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本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動控制器，包括PC 模塊、機(jī)身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機(jī)器人所處環(huán)境，確定機(jī)器人的下一步動作并將數(shù)據(jù)傳送給機(jī)身控制模塊。機(jī)身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運(yùn)動數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過機(jī)身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運(yùn)算層、機(jī)身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運(yùn)算層建立在 PC 機(jī)上，根據(jù)機(jī)器人的正逆運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)計(jì)算出機(jī)器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機(jī)身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機(jī)身控制層有較大的存儲空間

本發(fā)明公開了一種帶漂移干擾的模型預(yù)測控制器的建模質(zhì)量監(jiān)控方法,包括如下步驟：建立閉環(huán)控制系統(tǒng)的干擾模型；根據(jù)閉環(huán)控制系統(tǒng)的實(shí)際情況以及給定的控制目標(biāo)，設(shè)計(jì)過程的動態(tài)模型 MPC 控制器；采用干擾模型及 MPC 控制器控制閉環(huán)控制系統(tǒng)，并采集閉環(huán)控制系統(tǒng)運(yùn)行所得的過程數(shù)據(jù)；根據(jù)閉環(huán)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對過程輸出及過程輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行正交投影，獲得過程估計(jì)干擾更新；根據(jù)閉環(huán)控制系統(tǒng)既定參考信號和過程實(shí)際輸出，獲取閉環(huán)控制系統(tǒng)的實(shí)際

本發(fā)明公開了一種用于多軸磁懸浮軸承的電流相反的電力電子 控制器，包括：2N 個(gè)繞組橋臂及一個(gè)共用橋臂，其中，N 為多軸磁懸 浮軸承自由度數(shù)，2N 個(gè)繞組橋臂分為 N 個(gè) A 組繞組橋臂以及 N 個(gè) B 組繞組橋臂，每一個(gè)繞組橋臂設(shè)置一個(gè)可控開關(guān)，共用橋臂設(shè)置 2 個(gè) 可控開關(guān)，通過改變可控開關(guān)的導(dǎo)通時(shí)間控制通過每個(gè)繞組的電流， 實(shí)現(xiàn)對多軸磁懸浮軸承中電磁力的控制。本發(fā)明的各繞組勵(lì)磁電流在 公共接點(diǎn)處相互抵消，改變了以往結(jié)構(gòu)共用橋臂電流為各繞組橋臂之 和，顯著減小了流過共用橋臂可控開關(guān)的電流，降低了開

本實(shí)用新型公開了一種遠(yuǎn)程控制的無線能量傳輸系統(tǒng)，包括無線能量傳輸硬件系統(tǒng)和用于遠(yuǎn)程控制 的控制器，無線能量傳輸系統(tǒng)包括發(fā)射端和接收端，發(fā)射端包括直流電源、逆變橋電路、發(fā)射線圈和信 號發(fā)生器，所述直流電源通過逆變橋電路將直流電轉(zhuǎn)為交流并通過發(fā)射線圈電磁發(fā)射；通過控制器控制 信號發(fā)生器產(chǎn)生不同頻率信號來改變發(fā)射端發(fā)射的頻率；所述接收端包括接收線圈、整流濾波電路和負(fù) 載，所述接收線圈通過磁場耦合接收發(fā)射線圈發(fā)射的電磁能量，在接收線圈內(nèi)產(chǎn)生的交流電通過

一種水泥生產(chǎn)中SNCR煙氣脫硝系統(tǒng)的噴氨量控制方法：①在水泥窯分解爐內(nèi)設(shè)置至少兩層噴氨區(qū)；②在噴氨區(qū)進(jìn)口設(shè)置溫度傳感器、煙氣流量檢測傳感器和第一NOx濃度檢測傳感器，在水泥窯分解爐的出口設(shè)置第二NOx濃度檢測傳感器和NH3濃度檢測傳感器；③配備安裝了噴氨量BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測模型的噴氨量控制系統(tǒng)，根據(jù)接收到的水泥窯分解爐進(jìn)口的煙氣溫度、煙氣流量、煙氣中NOx的濃度信息和水泥窯分解爐出口煙氣中NOx的濃度、NH3濃度信息通過噴氨量BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測模型給出水泥窯分解爐內(nèi)的總噴氨量及各層噴氨區(qū)的噴氨量比例，并根據(jù)所給出的總噴氨量及各層噴氨區(qū)的噴氨量比例控制氨總流量調(diào)節(jié)閥和各分流量調(diào)節(jié)閥的狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)噴氨量的實(shí)時(shí)控制。

成果簡介： 飼料添加劑微量組分計(jì)算機(jī)配料添加系統(tǒng)V1.0是一種實(shí)用軟硬件系統(tǒng)，主要用于飼料添加劑微量組分的配料、稱量和添加作業(yè)工序。它主要利用條碼技術(shù)和計(jì)算機(jī)過程控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)飼料添加劑微量組分的正確配料，精確稱量和可靠添加。在具有微量組分正確配料，精確稱量和可靠添加的其他使用場合中也可以使用該技術(shù)。 該系統(tǒng)的應(yīng)用軟件部分已取得國家版權(quán)局計(jì)算機(jī)軟件著作產(chǎn)權(quán)登記證書，登記號2010SRBJ3262。 技術(shù)指標(biāo)：

產(chǎn)品詳細(xì)介紹液體渦輪流量傳感器柴油渦輪流量計(jì)，液體渦輪流量計(jì)，汽油渦輪流量計(jì)，煤油渦輪流量計(jì)，液體渦輪流量計(jì)，lwgy系列渦輪流量計(jì)適合用于純凈液體（不含顆粒狀和條帶狀雜質(zhì)），流動性好、腐蝕性不是很強(qiáng)的液體計(jì)量，精度高，計(jì)量準(zhǔn)確，也可以用于定量控制方面渦輪流量計(jì)是測量液體流量最實(shí)用的儀表.它精度高,穩(wěn)定性好,使用簡單.,因此廣泛應(yīng)用于各行業(yè)的流量計(jì)量，如石油、化工、科研領(lǐng)域和食品酒水飲料行業(yè).尤其適合測量低粘度的介質(zhì)，如水、汽油、柴油等。與相應(yīng)的二次顯示儀表配套使用可用于測量液體的瞬時(shí)和累計(jì)流量。也可與定量控制儀配套使用，實(shí)現(xiàn)工業(yè)液體定量控制使用。 最小可做成DN2mm一、液體渦輪流量傳感器概述渦輪流量計(jì)(傳感器)的公稱通徑、公稱壓力、最大壓力損失、流量范圍等技術(shù)性能見表1。                        表1                            單位：m3 /h公稱通徑Dn(mm) 流   量   范   圍                                     公稱壓力PN（Mpa） 最大壓力損失（Mpa）            ±0.2% 基本誤差限 0.5% 基本誤差限    1.0%基本誤差 下限 上限 下限 上限 下限 上限 2* - - - - 0.010 0.130 1.6 0.153* - - - - 0.040 0.250 1.6 0.124* - - - - 0.04 0.25 6.3 10 0.25 1.2 0.2 1.2 12 0.8 2.5 0.4 2.5 0.25 2.5 15 1.2 5 0.6 4 0.5 5 20 1.5 7 1.1 7 0.7 7 25 2 10 1.6 10 1 10 0.0432 3.2 16 2.5 16 1.6 16 2.5 40 4 20 3 20 2.5 25 50 8 40 4 40 4 40 65 12 60 6 60 6 60 80 20 100 10 100 16 160 100 25 160 20 160 20 200 1.6或2.5 150 50 300 40 300 40 400 200 120 600 100 600 80 800 1.6 儀表口徑及連接方式2、 4、6、10、15、20、25、32、40采用螺紋連接；（15、20、25、32、40）50、65、80、100、125、150、200采用法蘭連接 精度等級 ±0.2%R、±0.5%R 、1.0%量程比 1:10；1:15；1:20 儀表材質(zhì) 304不銹鋼、316（L）不銹鋼等 被測介質(zhì)溫度（℃） -20～＋120℃ 環(huán)境條件 溫度－10～+55℃，相對濕度5%～90%，大氣壓力86～106Kpa 輸出信號 脈沖頻率信號，4-20Ma ；顯示方式：有遠(yuǎn)傳型、現(xiàn)場顯示型供電電源 3.6V鋰電池；  +12VDC 、+24VDC（可選） 傳輸距離  ≤1000m 防護(hù)等級 IP65一、液體定量控制儀產(chǎn)品功能：智能流量控制儀是以微處理器為基礎(chǔ)的新型控制儀表。儀表能與各種數(shù)字量信號變送器（如渦輪、渦街、電磁等流量計(jì)）配套使用。可對流量進(jìn)行積算、定量控制。輸出開關(guān)信號控制管路中的電磁閥或電機(jī)。功能可通過面板按鍵進(jìn)行選擇設(shè)定，方便直觀。由于對儀表的軟硬件進(jìn)行了特殊的設(shè)計(jì)，采用了軟硬件雙重保護(hù)措施，使儀表具有很強(qiáng)的抗干擾能力，儀表的可靠性、穩(wěn)定性大大提高。控制儀顯示方式：觸摸屏PLC顯示；數(shù)碼顯示；液晶顯示二、技術(shù)指標(biāo)：1 、儀表的精度： 累計(jì)量精度 : ± 0.2%.瞬時(shí)量精度：± 1.0%.2. 最大累計(jì)顯示： 99999999kg （ Nm 3 ， m 3 ）3 . 輸入信號：流量脈沖電壓信號： 1 ～ 5000Hz 。流量脈沖電流信號： 4 ～ 20mA 。5. 外供電源：一組 12V ，最大輸出電流 50mA6. 供電電源： AC220V ± 10% ， 50Hz ，最大功耗 12W7 .工作環(huán)境：溫度： -10 ～ 55 ℃，濕度≤ 85%RH8 . 外觀尺寸：300 * 400 *140

能輪椅：功能特點(diǎn)：自動避障、話音及身體姿態(tài)控制、鋰電池組管理。 通過應(yīng)用個(gè)性化壓力坐具，實(shí)現(xiàn)壓力均布和調(diào)節(jié)，減輕局部軟組織發(fā)生壓瘡的風(fēng)險(xiǎn)，并對坐姿進(jìn)行矯正，降低脊柱側(cè)彎等病人脊柱形態(tài)進(jìn)一步惡化和發(fā)生并發(fā)癥的風(fēng)險(xiǎn)；利用超聲和紅外傳感器，可發(fā)現(xiàn)運(yùn)動路徑上是否存在障礙物，并自動繞行。臨近溝坎時(shí)，可自動剎車。可監(jiān)測輪椅側(cè)傾程度，防止輪椅側(cè)翻；通過話音控制輪椅運(yùn)動、通過頭部動作控制輪椅運(yùn)動、通過語音或頭部姿態(tài)實(shí)現(xiàn)手機(jī)操作；采用先進(jìn)的鋰電池組管理系統(tǒng)，提高了續(xù)航能力，并為車載設(shè)備提供更加充沛的能源。

一種背靠背結(jié)構(gòu)電壓型變流裝置的雙脈沖寬度調(diào)制控制器,其特點(diǎn)是:它包括由兩套結(jié)構(gòu)相同的數(shù)字信號處理器電路,現(xiàn)場可編程門陣列電路,同步單元電路,模數(shù)A/D轉(zhuǎn)換調(diào)理電路,過壓,過流調(diào)理電路,串口通信電路,故障,狀態(tài)指示電路和控制電源電路組成.數(shù)字信號處理器電路的數(shù)字信號處理器DSP用來模數(shù)轉(zhuǎn)換,上層控制算法,底層控制中脈沖寬度調(diào)制脈沖生成及串口通信控制;數(shù)字信號處理器電路與現(xiàn)場可編程門陣列電路兩個(gè)輸入輸出I/O口相連接,用來數(shù)字信號處理器電路和現(xiàn)場可編程門陣列電路之間工作狀態(tài)通信;具有通用性強(qiáng),硬件電路無需更改的前提下,只須通過編程即可適應(yīng)于不同的應(yīng)用場合;具有控制精度高,電路結(jié)構(gòu)簡單,集成度高等優(yōu)點(diǎn).

本發(fā)明公開了一種基于分?jǐn)?shù)階的伺服系統(tǒng)位置環(huán) IP 控制器無模 型自校正方法，包括以下步驟:設(shè)定參考模型，激勵(lì)系統(tǒng)獲取離線數(shù) 據(jù)庫，初始化系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)，然后根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻新采集的輸入和輸出 數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)庫的更新，接著根據(jù)相似度準(zhǔn)則函數(shù)進(jìn)行相似數(shù)據(jù)隊(duì)列 的選擇，之后進(jìn)行分?jǐn)?shù)階控制器階次的選取，最后采用粒子群優(yōu)化算 法對分?jǐn)?shù)階 IP 控制器參數(shù)進(jìn)行自校正。