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一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法
本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于
華中科技大學
2021-04-14
關于推薦2023年度“中國高等學校十大科技進展”候選項目的通知
充分發揮高等學校作為基礎研究主力軍、重大科技突破策源地的作用，及時宣傳高等學校重大科技成果，集中展示高等學校科技創新實力，鼓勵廣大科研人員胸懷祖國、服務人民，追求真理、勇攀高峰，為青年學生投身科學研究事業、激發科學家潛質進行啟蒙。
教育部科學技術委員會
2023-11-30
一種多自由度開關功放大負載差異情況下的分步協同控制方法
本發明公開了一種多自由度開關功放大負載差異情況下的分步協同控制法。此方法適用于任何負載差異過大且多路輸出的開關功率放大器。在同步精確控制法的基礎上采用分布協同控制法，用來解決實際負載差異過大導致系統運行劇烈振動的問題，其特征在于：分步協同控制算法實現負載差異過大情況下大負載自由度和小負載自由度先后啟動。先啟動大負載相的電流控制，同時保持小負載相處于靜止狀態。實時監測大負載相的實際電流值，當實際電流達到給定電流的預設范圍邊界時，再啟動小負載相的電流控制。同步精確控制其他相負載的電流，公共橋臂獨立運作，開關狀態與電流誤差絕對值最大的那一相負載橋臂匹配。負載橋臂的運作變化取決于電流誤差信號的極性和電流誤差絕對值最大相的電流變化狀態，依據設定的容差范圍對所有負載電流進行同步精確控制。
南京工業大學
2021-01-12
“老年護理用運動體征與狀態監測關鍵技術與裝備”科技成果順利通過鑒定
2019年12月20日，中國機械工業聯合會在杭州組織召開了由浙江大學、浙江福祉醫療器械有限公司聯合完成的“老年護理用運動體征與狀態監測關鍵技術與裝備”項目科技成果鑒定會。鑒定委員會聽取了完成單位的研制等報告，審查了相關材料，經質詢和討論等環節。鑒定委員會同意通過鑒定，并建議加大應用推廣力度。
浙江大學
2021-02-01
一種用銅鈰材料活化過一硫酸鹽去除有機污染物的方法
本發明屬于水和廢水處理領域，公開了一種利用銅鈰復合材料(CuO?CeO2)活化過一硫酸鹽(PMS)去除水中有機污染物的方法，本發明是以單線態氧作為主導活性氧化種實現有機污染物降解的異相高級氧化方法。通過簡單的方法制得的納米復合材料具有良好的分散性、高效的催化活性，與過一硫酸鹽聯用，可實現多種難降解有機污染物的高效去除。本發明提出利用銅鈰復合材料通過非自由基途徑活化過一硫酸鹽產生單線態氧實現污染水體中有機污染物的去除，具有高效的污染物去除效率，擁有廣泛的應用前景。在本發明之前，未發現有將銅鈰材料與過一硫酸鹽聯用的報道。本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種新型高效以單線態氧為主導的氧化有機污染物的方法，用合成的銅鈰復合材料與過一硫酸鹽聯合，應用到難降解有機廢水的處理和地下水高優先級污染物的選擇性去除中，具有高效的污染物去除效率，擁有廣泛的應用前景。
南開大學
2021-04-10
一種海洋混凝土結構用高強耐蝕鐵素體/貝氏體雙相鋼筋及其制備方法
本發明涉及一種海洋混凝土結構用高強耐蝕鐵素體/貝氏體雙相鋼筋及其制備方法，鋼筋具有鐵素體/貝氏體雙相顯微組織，其中貝氏體所占比例為50％?60％，鋼筋的化學成分重量百分比含量為：C：0.015％～0.020％，Si：0.45％～0.55％，Mn：1.1％～1.5％，Cr：10.5％～11.2％，Ni：1.0％～1.5％，Mo：0.8％～0.95％，V：0.03％～0.06％。本發明通過多元素復合合金化設計，結合鋼筋成型中的控軋控冷，獲得的鋼筋具有高強韌的鐵素體/貝氏體雙相組織，同時具有優異的耐海洋氯離子侵蝕的高耐蝕性，可在嚴酷海洋侵蝕環境的混凝土結構中實現長壽命服役。
東南大學
2021-04-11
第二代電動汽車動力電池用磷酸錳鋰材料生產技術
高校科技成果盡在科轉云
西安交通大學
2021-04-10
電動汽車動力電池用高安全功能隔膜的技術開發與產業化
提高聚烯烴隔膜的耐熱性，增大聚烯烴隔膜熱閉孔溫度與破膜溫度的溫度差是提高聚烯烴隔膜性能的重要途徑。功能隔膜是在隔膜表面涂覆一層熱穩定性良好的耐熱層（陶瓷等）。耐熱層可以在隔膜表層形成一個穩定的框架，阻止隔膜的進一步收縮，即使隔膜局部熔化，表面的耐熱層也可以置于正負極片之間，形成一個良好的絕緣壁壘，切斷電流，防止短路的進一步發生。生產線經過半年多的連續生產后，完成相關配方固化，合漿、涂布、分切工藝技術開發，形成生產能力，并進行了陶瓷隔膜電池設計、試制與測試，并于2013年11月通過了中航工業集團組織的科學技術成果鑒定，專家組鑒定意見如下：“該項目開發了陶瓷涂層與聚烯烴微孔膜復合技術，研制出具有耐高溫性能和熱關斷作用的PE 和PP 系列的功能隔膜材料，并完成了產業化技術開發，建立了一條年產300萬平米的功能隔膜生產線，鑒定委員會一致認為：“該項目成果整體技術處于國際先進水平”。2013年12月，采用該功能隔膜的高容量鋰離子動力電池產品通過了“電動汽車用鋰離子蓄電池”強制性檢測，安全性能達到使用要求。
廈門大學
2021-04-11
用含釩、鉬多金屬氧酸鹽催化劑降解污水中苯酚的方法
本發明是一種溫和條件下利用含釩、鉬多金屬氧酸鹽催化劑降解污水中苯酚。苯酚是造紙、煉焦、煉油、塑料、農藥、醫藥合成等行業生產的原料或中間體。隨著經濟的發展，未經處理的含酚廢水對人類的生存環境已經造成了嚴重的威脅。研究與開發高效、低成本的新型污水處理技術，特別是研究降解苯酚的高效降解技術，已成為環境工程、環境科學等領域的科學前沿和熱點問題。本發明設計提供的一種用于濕法氧化降解苯酚的多金屬氧酸鹽催化劑，(CTA)3+x [PVxMo12-xO40]（x = 1~3）。多酸催化劑具有合成方法簡單、催化降解高效(環境溫度下（15°C）空氣氧化降解苯酚，反應60 min，苯酚去除率達到70% 以上，COD去除率達到70%，TOC去除率達到70%，苯酚完全礦化。0 °C 苯酚60 min 降解率達到60%以上)、可重復利用和催化反應條件溫和等優點。克服了濕法催化氧化技術對設備、催化條件高要求的缺點。且在催化劑合成過程中合成條件溫和（常壓）、合成時間短、易操作。降解產物為簡單無機離子，不對環境造成二次污染。
利用一種溫和條件下利用含釩、鉬多金屬氧酸鹽催化劑降解污水中苯酚的應用，可以解決很多技術問題：
1、利用多金屬氧酸鹽的組成和結構的多樣性，合成強氧化性的化合物，作為催化濕法氧化催化劑，降低濕法氧化的反應條件，提高實用性，降低成本；
2、調節反荷離子的種類，合成多金屬氧酸鹽固體催化劑，在水相反應中不溶脫，且易于分離重復使用，大大降低了催化劑使用成本；
3、多金屬氧酸鹽降解水中污染物苯酚反應條件溫和，在常溫常壓條件下通入空氣就可達到苯酚的有效降解，節約大量能源；
4、雜多酸膠束催化體系的引入使苯酚降解的體系同時具有液膜法和高級氧化法的雙重功效，不僅提高了催化效果而且催化條件溫和。
此項目主要依托國家自然科學基金和吉林省環保局項目。
含釩多金屬氧酸鹽(CTA)3+x [PVxMo12-xO40]（x = 1~3）在催化空氣氧化降解苯酚污水中，在室溫、空氣壓力條件下，苯酚污水降解率達到90%到100%，并且苯酚分子被完全礦化為簡單的無機離子，如CO32-和HCO3-。
東北師范大學
2021-04-29
一種去除甲醛用天然沸石負載CuO納米管復合材料的制備方法
本發明屬于材料制備領域，具體為一種去除甲醛用天然沸石負載CuO納米管復合材料的制備方法。首先，用鹽酸對天然沸石進行處理，并水浴加熱，攪拌、過濾、洗滌、干燥，熱處理后制備出性能穩定的天然沸石，然后，結合浸漬工藝將天然沸石浸漬在氯化銅溶液中，以四甲基乙二胺為絡合劑，CTAB為軟模板，葡萄糖為還原劑，采用水熱法制備天然沸石負載Cu納米線，最后，采用熱處理法制備天然沸石負載CuO納米管復合光催化材料。該工藝過程簡單，成本低，便于實現，制備的天然沸石負載CuO納米管復合材料比表面積大，易于回收，吸附降解性能好。
天津城建大學
2021-04-11