算磁通擾動(dòng)值及相位差；深度學(xué)習(xí)控制模塊接收電弧特征信息和相位差，通過深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法生成IGBT控制時(shí)序信號(hào)；多端口換流控制模塊接收該信號(hào)，控制多級(jí)IGBT并聯(lián)子模塊的開關(guān)頻率，基于PWM控制方法高效抑制電弧能量。雙啟發(fā)式算法控制模塊結(jié)合遺傳算法和粒子群算法，自適應(yīng)分配各端口驅(qū)動(dòng)電流，實(shí)現(xiàn)IGBT模塊并聯(lián)均衡。

通過轉(zhuǎn)變黃酒等傳統(tǒng)發(fā)酵食品生產(chǎn)方式，創(chuàng)制優(yōu)質(zhì)高效、綠色環(huán)保、智能化的生產(chǎn)技術(shù)與裝備，是“新常態(tài)”下黃酒持續(xù)發(fā)展的必由之路。在國(guó)家項(xiàng)目的支持下，毛健教授團(tuán)隊(duì)創(chuàng)新性地對(duì)黃酒生產(chǎn)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行綠色、智能化改造，顯著提高了黃酒生產(chǎn)的自動(dòng)化水平，成功發(fā)明了黃酒綠色、安全、智能釀造新技術(shù)體系，并實(shí)現(xiàn)了工業(yè)應(yīng)用，產(chǎn)品保持了傳統(tǒng)黃酒風(fēng)味特色，有效助推黃酒行業(yè)的“供給側(cè)”改革，實(shí)現(xiàn)黃酒產(chǎn)業(yè)技術(shù)轉(zhuǎn)型升級(jí)。 創(chuàng)新要點(diǎn) 攻克生麥曲質(zhì)量嚴(yán)重依賴氣候條件的技術(shù)難題，創(chuàng)新生麥曲生產(chǎn)環(huán)境智能模擬技術(shù)，創(chuàng)制高效、不受季節(jié)限制的生麥曲自動(dòng)化“流水線式”生產(chǎn)裝備。解決陳化過程勞動(dòng)強(qiáng)度高、不受監(jiān)控的生產(chǎn)問題，加速優(yōu)良風(fēng)味形成，攻克陳化過程酒液難澄清、無(wú)法監(jiān)控的技術(shù)難題。創(chuàng)新酸化發(fā)酵技術(shù)，減除浸米工藝。項(xiàng)目在黃酒釀造關(guān)鍵技術(shù)的理論研究、技術(shù)創(chuàng)新及工程應(yīng)用方面具有原創(chuàng)性和實(shí)用性，項(xiàng)目已獲授權(quán)主要知識(shí)產(chǎn)權(quán) 21 項(xiàng)，形成了涵蓋全產(chǎn)業(yè)鏈的知識(shí)體系。 

電力變壓器是電網(wǎng)能量傳輸?shù)臉屑~和核心，其安全運(yùn)行是保障電網(wǎng)安全 的第一道防御系統(tǒng)。本項(xiàng)目針對(duì)電力變壓器運(yùn)行安全持續(xù)開展變壓器智能化關(guān) 鍵技術(shù)反應(yīng)用研究： （1） 深入研究并揭示了電力變壓器運(yùn)行故障機(jī)理及特征，創(chuàng)新性地提出了 新的電力變壓器故障智能檢測(cè)及診斷方法，形成了電力變壓器智能化系統(tǒng)架構(gòu), 發(fā)明了變壓器智能化系統(tǒng)核心的一體化智能監(jiān)測(cè)技術(shù)及分布式診斷方法，研 發(fā)出感知運(yùn)行狀態(tài)信息的變壓器傳感網(wǎng)絡(luò)，解決了變壓器信息感知、數(shù)據(jù)傳輸、 信號(hào)處理、故障診斷等硬件的一體化設(shè)計(jì)技術(shù)難題。 （2） 提出了變壓器多種信息智能感知新方法，研制了局部放電超高頻信號(hào)、 油中溶解氣體、繞組暫態(tài)電壓與套管絕緣參數(shù)等多種狀態(tài)參數(shù)的無(wú)線智能傳感 器。發(fā)明了變壓器冷卻與濾油系統(tǒng)的在線智能控制技術(shù)。 （3） 提出了提高變壓器狀態(tài)信息可信度的方法，開發(fā)了融合狀態(tài)信息、統(tǒng) 計(jì)數(shù)據(jù)和老化程度等多源信息的電力變壓器健康指數(shù)綜合評(píng)估系統(tǒng)，如電氣設(shè) 備狀態(tài)在線監(jiān)測(cè)與故障診斷分析系統(tǒng)、電氣設(shè)備絕緣綜合在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、電 力設(shè)備智能綜合處理裝置等，解決了多源信息無(wú)法進(jìn)行關(guān)聯(lián)分析和融合評(píng)估的 技術(shù)難題，提高了運(yùn)行變壓器狀態(tài)準(zhǔn)確評(píng)估的可靠性、有效性及實(shí)用性。 市場(chǎng)及經(jīng)濟(jì)效益分析： 本項(xiàng)目研發(fā)的智能變壓器監(jiān)測(cè)參量全面，同時(shí)具有冷卻系統(tǒng)、在線濾油 系統(tǒng)智能控制和負(fù)荷調(diào)度輔助決策功能，系統(tǒng)維護(hù)工作量小。同類技術(shù)對(duì)比 結(jié)果如表4所示。相關(guān)統(tǒng)計(jì)表明：中國(guó)境內(nèi)已安裝110 kV及以上電壓等級(jí)變 壓器近5萬(wàn)臺(tái)套，市場(chǎng)需求巨大。 團(tuán)隊(duì)介紹： 自2003年至2017年，重慶大學(xué)采用“應(yīng)用基礎(chǔ)研究與工程技術(shù)攻關(guān)" 相結(jié)合的研究方法，針對(duì)變壓器智能化面臨的監(jiān)測(cè)傳感器不具智能化處理能 力和一體化水平低、缺乏融合多源信息的狀態(tài)評(píng)估統(tǒng)一建模方法、變壓器狀 態(tài)評(píng)估無(wú)法支撐變壓器運(yùn)行控制等三方面復(fù)雜科學(xué)技術(shù)難題、尚不存在穩(wěn)定 可靠的智能化變壓器的現(xiàn)狀，經(jīng)過13年的研究，實(shí)現(xiàn)了變壓器智能化4項(xiàng) 關(guān)鍵技術(shù)的突破，研制了智能化變壓器及其狀態(tài)監(jiān)測(cè)裝置與故障診斷系統(tǒng)。 團(tuán)隊(duì)由教授、副教授、高級(jí)工程師、工程師、講師等構(gòu)成，年齡結(jié)構(gòu)合理，具 有較強(qiáng)的創(chuàng)新能力及成果轉(zhuǎn)換能力，發(fā)展?jié)摿^大。