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針對(duì)采用硝酸作為氧化劑的反應(yīng)過(guò)程所排放的氮氧化物，提供一整套技術(shù)流程和裝備，既保證含NOX廢氣的環(huán)保排放，又能對(duì)廢氣中的NOX全部進(jìn)行回收資源化，產(chǎn)生55～65％的高濃度硝酸，供工業(yè)循環(huán)使用。并且整個(gè)流程中不產(chǎn)生廢水廢氣等二次污染源。 目前該技術(shù)已經(jīng)在中石油遼化金興化工、中科院山西煤化所安徽淮南催化劑廠、內(nèi)蒙古中科合成油100萬(wàn)噸煤制油等裝置中成功應(yīng)用，技術(shù)先進(jìn)可靠，成本低。 針對(duì)煤制乙二醇過(guò)程中與MN（亞硝酸甲酯）再生配套的硝酸還原系統(tǒng)，給出了一整套系統(tǒng)解決方案，其原理是利用一種組

一、成果簡(jiǎn)介 本項(xiàng)目為國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（863計(jì)劃）資助項(xiàng)目成果。本研究首次采用了分段冷卻工藝對(duì)再制干酪 進(jìn)行冷卻，與傳統(tǒng)快速冷卻和慢速冷卻工藝相比，這種冷卻方式使向再制干酪中添加活性益生菌變成了現(xiàn)實(shí)，使益生菌在再制干酪中能夠保持較高的活菌數(shù)量和活性。為使益生菌在產(chǎn)品中的分布均勻，添加時(shí)進(jìn)行了攪拌， 研究表明，這種攪動(dòng)作用對(duì)產(chǎn)品的品質(zhì)沒(méi)有破壞作用。同時(shí)，這種向再制干酪中添加活性

“秸稈還田”是增加土地有機(jī)碳含量提高土地持續(xù)生產(chǎn)能力及節(jié)省人力物力的有效方法。但是此法達(dá)到預(yù)期效果的時(shí)間周期長(zhǎng)，而且容易造成耕地問(wèn)題保水性變差等一系列問(wèn)題。據(jù)調(diào)查，我國(guó)僅因氮肥流失造成的損失每年在400億元以上，且部分地區(qū)由于施肥不當(dāng)已引起嚴(yán)重的環(huán)境污染。 數(shù)據(jù)顯示：若將土壤有機(jī)質(zhì)含量提高1%的話，相當(dāng)于土壤從空氣中凈吸收了306億噸CO2。每增加0.1個(gè)百分點(diǎn)的土壤有機(jī)質(zhì)含量就可釋放600-800千克/公頃的糧食生產(chǎn)潛力。如果將秸稈經(jīng)過(guò)熱解炭化轉(zhuǎn)化為生

產(chǎn)品詳細(xì)介紹

本發(fā)明公開(kāi)了一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機(jī)器人所需實(shí)現(xiàn)的位姿，通過(guò) D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機(jī)器人避開(kāi)奇異形位時(shí)所能實(shí)現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機(jī)器人實(shí)現(xiàn)所需的位姿時(shí)的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過(guò)反變換法分別求得關(guān)于機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對(duì)六自由度工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，相應(yīng)完成整體運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程。通過(guò)本發(fā)明，具備可預(yù)知過(guò)奇異點(diǎn)路徑、算法簡(jiǎn)單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點(diǎn)，并能很好地應(yīng)用于實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制。

本發(fā)明公開(kāi)了一種高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法，該裝置包括預(yù)混器、兩級(jí)螺旋進(jìn)料器、馬達(dá)、料倉(cāng)、流化床熱解器、旋風(fēng)分離器、兩級(jí)冷凝裝置、焦炭倉(cāng)、儲(chǔ)油罐、儲(chǔ)氣罐、預(yù)熱器。該方法能夠利用該裝置將高、低有效氫碳比的不同原料進(jìn)行共混催化熱解。本發(fā)明能夠?qū)⒂行涮急鹊偷暮脊腆w廢棄物廉價(jià)高效地轉(zhuǎn)化為高品質(zhì)的液體燃料，同時(shí)處理有效氫碳比高的塑料等固體廢棄物，解決了目前有效氫碳比低的生物質(zhì)等含碳固體廢棄物轉(zhuǎn)化困難，熱解產(chǎn)物品質(zhì)不高，選擇性差，催化劑易結(jié)焦、失活快的問(wèn)題。

本發(fā)明公開(kāi)了一種生物質(zhì)催化熱解制取富含愈創(chuàng)木酚生物油的方法，其特征在于， 以碳酸鈉為添加劑，稱取一定量的添加劑，配成水溶液，加入粉碎后的生物質(zhì)原料，保持生 物質(zhì)原料和添加劑質(zhì)量比為 8-10％時(shí)，干燥去除自由水分，再置于流化床裂解反器中裂解， 裂解產(chǎn)物經(jīng)冷凝后得到富含愈創(chuàng)木酚生物油。本發(fā)明的原料來(lái)自天然的生物質(zhì)，無(wú)毒，反應(yīng) 過(guò)程簡(jiǎn)單，同時(shí)原料廉價(jià)，真正做到了變廢為寶。針對(duì)現(xiàn)階段生物質(zhì)催化熱解后添加劑隨固 體產(chǎn)物隨意丟棄的現(xiàn)象本發(fā)明也提出了一套措施-循環(huán)利用催化劑，本發(fā)明不僅得到了制取 富含愈創(chuàng)木酚的生物油方法，也更經(jīng)濟(jì)環(huán)保的解決了熱解過(guò)程后催化劑何去何從的問(wèn)題

煤現(xiàn)在是、將來(lái)仍是我國(guó)能源的主力。煤炭是中國(guó)最重要的能源，生產(chǎn)和消費(fèi)的數(shù)量大、比重高，短期內(nèi)難以替代。80％的煤炭通過(guò)直接燃燒利用，5 0％以上的煤炭為含水高、含灰高的低階煤和劣質(zhì)煤。煤炭粗放燃燒利用導(dǎo)致的污染嚴(yán)重。我國(guó)油氣資源嚴(yán)重短缺，石油進(jìn)口份額超過(guò)50%。基于我國(guó)能源資源結(jié)構(gòu)，煤炭的熱解或氣化利用是彌補(bǔ)油氣資源的不足的一條有效途徑，包括國(guó)家戰(zhàn)略安全。煤炭燃燒利用為主的結(jié)構(gòu)短期內(nèi)不會(huì)變，煤炭分級(jí)分質(zhì)利用是煤炭重要發(fā)展方向。《能源發(fā)展戰(zhàn)略行動(dòng)計(jì)劃(2014-2020)》，該行動(dòng)計(jì)劃明確指出：＂提高煤炭清潔利用水平。制定和實(shí)施煤炭清潔高效利用規(guī)劃，積極推進(jìn)煤炭分級(jí)分質(zhì)梯級(jí)利用。浙大團(tuán)隊(duì)通過(guò)多年研究開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)了基于煤熱解的分級(jí)轉(zhuǎn)化分質(zhì)利用技術(shù)路線。

本發(fā)明公開(kāi)了一種生物質(zhì)富氮熱解聯(lián)產(chǎn)含氮化學(xué)品與摻氮焦的系統(tǒng)，包括富氮熱解子系統(tǒng)、焦炭摻氮子系統(tǒng)、外源氮素引入子系統(tǒng)、富氮?dú)怏w冷凝子系統(tǒng)。富氮熱解子系統(tǒng)產(chǎn)生高溫?zé)煔猓⒋偈股镔|(zhì)與外源氮素發(fā)生反應(yīng)；富氮?dú)怏w冷凝子系統(tǒng)將熱解氣體進(jìn)行冷凝分離出富集含氮化學(xué)品的液體產(chǎn)物并進(jìn)行存儲(chǔ)；焦炭摻氮子系統(tǒng)產(chǎn)生高溫氣化氣，并對(duì)焦炭進(jìn)行深加工處理并存儲(chǔ)冷卻后的焦炭產(chǎn)品；外源氮素引入子系統(tǒng)向富氮熱解子系統(tǒng)和焦炭摻氮子系統(tǒng)提供外源氮素，并

“基于信道/接口優(yōu)選技術(shù)的水雨情視頻遙測(cè)終端系統(tǒng)” 突破了氣候變化與自然災(zāi)害監(jiān)測(cè)領(lǐng)域中的信息技術(shù)和遙測(cè)技術(shù)難題，包括多信道切換，接口切換以及低功耗等技術(shù)瓶頸，其中多信道感知優(yōu)選技術(shù)、接口優(yōu)選技術(shù)和水雨情及視頻融合技術(shù)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。本成果在四川省廣漢市、什邡市、綿竹市、德陽(yáng)市旌陽(yáng)區(qū)、云南省紅河縣和祿勸縣山等多個(gè)地區(qū)的應(yīng)用單位產(chǎn)生了顯著的經(jīng)濟(jì)效益。在地理信息系統(tǒng)和自然災(zāi)害監(jiān)測(cè)等領(lǐng)域的應(yīng)用發(fā)揮了重要的作用。 ？ 提出了水雨情遙測(cè)終端系統(tǒng)與視頻監(jiān)控系統(tǒng)融合技術(shù)，實(shí)了遙測(cè)終端機(jī)同時(shí)采集雨量、水位、風(fēng)速、風(fēng)向、沉降、位移、次聲等環(huán)境參數(shù)和視頻圖像的功能，降低了遙測(cè)站的設(shè)備成本及運(yùn)維費(fèi)用； ？ 提出了基于業(yè)務(wù)感知的多信道優(yōu)選技術(shù)，降低了數(shù)據(jù)傳輸時(shí)延，提高了系統(tǒng)的可靠性； ？ 提出了基于按需自適應(yīng)的水雨情視頻遙測(cè)終端系統(tǒng)接口優(yōu)選技術(shù)，降低了系統(tǒng)的功耗； ？ “基于信道/接口優(yōu)選技術(shù)的水雨情視頻遙測(cè)終端系統(tǒng)”不僅使用在“山洪災(zāi)害監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)項(xiàng)目”與“中小河流水文監(jiān)測(cè)項(xiàng)目”之中，還能夠廣泛使用于：“水電站防汛預(yù)警及其水庫(kù)安全優(yōu)化運(yùn)行調(diào)度項(xiàng)目”、“水利罐區(qū)閘群樞紐防汛預(yù)警及其安全優(yōu)化運(yùn)行調(diào)度項(xiàng)目”、“江河水庫(kù)（湖泊）的水質(zhì)監(jiān)測(cè)項(xiàng)目”、“社會(huì)用水戶的取水量監(jiān)測(cè)項(xiàng)目”、“水庫(kù)大壩及渠堤的變形監(jiān)測(cè)項(xiàng)目”、“河堤船閘的變形監(jiān)測(cè)項(xiàng)目”、“滑坡泥石流監(jiān)測(cè)項(xiàng)目”、“高速公路的邊坡橋隧的安全穩(wěn)定監(jiān)測(cè)項(xiàng)目”、“鐵路的邊坡橋隧的安全穩(wěn)定監(jiān)測(cè)項(xiàng)目”等業(yè)務(wù)領(lǐng)域。 ？ 所以，持續(xù)進(jìn)行“遙測(cè)終端機(jī)”的“技術(shù)升級(jí)更新”研究開(kāi)發(fā)，針對(duì)不同的專業(yè)應(yīng)用不斷推出更新的“遙測(cè)終端機(jī)”，具有廣闊的市場(chǎng)應(yīng)用前景。