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一種可穿戴式助力外骨骼下肢機構的控制方法
本發明公開了一種可穿戴式助力外骨骼下肢機構的控制方法，該方法首先通過實時控制器檢測到腳底壓力傳感器信號，并判斷助力外骨骼下肢機構是處于擺動還是支撐狀態，根據所處的狀態選擇采集腰部上或小腿上的多維力傳感器的信號；實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉換為該點期望的速度，通過運算進而得出髖關節和膝關節的期望角度；實時控制器通過采集運算旋轉編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號；伺服閥放大板將該電壓信號轉化為電液伺服閥的電流信號；電液伺服閥根據電流信號的大小，實現對流入液壓缸流量的控制，進而實現液壓缸活塞位置的控制；本發明在人機間交互問題上有效、可靠，并具有對人體運動意圖快速響應的特點。
浙江大學
2021-04-13
一種永磁同步電機無位置傳感器控制方法
本發明公開了一種永磁同步電機無位置傳感器控制方法。其中， 包括一個用于修正電壓合成矢量速度的轉速穩定環，以及一個用于實 現矢量控制的電壓幅值修正環。本發明所設計的永磁同步電機無位置 傳感器控制方法，從本質上解決了電機運行過程中易失步崩潰的問題， 同時提出了一種新的實現矢量控制的控制策略算法，從而實現永磁同 步電機驅動系統穩定、可靠、高效運行。
華中科技大學
2021-04-14
基于直流緊急控制的特高壓聯絡線功率搖擺峰值抑制方法
本發明公開了一種聯絡線功率搖擺峰值的抑制方法，其通過設 置直流緊急控制的啟動、退出時刻及緊急功率調制量以實現對聯絡線 功率搖擺峰值的抑制，該方法包括：實時測量聯絡線功率搖擺數據的 步驟；當聯絡線功率值大于啟動閾值時，啟動直流緊急控制，并根據 聯絡線功率搖擺斜率確定相應的直流緊急功率調制量大小，進而采用 直流緊急控制的步驟；以及當聯絡線功率達到搖擺峰值時退出直流緊急控制，即將直流緊急功率調制量歸零的步驟。本發明還公開了一種 特高壓聯絡線功率搖擺峰值的抑制方法。本發明的方法抑制了由于暫 態功率擾動沖擊造
華中科技大學
2021-04-14
石墨電極氣體開關的充氣配比控制裝置、充氣裝置及方法
本發明公開了一種石墨電極氣體開關的充氣配比控制裝置、充 氣裝置及方法；充氣配比控制裝置包括第一可控壓力閥、第二可控壓 力閥、第三可控壓力閥、第四可控壓力閥、第一氣壓傳感器、第二氣 壓傳感器、第一機電控制器、第二機電控制器、控制終端，第一緩沖 氣室、第二緩沖氣室和混合氣室。按照一定的惰性氣體設置方案，通 過一定充氣配比方法，控制終端控制機電傳感器，使可控壓力閥動作， 通過氣壓傳感器監控壓力值，使緩沖氣室中的充入的氣體達到設定的 氣壓值，最終在混合氣室中得到所需的完成配比的混合氣體，并完成 對氣體開關的
華中科技大學
2021-04-14
一種六自由度微振動抑制平臺及其控制方法
本發明的六自由度微振動抑制平臺，包括基礎平臺、負載平臺、 完全相同的六套單自由度主被動復合隔振裝置以及控制器，每套單自 由度主被動復合隔振裝置上下兩端分別與負載平臺和基礎平臺連接。 本發明的控制方法，包括計算邏輯軸信號、計算邏輯軸控制信號、計 算物理軸實時控制信號和傳遞步驟。本發明結構簡單，剛度可調，能 夠對 X 軸、Y 軸、Z 軸的平動方向及轉動方向的六自由度微振動進行 抑制和隔離，能夠適合不同的場合，可以有效的衰減不同頻段的微振 動，為微振動環境下的精密加
華中科技大學
2021-04-14
一種直線感應電機多步長模型預測控制方法
本發明公開了一種直線感應電機多步長模型預測控制方法，包 括如下步驟：(1)采集直線感應電機的狀態變量及角速度；(2)求解無約 束條件下的電機輸入電壓矢量最優值；(3)判定最優值是否滿足電壓約 束條件，若滿足，則進入步驟(5)，否則進入步驟(4)；(4)以滿足電壓約 束條件為目標更新最優值；(5)判定最優值是否滿足電流約束條件，若 滿足，則進入步驟(7)，否則進入步驟(6)；(6)以滿足電流約束條件為目標更新最優值；(7)根據電機輸入電壓矢量最優值計算三相橋臂的占空 比，將其送給逆變器調制電機工作狀態
華中科技大學
2021-04-14
一種多相機系統的取像同步控制設備及其方法
本發明公開了一種多相機系統的取像同步控制設備，包括同步脈沖發生器、第一和第二脈沖可調模塊、光束發生器和分光鏡組件，其中同步脈沖發生器用于按照所設定的脈沖周期和寬度，對所有相機和第一脈沖可調模塊同步發出脈沖信號；第一、第二脈沖可調模塊分別用于對脈沖信號執行前沿后移和后沿前移處理，并發送至光束發生器；光束發生器按照脈沖信號發出準直光束或無衍射光束，并經由分光鏡分光后同步到達各個相機，由此實現對同一光束的取像同步控制過程。本發明還公開了相應的取像同步控制方法及其應用。通過本發明，能夠以結構緊湊、便于操作的
華中科技大學
2021-04-14
考慮節點業務流量的水下聲信道網絡媒體接入控制方法
本發明公開了一種考慮節點業務流量的水下聲信道網絡媒體接入控制方法，本發明通過載波偵聽及 按時隙發送來防止數據包碰撞；在每輪數據發送過程中，通過 RTS/CTS 包的交互選出發送隊列最長的 節點；最后，發送隊列最長的發送節點獲得發送數據的機會，其所有鄰居發送節點將延遲發送數據直至 該發送節點數據發送完畢。從長期過程來看，業務流量需求更大的節點將能夠獲得更大的傳輸帶寬。因 此，本發明能實現更加優化的網絡帶寬分配，從而有效提高水下網絡的實際吞吐量，減
武漢大學
2021-04-14
水泥生產中SNCR煙氣脫硝系統的噴氨量控制方法
一種水泥生產中SNCR煙氣脫硝系統的噴氨量控制方法：①在水泥窯分解爐內設置至少兩層噴氨區；②在噴氨區進口設置溫度傳感器、煙氣流量檢測傳感器和第一NOx濃度檢測傳感器，在水泥窯分解爐的出口設置第二NOx濃度檢測傳感器和NH3濃度檢測傳感器；③配備安裝了噴氨量BP神經網絡預測模型的噴氨量控制系統，根據接收到的水泥窯分解爐進口的煙氣溫度、煙氣流量、煙氣中NOx的濃度信息和水泥窯分解爐出口煙氣中NOx的濃度、NH3濃度信息通過噴氨量BP神經網絡預測模型給出水泥窯分解爐內的總噴氨量及各層噴氨區的噴氨量比例，并根據所給出的總噴氨量及各層噴氨區的噴氨量比例控制氨總流量調節閥和各分流量調節閥的狀態，實現噴氨量的實時控制。
四川大學
2016-10-11
激光光源傳輸腔室的溫控與凈化控制方法和系統
本發明公開了一種激光光源的傳輸腔室內的溫控與凈化控制系 統，包括：設置在光路傳輸通道的模塊腔體之前的二級調壓閥，用于 調節待進入模塊腔體的通道中的氣體壓力；設置在光路傳輸通道的氣 體凈化裝置和模塊腔體之間的毛細管，用于保證光路傳輸腔室氣壓與 外界氣壓有微正壓；以及設置在光路傳輸通道的模塊腔體之后的節流 閥，且每個模塊腔體之后對應設置一個所述的節流閥，用于調節各模 塊腔室與環境大氣壓的壓差。本發明還公開了相應的溫控與凈化控制 方法。本發明的裝置和方法通過控制腔體與外界的壓差恒定，同時通 過加熱器和熱交
華中科技大學
2021-04-14