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本發(fā)明公開了一種振鏡式激光掃描大幅面材料成形加工控制系 統(tǒng)，其包括上位機(jī)、激光掃描主控制器和多個(gè)激光掃描從控制器；激 光掃描主控制器和多個(gè)激光掃描從控制器基于 EtherCAT 總線冗余環(huán) 型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)連接，激光掃描主控制器作為 EtherCAT 通信主站，多個(gè)激 光掃描從控制器作為 EtherCAT 通信從站。上位機(jī)通過總線與激光掃描 主控制器雙向通信，激光掃描從控制器解析激光掃描主控制器指令、 提供/采集各類信號(hào)，

1998.9--2002.7 

本發(fā)明的目的在于提出一種永磁磁化器及由其構(gòu)成的漏磁檢測探頭，包括第一、第二環(huán)形永磁體，環(huán)形銜鐵；環(huán)形銜鐵夾在第一、第二環(huán)形永磁體之間，三者同軸并貼合形成一穿過式永磁磁化器。由上述穿過式永磁磁化器構(gòu)成的漏磁檢測探頭，它還包括探靴，探靴同軸布置在銜鐵的內(nèi)腔，與銜鐵之間可拆卸式連接。本發(fā)明提供的檢測探頭集成磁化和信號(hào)輸出功能，具有體積小、重量輕、通用性強(qiáng)、造價(jià)低等優(yōu)點(diǎn)，可適應(yīng)某些待檢測構(gòu)件擺動(dòng)幅度大、速度變化快的特點(diǎn)。該探頭為剖分式結(jié)構(gòu)，但是工作過程中又可以形成穿過式探頭的形式，且具有接近穿過式螺線管線圈

1.痛點(diǎn)問題 物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)是工業(yè)4.0和數(shù)字經(jīng)濟(jì)智慧化時(shí)代的標(biāo)準(zhǔn)性特征技術(shù)，是人工智能、云計(jì)算機(jī)、大數(shù)據(jù)等核心技術(shù)的底層技術(shù)基礎(chǔ)。物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的本意是希望實(shí)現(xiàn)萬物直接互聯(lián)，并能主動(dòng)協(xié)同工作，但目前尚沒有一項(xiàng)技術(shù)可以達(dá)到上述目的。 目前現(xiàn)有的物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)架構(gòu)種類很多，主要集中在物聯(lián)網(wǎng)的頂層軟件設(shè)計(jì)方面，軟件研究較多也做得很好，但其面臨的共同問題是各種底層設(shè)備(包括不同廠家生產(chǎn)的各種傳感器和執(zhí)行器等功能部件)如何聯(lián)接？在目前現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)方案不僅系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，也只能實(shí)現(xiàn)萬物間接互聯(lián)和被動(dòng)協(xié)同工作，而無法實(shí)現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)所需的萬物直接互聯(lián)和主動(dòng)協(xié)同工作。 2.解決方案 本成果所涉的核心技術(shù)是IPT（InformationPipeTechnology）信息管道技術(shù)及基于IPT信息管道技術(shù)的DMCS（DistributedMeasurement&ControlSystem）智能物聯(lián)分布式測控系統(tǒng)集成方法，以下簡稱DMCS/IPT。 在基于IPT信息管道技術(shù)的DMCS智能物聯(lián)分布式測控系統(tǒng)中，所有節(jié)點(diǎn)均具有完全平等的地位(“去中心化”)，也無需通過任何指令進(jìn)行協(xié)同工作（“去指令”），所有節(jié)點(diǎn)及其聯(lián)接的底層設(shè)備均可直接通過在信息管道中自動(dòng)交互的測控信息的驅(qū)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)預(yù)期的各種測控功能，而若想改變系統(tǒng)功能，也只需改變系統(tǒng)中聯(lián)接各分布式智能測控節(jié)點(diǎn)虛擬的信息管道聯(lián)接關(guān)系即可，多數(shù)情況下，無需編程即可實(shí)現(xiàn)分布式智能測控系統(tǒng)的快速集成及其功能重構(gòu)。DMCS/IPT及其所衍生的IPT云/IPT霧智能物聯(lián)系統(tǒng)架構(gòu)，能完美實(shí)現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)所需的萬物直接互聯(lián)和主動(dòng)協(xié)同工作。IPT霧是一種可以彌散到工業(yè)現(xiàn)場任何一個(gè)角落的DMCS/IPT智能測控網(wǎng)絡(luò)，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)只需一條線纜（有線或無線物理鏈路）即可位于工業(yè)現(xiàn)場不同位置的底層設(shè)備及其對應(yīng)的IPT節(jié)點(diǎn)彼此聯(lián)接起來，不僅可通過信息管道實(shí)現(xiàn)“去中心化”和“去指令”的智能協(xié)同工作，而且可在IPT霧網(wǎng)絡(luò)中任意位置接入的IPT遠(yuǎn)程智能聯(lián)接節(jié)點(diǎn)聯(lián)接至IPT云網(wǎng)絡(luò)，或者直接聯(lián)接至任意指定的普通云服務(wù)器，并與云端現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)軟件實(shí)現(xiàn)對接。IPT云網(wǎng)絡(luò)則是架構(gòu)在IPT霧網(wǎng)絡(luò)之上的DMCS/IPT智能測控網(wǎng)絡(luò)，可進(jìn)一步聯(lián)接不同的IPT霧網(wǎng)絡(luò)，并通過信息管道解決不同IPT霧網(wǎng)絡(luò)之間的測控任務(wù)協(xié)同，以形成更大規(guī)模的智能物聯(lián)網(wǎng)。IPT云網(wǎng)絡(luò)同樣具有“去中心化”和“去指令”等明顯技術(shù)特征，也能在IPT云網(wǎng)絡(luò)中任意位置通過接入一個(gè)IPT遠(yuǎn)程智能聯(lián)接節(jié)點(diǎn)，將整個(gè)系統(tǒng)聯(lián)接至任意指定的普通云服務(wù)器，并與云端現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)軟件實(shí)現(xiàn)對接。 合作需求 1、合作企業(yè)現(xiàn)有產(chǎn)品需在某行業(yè)或某領(lǐng)域已占有較大的市場份額，且非常熟悉所在行業(yè)或領(lǐng)域的業(yè)務(wù)流程，并深度了解客戶的痛點(diǎn)和需求； 2、合作企業(yè)需有良好的信譽(yù)記錄，并需要有足夠的資金來支持DMCS/IPT新產(chǎn)品的研發(fā)，且需要有一定數(shù)量和質(zhì)量的技術(shù)人才來完善相關(guān)產(chǎn)品； 3、合作企業(yè)需有愿意跟其他非競爭性企業(yè)一起聯(lián)手打造智能物聯(lián)網(wǎng)生態(tài)圈的愿望。 具備以上合作條件的企業(yè)可聯(lián)系清華技術(shù)轉(zhuǎn)移院，通過專利普通許可方式開展各自領(lǐng)域的新產(chǎn)品研發(fā)及其推廣應(yīng)用，聚集多方力量，以合作共贏的方式共同打造一個(gè)可滿足數(shù)字經(jīng)濟(jì)新時(shí)代需求的、造福于國家和社會(huì)的、國產(chǎn)化的智能物聯(lián)技術(shù)產(chǎn)品生態(tài)圈。

本發(fā)明涉及果蔬檢測設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種便攜式果蔬內(nèi)部腐爛變質(zhì)檢測裝置及其檢測方法，包括：箱體，在所述箱體的內(nèi)部構(gòu)造有容納空間；設(shè)置在所述容納空間中并用于照射待測果蔬的光照結(jié)構(gòu)；設(shè)置在所述箱體的內(nèi)部并能夠沿所述箱體的縱向進(jìn)行上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)的果蔬支撐結(jié)構(gòu)；設(shè)置在所述箱體的內(nèi)部并位于所述果蔬支撐結(jié)構(gòu)的下方的光譜傳導(dǎo)器件，用于傳導(dǎo)待測果蔬中的光譜信號(hào)；設(shè)置

本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號(hào)，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動(dòng)方 式。

本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號(hào)，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動(dòng)方 式。&nbs

本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器，包括PC 模塊、機(jī)身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識(shí)別機(jī)器人所處環(huán)境，確定機(jī)器人的下一步動(dòng)作并將數(shù)據(jù)傳送給機(jī)身控制模塊。機(jī)身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過機(jī)身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運(yùn)算層、機(jī)身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運(yùn)算層建立在 PC 機(jī)上，根據(jù)機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)計(jì)算出機(jī)器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機(jī)身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機(jī)身控制層有較大的存儲(chǔ)空間

本發(fā)明公開了一種適用于點(diǎn)型缺陷的磁軛式局部微磁化檢測裝 置，該裝置包括磁敏感元件部分，磁感應(yīng)部分以及磁軛式局部微磁化 部分，磁敏感元件部分包括磁敏感元件、引線端、磁引導(dǎo)芯和引導(dǎo)芯 套筒，磁引導(dǎo)芯下端采用圓錐形的結(jié)構(gòu)細(xì)化檢測區(qū)域，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)型缺陷 的高分辨率檢測；磁感應(yīng)部分由繞制在引導(dǎo)芯套筒外側(cè)的磁感應(yīng)線圈 組成；由引導(dǎo)芯套筒支撐固定的磁軛式局部微磁化部分，包括環(huán)形導(dǎo) 磁構(gòu)件、磁鐵連接件、磁軛式雙磁鐵以及斜向雙導(dǎo)磁構(gòu)件，該部分將 磁場量導(dǎo)入待檢測金屬體內(nèi)，達(dá)到局部微磁化的效果，通過與磁引導(dǎo) 芯連接的磁敏感

針對高濃度難降解廢液處理的難點(diǎn)問題，開發(fā)了綠色、高效、降解徹底的紫外催化濕式氧化工藝。現(xiàn)階段，該技術(shù)已應(yīng)用于高濃度危險(xiǎn)有機(jī)廢液、垃圾滲濾液、油墨廢水、電鍍廢水、印染廢水等有機(jī)廢水的處理。?