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本發(fā)明公開了一種基于子空間融合和一致性約束的準稠密匹配擴展方法。首先獲取可靠的種子匹配，在種子匹配周圍選定待擴展區(qū)域。然后對區(qū)域內(nèi)的所有待擴展像素點進行稠密 SIFT 特征提取，并通過子空間學(xué)習(xí)將待擴展點的特征信息和位置信息進行融合。在尋找匹配時，利用一致性約束學(xué)習(xí)一個局部非剛體變換，該變換與仿射變換·748·等模型相比可以更好地描述非平面復(fù)雜場景。每一次擴展完成之后，對擴展結(jié)果進行優(yōu)化，剔除不好的匹配

本成果來自省部級科技計劃項目，2012年獲中國鐵道學(xué)會鐵道科技二等獎（主持）。其創(chuàng)新性如下：①首次研究高速條件下電氣化鐵路腕臂支撐絕緣子抗彎強度特性；②首次研究高速條件下過電壓與絕緣子閃絡(luò)特性；③首次研究高速條件下絕緣子機械特性與電氣特性之間的內(nèi)在聯(lián)系。經(jīng)濟指標如下：①給出高速動車組運行條件下絕緣子抗彎強度容量選擇建議值；②高速鐵路過牽引供電系統(tǒng)過電壓與絕緣子閃絡(luò)間的關(guān)系，以及不同污穢等級區(qū)域絕緣子爬距的建議值；③為高速鐵路腕臂支撐絕緣子的設(shè)計、制造、安裝、維護提供建議規(guī)則，提高設(shè)計可靠性。

近日，青島市教育局公布了2021年度十件“青島教育大事”，中國高等教育博覽會榜上有名。第56屆中國高等教育博覽會于2021年5月21-23日在青島召開，以“跨界聚合?交叉融合：高質(zhì)量發(fā)展” 為主題，充分展示了我國高等教育高質(zhì)量發(fā)展的豐碩成果。

來那度胺 (Lenalidomide) ，由美國Celgene公司研發(fā)，于2005年獲美國FDA批準上市。本品 是一種免疫調(diào)節(jié)藥物，通過激活T淋巴細胞，具有更強的血管生成抑制和免疫調(diào)節(jié)作用，主要 用于治療多發(fā)性骨髓瘤和骨髓增生異常綜合癥。所開發(fā)的來那度胺合成路線，所有原材料都立足于國內(nèi)，反應(yīng)步驟簡潔，操作簡便，無昂 貴的輔助試劑，易于規(guī)模化生產(chǎn)。

項目成果/簡介: 該項目通過鋁合金壓鑄、鋁/鋼復(fù)合壓鑄、伺服電機高效相變熱控等方法，實現(xiàn)機械臂、減速機與伺服電機等工業(yè)機器人成套的變革性輕量化技術(shù)突破；研發(fā)高性能控制系統(tǒng)，實現(xiàn)具有動力學(xué)特征的智能運動控制關(guān)鍵技術(shù)；項目采用制造工藝及控制系統(tǒng)自主開發(fā)，高度可控，將降低工業(yè)機器人的應(yīng)用成本，提升我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的整體技術(shù)水平及產(chǎn)業(yè)競爭力。 在前期研究中已獲得工業(yè)機器人關(guān)鍵部件相關(guān)專利授權(quán)20余項，獲得廣東省科技計劃多個項目支持及國家重點研發(fā)計劃“智能機器人專項”立項：工業(yè)機器人整機性能提升與驗證，并已建成廣東省功能結(jié)構(gòu)與器件智能制造工程實驗室、廣東省節(jié)能與新能源綠色制造工程技術(shù)研究中心等平臺。 該項目具有低成本輕量化特征的核心部件及其規(guī)模制造技術(shù)；具有動力學(xué)特征的智能運動控制關(guān)鍵技術(shù)。在廣東省兩項重大戰(zhàn)略專項支持下，已成功開發(fā)出精密RV減速機、相變熱控伺服電機、仿生輕量化機械臂等產(chǎn)品。自主研發(fā)減速機核心零部件自主設(shè)計并組裝的輕量化機器人整機知識產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利技術(shù)先進程度:達到國內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無

（專利號：ZL 201510908980.X） 簡介：本發(fā)明公開一種三xz由度翻轉(zhuǎn)機器人，屬于工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域。該機器人包括氣動抓手機構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)、升降及伸縮機構(gòu)；其中氣動抓手機構(gòu)包括抓手及氣動手指；翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括三個傳動板及氣缸；升降機構(gòu)包括升降板及氣缸；伸縮機構(gòu)包括伸縮板、氣缸、桌面連接板及固定座。本發(fā)明利用曲柄滑塊機構(gòu)，將翻轉(zhuǎn)部分放在連桿上，當(dāng)氣缸推動滑桿移動，曲柄轉(zhuǎn)動帶動連桿翻轉(zhuǎn)，實現(xiàn)氣動抓手的180度翻轉(zhuǎn)，同時抓手部分的氣動手指可以帶動抓手實現(xiàn)抓取和放下的動作。本發(fā)明具有機構(gòu)制作簡單、安裝調(diào)試方便及制造成本較低等特點。

該項目通過鋁合金壓鑄、鋁/鋼復(fù)合壓鑄、伺服電機高效相變熱控等方法，實現(xiàn)機械臂、減速機與伺服電機等工業(yè)機器人成套的變革性輕量化技術(shù)突破；研發(fā)高性能控制系統(tǒng)，實現(xiàn)具有動力學(xué)特征的智能運動控制關(guān)鍵技術(shù)；項目采用制造工藝及控制系統(tǒng)自主開發(fā)，高度可控，將降低工業(yè)機器人的應(yīng)用成本，提升我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的整體技術(shù)水平及產(chǎn)業(yè)競爭力。 在前期研究中已獲得工業(yè)機器人關(guān)鍵部件相關(guān)專利授權(quán)20余項，獲得廣東省科技計劃多個項目支持及國家重點研發(fā)計劃“智能機器人專項”立項：工業(yè)機器人整機性能提升與驗證，并已建成廣東省功能結(jié)構(gòu)與器件智能制造工程實驗室、廣東省節(jié)能與新能源綠色制造工程技術(shù)研究中心等平臺。 該項目具有低成本輕量化特征的核心部件及其規(guī)模制造技術(shù)；具有動力學(xué)特征的智能運動控制關(guān)鍵技術(shù)。在廣東省兩項重大戰(zhàn)略專項支持下，已成功開發(fā)出精密RV減速機、相變熱控伺服電機、仿生輕量化機械臂等產(chǎn)品。 自主研發(fā)減速機核心零部件 自主設(shè)計并組裝的輕量化機器人整機

上肢關(guān)節(jié)活動度康復(fù)訓(xùn)練及評定儀用于上肢殘疾、偏癱、脊椎損傷患者肘關(guān)節(jié)主動訓(xùn)練和被動訓(xùn)練，對于上肢力量較差的患者，上肢訓(xùn)練器可提供助力協(xié)助其運動，對于有一些上肢力量的患者，可進行主動訓(xùn)練,促進康復(fù)進程，并可在主動訓(xùn)練時檢測關(guān)節(jié)最大屈伸角度。被動訓(xùn)練模式時，內(nèi)置推薦和自選兩種方案。 推薦速度分為（快速180°/s、中速120°/s、慢速60°/s），，推薦角度分為（大角度120°、中角度 90°、小角度60°），，訓(xùn)練速度和訓(xùn)練角度也可自行設(shè)定。

 本發(fā)明屬于無線通信技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及廣義空間調(diào)制(generalized spatial modulation，GSM)通信系統(tǒng)中的一種信號迭代檢測方法。本發(fā)明提出一種低復(fù)雜度廣義空間調(diào)制迭代檢測方法。對于所有的N種可能的激活天線組合，分別通過B?MMSE檢測得到一組候選符號，最終得到一個N元的候選集，然后進行ML檢測，取其中歐氏距離最小的組合作為最終結(jié)果。

已有樣品/n與普通并聯(lián)機構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)具有負載能力強、動態(tài)性能較好、可達工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對舞臺飛行表演設(shè)計了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)，對末端執(zhí)行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發(fā)環(huán)境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)。支持額度：。200。萬元。承接單位：。湖北省。項目進展：。與普通并聯(lián)機構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)具有負載能力強、動態(tài)性能較好、可達工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對舞臺飛行表演設(shè)計了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)，對末端執(zhí)行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發(fā)環(huán)境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)。。項目基本內(nèi)容：。與普通并聯(lián)機構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)具有負載能力強、動態(tài)性能較好、可達工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對舞臺飛行表演設(shè)計了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)，對末端執(zhí)行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發(fā)環(huán)境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)。市場預(yù)期：銷售成本：500000元/臺 銷售價格：2000000元/臺