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本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機器人所需實現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機構(gòu)相對于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機器人實現(xiàn)所需的位姿時的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機器人各個關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對六自由度工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)運動，相應(yīng)完成整體運動控制過程。通過本發(fā)明，具備可預(yù)知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點，并能很好地應(yīng)用于實際的工業(yè)機器人運動控制。

本發(fā)明公開了一種高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法，該裝置包括預(yù)混器、兩級螺旋進料器、馬達、料倉、流化床熱解器、旋風(fēng)分離器、兩級冷凝裝置、焦炭倉、儲油罐、儲氣罐、預(yù)熱器。該方法能夠利用該裝置將高、低有效氫碳比的不同原料進行共混催化熱解。本發(fā)明能夠?qū)⒂行涮急鹊偷暮脊腆w廢棄物廉價高效地轉(zhuǎn)化為高品質(zhì)的液體燃料，同時處理有效氫碳比高的塑料等固體廢棄物，解決了目前有效氫碳比低的生物質(zhì)等含碳固體廢棄物轉(zhuǎn)化困難，熱解產(chǎn)物品質(zhì)不高，選擇性差，催化劑易結(jié)焦、失活快的問題。

本發(fā)明公開了一種生物質(zhì)催化熱解制取富含愈創(chuàng)木酚生物油的方法，其特征在于， 以碳酸鈉為添加劑，稱取一定量的添加劑，配成水溶液，加入粉碎后的生物質(zhì)原料，保持生 物質(zhì)原料和添加劑質(zhì)量比為 8-10％時，干燥去除自由水分，再置于流化床裂解反器中裂解， 裂解產(chǎn)物經(jīng)冷凝后得到富含愈創(chuàng)木酚生物油。本發(fā)明的原料來自天然的生物質(zhì)，無毒，反應(yīng) 過程簡單，同時原料廉價，真正做到了變廢為寶。針對現(xiàn)階段生物質(zhì)催化熱解后添加劑隨固 體產(chǎn)物隨意丟棄的現(xiàn)象本發(fā)明也提出了一套措施-循環(huán)利用催化劑，本發(fā)明不僅得到了制取 富含愈創(chuàng)木酚的生物油方法，也更經(jīng)濟環(huán)保的解決了熱解過程后催化劑何去何從的問題

煤現(xiàn)在是、將來仍是我國能源的主力。煤炭是中國最重要的能源，生產(chǎn)和消費的數(shù)量大、比重高，短期內(nèi)難以替代。80％的煤炭通過直接燃燒利用，5 0％以上的煤炭為含水高、含灰高的低階煤和劣質(zhì)煤。煤炭粗放燃燒利用導(dǎo)致的污染嚴(yán)重。我國油氣資源嚴(yán)重短缺，石油進口份額超過50%。基于我國能源資源結(jié)構(gòu)，煤炭的熱解或氣化利用是彌補油氣資源的不足的一條有效途徑，包括國家戰(zhàn)略安全。煤炭燃燒利用為主的結(jié)構(gòu)短期內(nèi)不會變，煤炭分級分質(zhì)利用是煤炭重要發(fā)展方向。《能源發(fā)展戰(zhàn)略行動計劃(2014-2020)》，該行動計劃明確指出：＂提高煤炭清潔利用水平。制定和實施煤炭清潔高效利用規(guī)劃，積極推進煤炭分級分質(zhì)梯級利用。浙大團隊通過多年研究開發(fā)實現(xiàn)了基于煤熱解的分級轉(zhuǎn)化分質(zhì)利用技術(shù)路線。

本發(fā)明公開了一種生物質(zhì)富氮熱解聯(lián)產(chǎn)含氮化學(xué)品與摻氮焦的系統(tǒng)，包括富氮熱解子系統(tǒng)、焦炭摻氮子系統(tǒng)、外源氮素引入子系統(tǒng)、富氮氣體冷凝子系統(tǒng)。富氮熱解子系統(tǒng)產(chǎn)生高溫?zé)煔猓⒋偈股镔|(zhì)與外源氮素發(fā)生反應(yīng)；富氮氣體冷凝子系統(tǒng)將熱解氣體進行冷凝分離出富集含氮化學(xué)品的液體產(chǎn)物并進行存儲；焦炭摻氮子系統(tǒng)產(chǎn)生高溫氣化氣，并對焦炭進行深加工處理并存儲冷卻后的焦炭產(chǎn)品；外源氮素引入子系統(tǒng)向富氮熱解子系統(tǒng)和焦炭摻氮子系統(tǒng)提供外源氮素，并

本發(fā)明提供了一株穆氏檸檬酸桿菌及其在溶磷解磷中的應(yīng)用，所述穆氏檸檬酸桿菌為穆氏檸檬酸桿菌(Citrobacter murliniae)LY2024080101，保藏于中國典型培養(yǎng)物保藏中心，保藏日期為2024年12月30日，保藏編號為CCTCC NO:M20242931。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明篩選獲得一株產(chǎn)酸性磷酸酶菌株，屬于穆氏檸檬酸桿菌，可以生產(chǎn)酸性磷酸酶，該菌株可以用于溶磷解磷，效果優(yōu)異。本發(fā)明篩選獲得菌株產(chǎn)酸性磷酸酶具有安全環(huán)保高效的特點，在醫(yī)療、食品和健康鄰域有廣大的應(yīng)用前景。

本技術(shù)成果將虛擬現(xiàn)實和生物反饋治療技術(shù)結(jié)合起來，通過獲取實時數(shù)據(jù)構(gòu)建場景，也就是人體體征作為變化驅(qū)動，對治療場景利用數(shù)據(jù)驅(qū)動的方式，配合3D虛擬現(xiàn)實的關(guān)鍵技術(shù)，構(gòu)建逼真的反饋場景以及提供良好的互動控制系統(tǒng)給醫(yī)生和患者，達到比傳統(tǒng)生物反饋方法更加好的治療效果。

“基于信道/接口優(yōu)選技術(shù)的水雨情視頻遙測終端系統(tǒng)” 突破了氣候變化與自然災(zāi)害監(jiān)測領(lǐng)域中的信息技術(shù)和遙測技術(shù)難題，包括多信道切換，接口切換以及低功耗等技術(shù)瓶頸，其中多信道感知優(yōu)選技術(shù)、接口優(yōu)選技術(shù)和水雨情及視頻融合技術(shù)達到國際先進水平。本成果在四川省廣漢市、什邡市、綿竹市、德陽市旌陽區(qū)、云南省紅河縣和祿勸縣山等多個地區(qū)的應(yīng)用單位產(chǎn)生了顯著的經(jīng)濟效益。在地理信息系統(tǒng)和自然災(zāi)害監(jiān)測等領(lǐng)域的應(yīng)用發(fā)揮了重要的作用。 ？ 提出了水雨情遙測終端系統(tǒng)與視頻監(jiān)控系統(tǒng)融合技術(shù)，實了遙測終端機同時采集雨量、水位、風(fēng)速、風(fēng)向、沉降、位移、次聲等環(huán)境參數(shù)和視頻圖像的功能，降低了遙測站的設(shè)備成本及運維費用； ？ 提出了基于業(yè)務(wù)感知的多信道優(yōu)選技術(shù)，降低了數(shù)據(jù)傳輸時延，提高了系統(tǒng)的可靠性； ？ 提出了基于按需自適應(yīng)的水雨情視頻遙測終端系統(tǒng)接口優(yōu)選技術(shù)，降低了系統(tǒng)的功耗； ？ “基于信道/接口優(yōu)選技術(shù)的水雨情視頻遙測終端系統(tǒng)”不僅使用在“山洪災(zāi)害監(jiān)測預(yù)警系統(tǒng)項目”與“中小河流水文監(jiān)測項目”之中，還能夠廣泛使用于：“水電站防汛預(yù)警及其水庫安全優(yōu)化運行調(diào)度項目”、“水利罐區(qū)閘群樞紐防汛預(yù)警及其安全優(yōu)化運行調(diào)度項目”、“江河水庫（湖泊）的水質(zhì)監(jiān)測項目”、“社會用水戶的取水量監(jiān)測項目”、“水庫大壩及渠堤的變形監(jiān)測項目”、“河堤船閘的變形監(jiān)測項目”、“滑坡泥石流監(jiān)測項目”、“高速公路的邊坡橋隧的安全穩(wěn)定監(jiān)測項目”、“鐵路的邊坡橋隧的安全穩(wěn)定監(jiān)測項目”等業(yè)務(wù)領(lǐng)域。 ？ 所以，持續(xù)進行“遙測終端機”的“技術(shù)升級更新”研究開發(fā)，針對不同的專業(yè)應(yīng)用不斷推出更新的“遙測終端機”，具有廣闊的市場應(yīng)用前景。

本成果在四川省廣漢市、什邡市、綿竹市、德陽市旌陽區(qū)、云南省紅河縣和祿勸縣山等多個地區(qū)的應(yīng)用單位產(chǎn)生了顯著的經(jīng)濟效益。在地理信息系統(tǒng)和自然災(zāi)害監(jiān)測等領(lǐng)域的應(yīng)用發(fā)揮了重要的作用。